机器人 / 具身智能

Machine Learning Challenges in Intelligent Unmanned Aerial Vehicle Operations in Developing Economie

发展中经济体智能无人机操作中的机器学习挑战

Isuru Munasinghe, Nethmi Pathirana, Charitha Dombawala, Asanka Perera, Akila Pemasiri

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 探讨发展中经济体无人机智能操作面临的机器学习挑战，涉及导航、感知等核心功能领域，因资源、环境等因素受限，凸显了实验性能与实际部署间的差距。

Joint Communication and Sensing Design for Integrated Satellite-Terrestrial Maritime Systems

集成卫星-地面海事系统的联合通信与传感设计

Kaiwei Xiong, Xiaoming Chen, Ming Ying

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究集成卫星-地面海事系统的联合通信与传感设计，基于差分进化方法提出传感算法，推导关键性能指标，通过联合波束成形优化最大化用户和速率，仿真结果显示所提算法在定位精度和传输速率上优于基线算法。

Tulip-Shaped Orbits for Lunar South-Pole PNT and Direct-to-Earth Relay Missions

用于月球南极定位、导航和授时以及地对地球中继任务的郁金香形轨道

Darin C. Koblick, Michael Casey

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究评估用于月球南极 PNT 和地对地球中继任务的郁金香形轨道星座，与 ELFO 星座比较，分析六卫星基线和五卫星变体在特定区域的性能，其满足相关指标，航天器保持地球视线，机动成本低。

Comments 9 pages, 6 figures

5G Positioning Reference Signal impact assessment in Non-Terrestrial Networks communication service

非地面网络通信服务中5G定位参考信号的影响评估

Alejandro Gonzalez-Garrido, Ottavio M. Picchi, Francesco Menzione

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究5G NTN中PRS传输与服务卫星数据流重叠问题，通过推导统计模型分析共存情况，经轨道模拟验证模型，评估检测限与误码率影响，结果表明适当设计PRS周期性，基于NR-PRS的PNT可与宽带下行链路共存。

Neural-Enhanced Micro-Kalman Filtering for Satellite Tracking: A Comparative Study

用于卫星跟踪的神经增强微卡尔曼滤波：一项比较研究

Moh Kamalul Wafi

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究卫星跟踪中准确状态估计的问题，提出神经增强微卡尔曼滤波方法，通过引入轻量级神经缩放机制在线调整噪声协方差，经数值模拟对比，该方法能准确跟踪卫星状态，兼具计算优势，为卫星状态估计提供有效灵活框架。

Comments arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2304.04111

Untethered Micro-Robots for Surface Sensing through Electric-Field Confined Motion

通过电场限制运动实现表面传感的无系留微型机器人

Huaizhi Li, Kyoungtae Kevin Park, Donglei Emma Fan

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)

AI总结 研究提出用无系留微电机作探针的表面传感创新方案，通过三维电动镊子驱动金微球电机沿设计路径运动，利用其运动变化检测生物分子模式等，确立机器人运动为新传感方式，开辟低成本表面传感技术途径。

Inject or Navigate? Token-Efficient Retrieval for LLM Analysis of Transactional Legal Documents

注入还是导航？用于交易法律文件大语言模型分析的令牌高效检索

Mahmoud Hany, Mourad ElSheraey, Mahmoud Said, Peter Naoum

机构 * Syntheia Pty Ltd（合成有限公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究如何在交易法律文件分析中高效检索，对比全语料库注入与两种结构化检索模式（NAVEMBED和NAVINDEX），发现NAVINDEX在令牌占用、上下文及成本方面优势明显，还得出缓存交叉规则。

Comments 17 pages, 2 figures, 8 tables

How Stable Is a PNT Resilience Score? Decision-Instability of Single-Number Resilience Ratings under Framework-Aligned Weighting

PNT 弹性评分有多稳定？框架对齐加权下单数弹性评级的决策不稳定性

Chakshu Baweja

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究 PNT 弹性评分稳定性，构建评分引擎生成子分数，探讨综合分数或成熟度等级能否作为决策稳定基础。发现综合获胜者在特定条件下稳定，重新加权会使其翻转，类别性存在问题，还指出 GNSS 冗余等情况，结论在一定扰动下成立并报告子分数。

Comments 6 pages, 5 figures, 1 table. Open-source scoring engine, study artifact, and figure pipeline (AGPL-3.0); deterministic (fixed seed). Aligned to DHS RPCF v2.0; a simulation-derived self-assessment, not a certification

The Cost of Lunar South-Polar Geometry, and Surface Beacons as the Efficient Fix: A Dilution-of-Precision Analysis

月球南极几何结构的代价以及作为有效定位方法的地面信标：精度稀释分析

Chakshu Baweja

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究月球南极PNT架构，发现仅靠卫星达到良好几何结构所需数量远超计划，而少量地面测距信标可低成本实现，通过提供近地平线多样性大幅降低GDOP，是该区域PNT成本最低、影响力最大的改进。

Comments 8 pages, 1 figure, 2 tables. Part of the kshana open PNT program

RCOA Extension and Applications

松弛凸障碍物规避（RCOA）的扩展与应用

Ricardo Tapia, Iman Soltani

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究将松弛凸障碍物规避（RCOA）扩展到三维环境并应用于无人机导航，增强公式纳入车辆几何形状，通过数值模拟验证其性能，能让非线性模型预测控制器在狭窄通道高效运行。

Comments 11 pages, 9 figures, multimedia

Sign Hacking with Auxiliary Variable Exploration in the Age of Big Data

大数据时代通过辅助变量探索进行符号黑客攻击

Jie Hu, Yuhong Yang

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究高维线性回归中通过精心选择辅助变量来操纵系数符号的方法（SHAVE），证明存在导致符号反转的辅助变量集，给出检测策略，模拟和实证研究验证了理论发现。

Online Modeling and Sequential Convex Programming for Lunar Landing Trajectory Optimization

用于月球着陆轨迹优化的在线建模与序列凸规划

Zhenbo Wang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究月球动力下降和着陆的制导框架，结合序列凸规划与实时在线模型识别。将非凸能量最优着陆问题转化为凸二阶锥规划序列，用在线识别层估计扰动并注入修正项，开发算法并探索理论基础，数值模拟验证算法效果。

Earth-baseline VLBI restores the observability of a lunar surface station in joint orbit-and-clock determination

地球基线甚长基线干涉测量在联合轨道和时钟确定中恢复月球表面站的可观测性

Chakshu Baweja

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究月球定位、导航和授时中使表面站绝对位置可观测的测量方法。核心方法是分析不同测量方式，证明地球基线甚长基线干涉测量（VLBI）能恢复绝对可观测性及改善精度。主要贡献是给出条件设计法则并验证相关估计器。

Comments 21 pages, 5 figures, 3 tables. Open-source toolkit and fully reproducible figures: https://github.com/ashfordeOU/kshana (v0.23.0)

Complexity-Scalable Direct Geolocation and Cancellation of Terrestrial GNSS Jammers: Single-Satellite and Multi-Antenna Experiments in Low Earth Orbit

复杂度可扩展的地面GNSS干扰源直接定位与消除：低地球轨道单卫星和多天线实验

Giacomo Pojani, Javier Tegedor, Joaquim Fortuny-Guasch, Francesco Menzione, David Evans, Tim Oerther, Maximilian Henkel, Jonas Stene Lindbjor

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出准直接定位（QDG）技术，通过压缩I/Q样本和快速时延-多普勒匹配，实现低轨卫星对GNSS干扰源的高效定位，实验验证了高压缩比下的定位能力。

Comments 15 pages, 15 figures, submitted to ION GNSS+ 2026

Beyond Textual Repository Exploration: Dual-Modal Structural Reasoning for Agentic Issue Resolution

超越文本仓库探索：面向智能体问题解决的双模态结构推理

Jiayi Zhang, Kai Huang, Yang Liu, Chunyang Chen

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出DUALVIEW框架，通过模块耦合图、函数调用图、类层次图和程序依赖图四种图视图，结合视觉与文本响应，使智能体在仓库探索中直接推理代码依赖结构，提升长时域问题解决性能。

Context-Triggered Robust MPC for Temporal Logic Specifications

上下文触发的鲁棒MPC用于时序逻辑规范

Arash Bahari Kordabad, Satya Prakash Nayak, Sadegh Soudjani, Anne-Kathrin Schmuck

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 针对带扰动的线性系统，提出结合鲁棒MPC与局部不变控制器的切换架构，通过凸对偶将鲁棒约束转化为确定性优化，实现上下文触发的时序逻辑规范满足。

Comments 14 pages, 7 figures

From Consistency to Collaborative Discovery: MFEA-CoD for Multitask Novelty Search

从一致性到协同发现：用于多任务新颖性搜索的MFEA-CoD

Jiao Liu, Yanchi Li, Hua Yu, Abhishek Gupta, Yew-Soon Ong

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出MFEA-CoD算法，将进化多任务从一致性迁移转向协同发现，通过多任务排斥和自适应迁移机制，在多任务新颖性搜索中高效发现行为新颖解，并扩展至新颖性增强优化以应对欺骗性目标。

How Much Static Structure Do Code Agents Need? A Study of Deterministic Anchoring

代码智能体需要多少静态结构？关于确定性锚定的研究

Zhihao Lin, Mingyi Zhou, Yizhuo Yang, Li Li

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究轻量级静态分析（如调用图、继承层次）作为确定性锚定，通过注入结构注释提高代码智能体导航的可复现性和稳定性，发现锚定效果依赖粒度与仓库特性。

Comments Accepted to the ACM SIGSOFT International Symposium on Software Testing and Analysis (ISSTA 2026). 21 pages

Low-Complexity Direct Geolocation of Terrestrial GNSS Jammers from Low Earth Orbit

低复杂度直接定位地面GNSS干扰源的低地球轨道方法

Giacomo Pojani, Javier Tegedor, Joaquim Fortuny-Guasch

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出准直接定位(QDG)技术，大幅降低直接定位复杂度，通过低轨卫星OPS-SAT PRETTY实验验证了对地面干扰源的定位，支持多星座RFI监测。

Comments 6 pages, 4 figures, submitted to IEEE NAVICON 2026

Geometric Shape Optimization for Limbless Locomotion

无肢运动的几何形状优化

Utpal Khanal, Avirup Mandal

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)

AI总结 提出一种基于傅里叶-切比雪夫多项式基的微分几何框架，通过优化多项式系数模拟蛇等细长软体运动，结合弯曲和扭转能量项确保物理合理性，实现逼真可视化。

Comments 19 pages, 15 figures

Ensuring Deterministic Timing in a Federated GNSS Correction Pipeline with Lingua Franca

在联邦GNSS校正流水线中确保确定性时序与Lingua Franca

Tejeswini Jayaramareddy, Hokeun Kim, Hoeseok Yang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出一种基于Lingua Franca的联邦GNSS校正数据流水线，通过显式逻辑时间语义分解端到端流水线，实现可复现的确定性时序结构。

Comments 4 pages, ReCPS, DATE Conference at Verona 2026

From Bootstrapping to Sequence Modeling: A Unified Generative Framework for Personalized Landing-Page Modeling

从引导到序列建模：个性化落地页建模的统一生成框架

Fan Li, Chang Meng, Jiaqi Fu, Shuchang Liu, Tianke Zhang, Xueliang Wang, Xiaoqiang Feng, Yongqi Liu, Kaiqiao Zhan

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 针对现有强化学习方法在个性化落地页建模中的马尔可夫假设局限和时序差分学习误差累积问题，提出基于决策变换器的统一生成框架GLAN，通过全局-局部视角建模用户跨日消费动态和会话级细粒度信号，在快手平台上线后DAU和用户生命周期分别提升0.158%和0.108%。

Comments arXiv admin note: text overlap with arXiv:2507.23459

ATGBuilder: Feature-Assisted Graph Learning for Activity Transition Graph Construction with Seed Supervision

ATGBuilder: 基于特征辅助图学习的活动转换图构建与种子监督

Chenhui Cui, Zixiang Xian, Danyu Li, Tao Li, Rubing Huang, Dave Towey, Shikai Guo, Jiakun Liu

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出ATGBuilder，利用大语言模型总结UI布局元数据，并将控件触发信息建模为边属性，通过辅助重构目标进行图学习，在种子监督下构建高质量活动转换图，显著优于现有方法。

A Kalman Filter-Based Tracking Loop Design for Real-Time Aerospace GNSS Applications with Minimum Pull-Out Probability

基于卡尔曼滤波的跟踪环路设计，用于实时航空航天GNSS应用，具有最小拉出概率

J. Fermín Llorente, Javier A. Smidt, Pedro A. Roncagliolo, Ramón López La Valle

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 针对硬件相关器处理延迟导致传统卡尔曼滤波次优的问题，提出修正卡尔曼滤波（mKF），通过重测量更新保持最优性，并基于拉出概率解析表达式系统化调谐参数，在同等噪声带宽下实现更低高阶状态误差和更高动态锁定能力。

Comments This is a revised version of the manuscript. V1 was previously posted on TechRxiv with DOI: 10.36227/techrxiv.176344172.21345819/v1 This work has been submitted to the IEEE for possible publication

Complex Autonomous UAV Task Execution and Decision-Making With s(CASP)

基于s(CASP)的复杂自主无人机任务执行与决策

Keegan Kimbrell, Alexis R. Tudor, Peter Van, Trevor Bihl, Doug Slattery, Gopal Gupta

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出使用s(CASP)回答集编程系统构建符号状态中心的无人机代理，在虚幻引擎5环境中实现基于约束的常识推理，支持多步骤自主行为并动态调整计划，确保决策正确可解释。

Emergent Self-Organisation of Intelligent Active Particles

智能活性粒子的涌现自组织

Priyanka Iyer, Segun Goh, Gerhard Gompper

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究智能活性粒子通过非互易相互作用和信息传播形成涌现自组织，包括群体形成、捕食行为和复杂环境导航。

Comments "perspective" article, 6 figures

Flexibility Controls Active-Filament Transport in Crowded Landscapes

柔性控制拥挤环境中的活性细丝输运

Qingyi Di, Mohammad Fazelzadeh, Sara Jabbari-Farouji

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 通过布朗动力学模拟，研究活性聚合物在有序和无序障碍物阵列中的输运，发现柔性在中等时优化无序环境中的扩散，而半柔性细丝在密集有序阵列中因定向运动增强迁移率，并识别出三种输运机制。

Comments 15 pages, 16 figures

Sub-Randers metrics

子Randers度量

Layth M. Alabdulsada

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出子Randers度量，通过添加单形式到子黎曼度量定义，利用庞特里亚金最大值原理导出正规测地线方程，证明Zermelo导航生成正规测地线，并推广Hopf-Rinow定理。

Comments 15 pages

Snatcher: Apple Find My Network Exposes Your Lost Devices To Strangers

Snatcher：苹果Find My网络将你的丢失设备暴露给陌生人

Zhenyu Ren, Yanbo Zhang, Boya Liu, Mo Li

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文揭示苹果Find My网络因BLE广播不安全、设计权衡等漏洞，开发基于Android的Snatcher攻击框架，通过声音定向、传感器融合导航和时空聚类实现物理追踪，指出隐私保护与物理安全的冲突。

Comments To appear in the Proceedings of the 2026 ACM Conference on Computer and Communications Security (CCS '26)

Storyline Trees: Hierarchical Representations for Long-Form Narratives

故事线树：长篇叙事的层次化表示

Litu Ou, Mirella Lapata

机构 * School of Informatics University of Edinburgh（信息学院爱丁堡大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出故事线树，通过自顶向下和自底向上过程构建叙事层次结构，实现自适应检索，在长上下文叙事问答中优于强基线方法。