机器人 / 具身智能

APEX: Action Priors Enable Efficient Exploration for Robust Motion Tracking on Legged Robots

APEX: 动作先验实现高效探索，实现足式机器人鲁棒运动跟踪

Shivam Sood, Laukik Nakhwa, Sun Ge, Yuhong Cao, Jin Cheng, Fatemah Zargarbashi, Taerim Yoon, Sungjoon Choi, Stelian Coros, Guillaume Sartoretti

机构 * Multi-Agent Robotic Motion Lab（多智能体机器人运动实验室） ； Department of Mechanical Engineering, College of Design and Engineering, National University of Singapore（机械工程系，设计与工程学院，新加坡国立大学） ； Computational Robotics Lab（计算机器人实验室） ； Department of Computer Science, ETH Zurich（计算机科学系，苏黎世联邦理工学院） ； Robot Intelligence Lab（机器人智能实验室） ； Department of Artificial Intelligence, Korea University（人工智能系，韩国大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出APEX框架，通过衰减动作先验引导探索，结合多评判器分离风格与任务信号，实现无需部署时参考动作输入的高效运动跟踪。

Comments \c{opyright} 20XX IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting/republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works

ASC-SW: A Lightweight Atrous Strip Convolution Network for DLOs Segmentation on Edge mobile Robots

ASC-SW：面向边缘移动机器人的轻量级空洞条带卷积DLOs分割网络

Cheng Liu, Fan Zhu, Yifeng Xu, Baoru Huang, Mohd Rizal Arshad

机构 * School of Robotics, Xi’an Jiaotong-Liverpool University（西安交通大学利物浦大学机器人学院） ； Department of Robotics, University of Michigan（密歇根大学机器人系） ； Department of Artificial Intelligence, University of Liverpool（利物浦大学人工智能系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对移动机器人视角下细长可变形线性物体分割的挑战，提出轻量级几何感知框架ASC-SW，通过空洞条带卷积和滑动窗口优化，在边缘设备上实现74.1% mIoU和261 FPS。

Comments paper update: Rejected by IROS2026 on June 17th

Rapid Quantification of Outdoor Object Visibility in Urban Setting Using Connected-Vehicle Fields of View

利用网联车辆视野快速量化城市环境中户外物体可见性

Artur Grigorev, Adriana-Simona Mihaita

机构 * Faculty of Engineering and IT, University of Technology Sydney（工程与信息技术学院，技术大学悉尼） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种数据驱动方法，利用网联车辆轨迹数据和建筑物顶点空间索引，高效量化城市道路沿线位置的视觉暴露度，发现可见性高度集中且服从对数正态分布。

Stiffness Optimization for Concentrated Bending in Magnetically Actuated Catheters: Maintaining Steerability under Gradient Stiffness

磁驱动导管集中弯曲的刚度优化：在梯度刚度下保持可操控性

Jiewen Tan, Junnan Xue, Shing Shin Cheng, Shuang Song, Erli Lyu, Jiaole Wang

机构 * Harbin Institute of Technology (Shenzhen)（哈尔滨工业大学（深圳）） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Macao Polytechnic University（澳门理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对磁驱动软导管在推送性与近端集中弯曲之间的权衡，提出一种刚度优化的多段磁驱动导管（SO-MAC），通过解耦转向-推进机构和梯度刚度架构，在推进过程中实现稳定的近端枢轴弯曲，同时远端被动自直以传递推进力。

Safety-Critical LiDAR-Inertial Odometry with On-Manifold Deterministic Protection Level

安全关键的激光雷达-惯性里程计与在线流形确定性保护级别

Yueqi Zhu, Yan Pan, Chufan Rui, Jiasheng Luo, Shihua Li, Bo Zhou

机构 * School of Automation, Southeast University（东南大学自动化学院） ； Key Laboratory of Measurement and Control of CSE, Ministry of Education（教育部测控CSE重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种安全关键的激光雷达-惯性里程计，通过在线流形确定性状态估计提供确定性保护级别，以提升移动机器人在安全关键场景中的导航安全性。

Model-Reference Adaptive Flight Control of a 95-mg Insect-Scale Flapping-Wing Aerial Robot

95毫克昆虫尺度扑翼飞行机器人的模型参考自适应飞行控制

Francisco M. F. R. Gonçalves, Conor K. Trygstad, Néstor O. Pérez-Arancibia

机构 * Washington State University（华盛顿州立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对昆虫尺度扑翼飞行机器人参数不确定性和扰动问题，提出模型参考自适应控制（MRAC）架构，结合混合乘性扩展卡尔曼滤波，实现高精度位置控制，并通过95毫克机器人实验验证了悬停和轨迹跟踪性能。

Comments Under review, 8 pages, 7 figures

Embedding Semantic Risk into Distance Fields and CBFs for Online Monocular Safe Control

将语义风险嵌入距离场和CBF用于在线单目安全控制

Dawei Zhang, Nuo Chen, Shuo Liu, Roberto Tron, Zhiwen Fan

机构 * Division of Systems Engineering, Boston University（系统工程系，波士顿大学） ； Department of Mechanical Engineering, Boston University（机械工程系，波士顿大学） ； Department of Electrical and Computer Engineering, Texas A&M University（电气与计算机工程系，德克萨斯农工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种在线单目感知到控制框架，通过将语义风险直接嵌入欧几里得符号距离场（ESDF），在控制优化前编码风险，实现基于控制障碍函数（CBF）的语义感知安全导航与遥操作。

MapAgent: An Industrial-Grade Agentic Framework for City-scale Lane-level Map Generation

MapAgent: 一个工业级的城市规模车道级地图生成智能框架

Deguo Xia, Zihan Li, Haochen Zhao, Dong Xie, Yuyao Kong, Xiyan Liu, Jizhou Huang, Mengmeng Yang, Diange Yang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Baidu（百度） ； University of Macau（澳门大学） ； Institute of Information Engineering, Chinese Academy of Sciences（中国科学院信息工程研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出MapAgent框架，通过结合视觉语言模型和约束感知推理，在验证驱动的Judge-Planner-Worker循环中修正车道地图生成中的规范违规问题，实现城市规模的高自动化生产。

Comments Accepted by KDD 2026

InfoGeo: Information-Theoretic Object-Centric Learning for Cross-View Generalizable UAV Geo-Localization

InfoGeo: 面向跨视角泛化无人机地理定位的信息论目标中心学习

Hongyang Zhang, Maonan Wang, Ziyao Wang, Hongrui Yin, Man-On Pun

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出InfoGeo框架，利用信息瓶颈理论通过目标中心结构对齐和跨视图知识约束，增强无人机跨视角地理定位在域偏移下的鲁棒性和泛化能力。

GenZ-LIO: Generalizable LiDAR-Inertial Odometry Beyond Confined--Open Boundaries

GenZ-LIO: 超越受限与开放边界的可泛化激光雷达-惯性里程计

Daehan Lee, Hyungtae Lim, Seongjun Kim, Soonbin Rho, Changhyeon Lee, Sanghyun Park, Junwoo Hong, Eunseon Choi, Hyunyoung Jo, Soohee Han

机构 * Computational Control Engineering Laboratory (CoCEL), Department of Convergence IT Engineering and Electrical Engineering, Pohang University of Science and Technology (POSTECH), Pohang 37673, South Korea（convergence 信息技术工程与电气工程系 计算控制工程实验室，POSTECH 首尔大学（Pohang University of Science and Technology）, Pohang 37673, South Korea） ； Laboratory for Information & Decision Systems (LIDS), Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA 02139, USA（信息与决策系统实验室，麻省理工学院（Massachusetts Institute of Technology）, Cambridge, MA 02139, USA） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出GenZ-LIO框架，通过尺度自适应体素化、混合度量状态更新和体素剪枝对应搜索，解决受限与开放空间过渡导致的鲁棒性和效率下降问题，在42个序列上保持稳定估计。

Comments 21 pages, 12 figures

Sustainable Materials Discovery in the Era of Artificial Intelligence

人工智能时代的可持续材料发现

Sajid Mannan, Rupert J. Myers, Rohit Batra, Rocio Mercado, Lothar Wondraczek, N. M. Anoop Krishnan

机构 * Department of Civil and Environmental Engineering, Indian Institute of Technology Delhi（印度理工学院德里分校土木与环境工程系） ； Department of Civil and Environmental Engineering, Imperial College London（帝国理工学院伦敦分校土木与环境工程系） ； Department of Metallurgical and Materials Engineering, Indian Institute of Technology Madras（印度理工学院马德拉斯分校冶金与材料工程系） ； Department of Computer Science and Engineering, Chalmers University of Technology & University of Gothenburg（查尔姆斯理工大学与哥德堡大学计算机科学与工程系） ； Yardi School of Artificial Intelligence, Indian Institute of Technology Delhi（印度理工学院德里分校亚里学校人工智能系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出ML-LCA框架，将上游机器学习材料发现与下游生命周期评估整合，通过信息提取、统一数据库、多尺度建模、制造路径预测和不确定性优化，实现性能与可持续性协同优化。

GLIDE: A Coordinated Aerial-Ground Framework for Search and Rescue in Unknown Environments

GLIDE：未知环境下的空地协同搜索与救援框架

Seth Farrell, Chenghao Li, Henrik I. Christensen

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出GLIDE框架，通过两架无人机与一辆无人地面车协同，实现未知环境中的快速受害者定位和障碍物感知导航，利用角色分离和地形侦察提升救援效率。

Learning Robot Safety from Sparse Human Feedback using Conformal Prediction

基于共形预测从稀疏人类反馈中学习机器人安全

Aaron O. Feldman, Joseph A. Vincent, Maximilian Adang, JunEn Low, Mac Schwager

机构 * Department of Aeronautics and Astronautics, Stanford University（航空航天工程系，斯坦福大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过人类对策略轨迹的二元反馈，利用共形预测识别包含未来策略错误的状态区域，构建具有保证漏检率的预警系统，并用于改进模型预测控制器的安全性。

MB-Loc: Multi-planar Bird's-eye-view Localization in outdoor LiDAR scenes

MB-Loc：室外LiDAR场景中的多平面鸟瞰图定位

Ayaan Choudhury, Preet Savalia, Anirudh Pydah, Avinash Sharma

机构 * Indian Institute of Technology Jodhpur（印度理工学院焦特布尔分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出MB-Loc框架，通过将LiDAR扫描投影为2.5D多平面鸟瞰图表示，结合KL正则化隐瓶颈和3D空间增强，实现轻量级、视角鲁棒的场景坐标回归定位，在NCLT数据集上达到实时推理并超越现有方法。

LEMON-Mapping: Loop-Enhanced Large-Scale Multi-Session Point Cloud Merging and Optimization for Globally Consistent Mapping

LEMON-Mapping: 面向全局一致建图的环路增强大规模多会话点云融合与优化

Lijie Wang, Xiaoyi Zhong, Ziyi Xu, Kaixin Chai, Anke Zhao, Tianyu Zhao, Changjian Jiang, Qianhao Wang, Xieyuanli Chen, Fei Gao

机构 * Institute of CyberSystems and Control, Zhejiang University（浙江大学控制系统研究所） ； The Huzhou Institute, Zhejiang University（浙江大学湖州研究院） ； The State Key Laboratory of Industrial Control Technology, College of Control Science and Engineering, Zhejiang University（浙江大学控制科学与工程学院国家工业控制技术重点实验室） ； The College of Intelligence Science and Technology, National University of Defense Technology（国防科技大学智能科学与技术学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出LEMON-Mapping框架，通过鲁棒环路处理、空间光束法平差和基于PGO的优化，解决多机器人建图中重叠区域发散和模糊问题，实现高精度全局一致点云融合。

Constructing coherent spatial memory in LLM agents through graph rectification

通过图修正构建LLM智能体中的连贯空间记忆

Puzhen Zhang, Xuyang Chen, Yu Feng, Yuhan Jiang, Liqiu Meng

机构 * Chair of Cartography and Visual Analytics（制图学与视觉分析教授会） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出LLM-MapRepair框架，通过版本控制和边影响评分检测并修正增量构建的导航图中的结构不一致性，在多个基准上显著提升节点和边召回率。

SODA-CitrON: Static Object Data Association by Clustering Multi-Modal Sensor Detections Online

SODA-CitrON：通过在线聚类多模态传感器检测实现静态物体数据关联

Jan Nausner, Kilian Wohlleben, Michael Hubner

机构 * Jan Nausner, Kilian Wohlleben, Michael Hubner 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SODA-CitrON方法，通过在线聚类多模态传感器检测实现静态物体的数据关联，同时估计位置并维持持久跟踪，优于现有方法在F1分数、位置RMSE、MOTP和MOTA指标上。

Comments 8 pages, 5 figures; \c{opyright} 2026 IEEE. Accepted for the 2026 International Conference on Information Fusion (FUSION 2026)

Observation-driven correction of numerical weather prediction for marine winds

基于观测驱动的海洋风数值天气预报修正

Matteo Peduto, Qidong Yang, Jonathan Giezendanner, Devis Tuia, Sherrie Wang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出ORCA模型，利用Transformer架构融合稀疏、异质的海洋观测数据，实时修正GFS风场预报，在0-48小时预报时效内误差降低13%-45%。

Rein3D: Reinforced 3D Indoor Scene Generation with Panoramic Video Diffusion Models

Rein3D: 基于全景视频扩散模型的强化3D室内场景生成

Dehui Wang, Rong Wei, Yue Shi, Congsheng Xu, Shoufa Chen, Dingxiang Luo, Tianshuo Yang, Xiaokang Yang, Wei Sui, Yusen Qin, Rui Tang, Yao Mu

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Manycore Tech Inc.（Manycore科技公司） ； D-Robotics ； The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出Rein3D框架，结合3D高斯泼溅与视频扩散模型，通过“恢复-细化”范式从稀疏输入生成全局一致的360度室内场景，并构建PanoV2V-15K数据集，显著提升长距离相机探索效果。

GNSS Jamming and Spoofing Monitoring Using Low-Cost COTS Receivers

使用低成本商用现货接收机进行GNSS干扰和欺骗监测

Argyris Kriezis, Yu-Hsuan Chen, Dennis Akos, Sherman Lo, Todd Walter

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract,comments)

AI总结 针对GNSS易受干扰和欺骗影响的问题，提出结合C/N0测量与校准接收功率指标构建二维检测空间的方法，经挪威受控测试及波兰和地中海东南部实际部署验证，为GNSS RFI监测提供有效途径。

Comments Submitted to ION NAVIGATION Journal

Comprehensive Review of Doppler Shift Localization Methods: Advances, Limitations, and Research Opportunities

多普勒位移定位方法综述：进展、局限与研究机会

Rafal Szczepanik

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract,comments)

AI总结 本文综述了非合作发射机在GNSS不可用或退化环境中的可靠定位方法，分析了多普勒技术的演变、测量模型和估计器，并探讨了环境特定部署和开放研究挑战。

Comments 27 pages, 1 table. TransNav: International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation (2026)

Track-Consistency-Based GNSS RFI Monitoring Using Crowdsourced ADS-B Sensor Networks

基于轨迹一致性的GNSS射频干扰监测：利用众包式自动相关监视广播（ADS-B）传感器网络

Sanghyeon Park, Halim Lee, Pyo-Woong Son

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 针对GNSS射频干扰监测问题，提出基于轨迹一致性的三阶段框架，利用众包式ADS-B网络筛选位置跳跃候选者、验证轨迹一致性并分组异常事件，通过东北亚地区数据验证，该框架能有效识别事件集群，为监测提供补充标准。

AIS-Based Maritime GNSS RFI Monitoring With Multi-Vessel Coherence and Communication-Integrity Artifact Mitigation

基于AIS衍生时空完整性的广域GNSS欺骗与干扰检测

Sanghyeon Park, DeukJae Cho, Pyo-Woong Son

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出基于AIS的三阶段框架，通过预过滤和时空分析实现广域GNSS欺骗与干扰检测，有效降低误报率。

The SWaP plot: Visualising the performance of portable atomic clocks as a function of their size, weight and power

SWaP图：可视化便携式原子钟的性能随其尺寸、重量和功率的变化

Benjamin White, Rachel Offer, Ashby Hilton, Andre Luiten

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究开发了一个网络资源及交互式SWaP图，用于跟踪从研究转向应用的新一代光原子钟的性能，为精密计时领域提供持续更新的参考。

Comments 5 pages, 2 figures. For more information see https://a1120960.github.io/PAC-SWaP/

BLADE: Better Language Answers through Dialogue and Explanations

BLADE：通过对话和解释提升语言答案

Chathuri Jayaweera, Phoebe Huang, Bonnie J. Dorr

机构 * University of Florida（佛罗里达大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 BLADE通过引导学习者接触相关教学资源而非直接提供答案，提升学生对课程资源的导航能力和概念理解。

Comments Contains 7 figures

Optimization-Based Velocity-Integral Sliding-Window Coarse Alignment: Attitude Error Analysis and Validation

基于优化的速度积分滑窗粗对准：姿态误差分析与验证

Xuyang Jiang, Xiyuan Chen, Weiming Jing

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 针对GNSS辅助滑窗速度积分粗对准，提出一阶姿态误差传播模型，通过解析传播传感器误差并利用Davenport q方法建立映射，推导确定性偏移和协方差，蒙特卡洛和实车实验验证了模型准确性。

Comments 17 pages, 6 figures, including Supplementary Material; revised version of arXiv:2606.25639v2

AIMS: an AI experimentalist turns uncertainty into quantum matter discovery

AIMS：一种用于量子物质的不确定性感知人工智能实验者

Siyuan Qiu, Philip D. Suh, Nhat Huy Tran, Xirui Wang, Heonjoon Park, Kutay Akin, Kevin K. S. Multani, Seungwon Jung, Wenkai Cai, Xinyu Liu, León Garcia, Ziyan Zhu, Chunjing Jia, Zhantao Chen, Zhixun Shen, Zhurun Ji

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究量子材料实验中的不确定性问题，提出AIMS这一不确定性感知人工智能实验者，通过连接三个嵌套循环实现感知恢复、测量选择和能量尺度分辨机制归因，展示了对量子物质的不确定性感知实验能动性。

Koopman-Based Linear MPC for Safe Control using Control Barrier Functions

基于Koopman的线性MPC用于安全控制的控制屏障函数

Shuo Liu, Liang Wu, Dawei Zhang, Jan Drgona, Calin. A. Belta

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出一种基于Koopman的线性模型预测控制框架，用于非线性离散时间系统的安全控制。通过构造DCBF增强的动力学系统，利用Koopman算子理论将非线性动力学提升到高维空间，从而将非线性安全约束MPC问题转化为二次规划问题。

Comments 8 pages, 4 figures

Quantum Position Verification with Remote Untrusted Devices

使用远程不可信设备的量子位置验证

Gautam A. Kavuri, Yanbao Zhang, Abigail R. Gookin, Soumyadip Patra, Joshua C. Bienfang, Honghao Fu, Yusuf Alnawakhtha, Dileep V. Reddy, Michael D. Mazurek, Carlos Abellán, Waldimar Amaya, Morgan W. Mitchell, Sae Woo Nam, Carl A. Miller, Richard P. Mirin, Martin J. Stevens, Scott Glancy, Emanuel Knill, Lynden K. Shalm

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究提出了一种设备无关的量子位置验证协议，通过量子网络中的无漏洞贝尔测试实现安全的一维定位，精度优于经典方法。

Comments v2: New main text, added methods with results summary, significantly improved security against entangled adversaries

Optimal and efficient inference tools for field tracking with precessing spins

具有进动自旋的磁场跟踪的最优且高效推断工具

Klaudia Dilcher, Piotr Bania, Diana Mendez-Avalos, Aleksandra Sierant, Morgan W. Mitchell, Jan Kolodynski

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文针对自旋进动磁力计的自由感应衰减模式，推导贝叶斯Cramér-Rao界，验证扩展卡尔曼滤波等可高效实现近最优磁场跟踪，方法可适配其他非线性耗散传感器。

Comments 22 pages (incl. appendices), 11 figures; close to published version