机器人 / 具身智能

TTFT-Aware Graph Chain-of-Thought:Distance-Indexed Neural A* for Low-Hallucination Multi-Hop Medical Reasoning

TTFT感知的图链式思维：用于低幻觉多跳医学推理的距离索引神经A*

Bechir Dardouri, Kaïs Zhioua, Yassine Msaddak

机构 * Tanit Healthcare Technologies, Tunisia（突尼斯塔尼特医疗技术公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出一种生产级GraphRAG框架，通过距离索引的神经A*算法在医学知识图谱中导航，结合PLL精确距离和AStarNet启发式，实现低延迟、低幻觉的多跳推理，并改善首令牌时间。

Scene-agnostic ALS boresight self-calibration

场景无关的ALS视准轴自标定

Aurélien Brun, Jan Skaloud

机构 * EPFL ENAC ESO, Bâtiment GC - Station 18, 1015 Lausanne, Switzerland（瑞士洛桑联邦理工学院环境、建筑与土木工程学院地理信息与遥感实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出两种基于点对点对应关系的ALS视准轴自标定方法，无需平面约束，可在常规测绘任务中实现标定。

FPAS: Frontier-Based Path Planning with Adaptive Sampling for Large-Scale Unknown Environments

FPAS：基于前沿的自适应采样路径规划用于大规模未知环境

Jinwoo Choi, Yeonkyu Lee, Jung-Taak Kim, Jisung Bae, Seung-Woo Seo

机构 * Seoul National University（首尔大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出FPAS框架，通过前沿概念引导目标导向任务，并基于前沿开放度自适应采样，在保持高目标到达性能的同时显著提升计算效率。

Comments IROS 2026

Efficient Continuous Semantic Mapping based on Spatio-Temporal Awareness

基于时空感知的高效连续语义建图

My Le Pham, Dinh Trieu Duong, Xiem HoangVan, Thanh Nguyen Canh

机构 * University of Engineering and Technology, Vietnam National University（越南国立大学工程与技术大学） ； School of Information Science, Japan Advanced Institute of Science and Technology（日本北陆先端科学技术大学院大学信息科学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种利用时空关系进行语义推理的连续语义建图方法，通过调整推理范围和时序标签融合，在SemanticKITTI数据集上mIoU达54.92%，比仅空间建图提升13.18个百分点。

BLENDS: Bayesian Learning-Enhanced Deep Smoothing for GNSS-Denied Environments

BLENDS: 贝叶斯学习增强的深度平滑方法用于GNSS拒止环境

Nadav Cohen, Itzik Klein

机构 * The Hatter Department of Marine Technologies University of Haifa Haifa, Israel（海洋技术系哈ifa大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出BLENDS框架，结合贝叶斯平滑与Transformer学习，通过协方差自适应和状态校正提升GNSS拒止下的导航精度，在四旋翼数据集上位置RMSE改进达25.6%。

REBA: A Revealed Belief Automaton Framework for Online Planning in Continuous POMDPs

REBA：一种用于连续POMDP在线规划的揭示信念自动机框架

Xiangwei Chen, Lingling Fang, Andreas Holzinger, Liming Chen

机构 * School of Computer Science and Technology, Dalian University of Technology（大连理工大学计算机科学与技术学院） ； School of Computer Science and Artificial Intelligence, Liaoning Normal University（辽宁师范大学计算机科学与人工智能学院） ； Human-Centered AI Lab, Department of Ecosystem Management, Climate and Biodiversity, BOKU University（BOKU大学生态系统管理与气候生物多样性系人本人工智能实验室） ； Institute of Human-Centered Computing, Graz University of Technology（格拉茨技术大学人本计算研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出REBA框架，通过信息论门在线分析连续信念空间并建立可靠锚点，构建有限信念自动机，结合ω-正则规范实现无需预定义离散抽象的在线规划，在巡逻和导航任务中性能提升17%-47.4%。

Online Learning of Robust Legged Odometry with Minimal Exteroceptive Supervision

最小外感受监督下的鲁棒腿式里程计在线学习

Abhijeet M. Kulkarni, Yuze Du, Guoquan Huang

机构 * University of Delaware（德克萨斯大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种即插即用的鲁棒腿式里程计系统，利用外感受运动管线作为监督信号在线学习速度神经网络，并结合不变扩展卡尔曼滤波器融合数据，无需传感器标定或运动学建模，在不同四足平台上验证了其适应性和鲁棒性。

RoverDevKit: An open, physics-grounded tradespace toolkit for conceptual design of lunar micro-rovers

RoverDevKit：用于月球微型漫游车概念设计的开源、基于物理的权衡空间工具包

Jon Reifschneider

机构 * Duke University（杜克大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出RoverDevKit，一个开源分析评估器，耦合地形力学、质量、功率、热生存和遍历，每任务运行30毫秒，可直接作为多目标优化器的适应度函数，揭示不同任务场景下的关键设计权衡。

Towards 3D karst underwater scene reconstruction from rotating sonar data

基于旋转声纳数据的3D喀斯特水下场景重建

Georgios Evangelos Margaritis, Lionel Lapierre, Simon Rohou, Zhi Yan, Andreas Nüchter, François Goulette

机构 * U2IS, ENSTA, Institut Polytechnique de Paris（巴黎综合理工学院ENSTA学院U2IS实验室） ； Lab-STICC, ENSTA, Institut Polytechnique de Paris（巴黎综合理工学院ENSTA学院Lab-STICC实验室） ； Informatics XVII – Robotics, Julius-Maximilians-Universität Würzburg（尤利乌斯-马克西米利安-维尔茨堡大学信息学XVII – 机器人学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对声纳数据稀疏噪声大、导航漂移导致3D重建困难的问题，提出结合连续时间SLAM校正轨迹与两阶段深度学习表面重建的流水线，生成可沉浸导航的3D网格。

Comments 1st Workshop on Long-term Deployments in the Wild (LoWi)

Gaussian Process Prior Variational Autoencoder for Endoscopic Videos

用于内窥镜视频的高斯过程先验变分自编码器

Ivan De Boi, Xinxing Shi, Xiaoyu Jiang, Tim J. M. Jaspers, Francisco Caetano, Mauricio A. Alvarez, Fons van der Sommen, Sam Van der Jeught

机构 * Department of Electromechanics, InViLab, University of Antwerp（安特卫普大学机电工程系InViLab实验室） ； Department of Computer Science, University of Manchester（曼彻斯特大学计算机科学系） ； Department of Electrical Engineering, Eindhoven University of Technology（埃因霍温理工大学电气工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出高斯过程先验变分自编码器（GPVAE），通过时间高斯过程先验替代因子化先验，结合两种可扩展GP近似和镜面反射掩码，实现内窥镜视频缺失帧的插值与修复，在C3VDv2数据集上平均降低RMSE 21.9%。

GUMP-Net: An interpretable model-data-driven intelligent algorithm for multi-class pelvic segmentation

GUMP-Net: 一种用于多类盆腔分割的可解释模型-数据驱动智能算法

Liheng Wang, Yinghui Zhang, Licheng Zhang, Hailin Xu, Qiyong Cao, Chong Chen

机构 * State Key Laboratory of Mathematical Sciences, Academy of Mathematics and Systems Science, Chinese Academy of Sciences（数学科学国家重点实验室，数学与系统科学研究院，中国科学院） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Department of Orthopedics, The Fourth Medical Center of Chinese PLA General Hospital（中国人民解放军第四医学中心骨科部） ； National Clinical Research Center for Orthopedics, Sports Medicine and Rehabilitation（骨科、运动医学与康复临床研究中心） ； Department of Trauma and Orthopedics, People’s Hospital Peking University（北京大学人民医院创伤与骨科部） ； Department of Orthopedics and Traumatology, Beijing Jishuitan Hospital, Capital Medical University（首都医科大学北京积水潭医院骨科与创伤科） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出GUMP-Net，结合改进测地线活动轮廓模型与深度神经网络，实现多类盆腔分割，在小训练数据下表现更优，并提供可解释几何视角。

Comments 26 pages, 8 figures, 3 tables

High-Degree-of-Freedom Lightweight Bioinspired Leg for Enhanced Mobility in Small Robots

高自由度轻量化仿生腿：提升小型机器人机动性

Haoqi Han, Yifei Yu, Jiaming Zhang, Xinru Cui, Linxi Feng, Hesheng Wang

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shanghai University of Electric Power（上海电力大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对微型机器人腿部自由度受限问题，提出一种四自由度并联腿机构，通过同心设计简化运动学，实现轻量化（18.9g）和大工作空间（>22255 mm³），显著提升运动灵活性。

Journal ref 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

When Should a Robot Replan? Regret-Guided Update Scheduling in Time-Varying MDPs

机器人何时应重新规划？时变MDP中的遗憾引导更新调度

Negin Musavi, Gokul Puthumanaillam, Ruben Hernandez, William Schafer, Melkior Ornik

机构 * University of Illinois Urbana–Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对时变环境下机器人因预算限制无法持续重规划的问题，提出基于动态遗憾的在线更新调度规则，在仿真和实物实验中优于固定预算基线。

$λ$-Reachability: Geometric-Horizon Safety Bellman Equations for Humanoid Safety

$λ$-可达性：面向人形机器人安全性的几何视界安全贝尔曼方程

Rui Chen, Shangtao Li, Yifan Sun, Changliu Liu

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） ； Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机械工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出$λ$-可达性方法，通过几何分布视界和随机吸收终端的随机多步估计，实现高维机器人系统的Hamilton-Jacobi安全性分析，显著提升安全边界分类和裕度估计。

NIMO: A Software Platform for Closed-Loop Materials Exploration with Diverse AI Algorithms

NIMO：一个集成多种AI算法的闭环材料探索软件平台

Ryo Tamura, Naruki Yoshikawa, Koji Tsuda, Shoichi Matsuda

机构 * Center for Basic Research on Materials, National Institute for Materials Science（材料基础研究所，日本国家材料科学研究所） ； Graduate School of Frontier Sciences, The University of Tokyo（东京大学前沿科学研究生院） ； Center for Green Research on Energy and Environmental Materials, National Institute for Material Science（能源与环境材料绿色研究中心，日本国家材料科学研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出开源平台NIMO，通过模块化AI-机器人解耦、候选池架构和统一接口，集成12种AI算法，实现跨实验室的自主材料探索。

Comments 29 pages, 5 figures

Segmentation-based Detection for Efficient Multi-Task Spacecraft Perception

基于分割检测的高效多任务航天器感知

Sivaperuman Muniyasamy, Surendar Devasundaram

机构 * University of Arizona（亚利桑那大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对太空视觉感知中的多任务需求，提出集成MobileNetV3编码器与U-Net风格解码器的轻量架构，通过分割掩码联合推导检测框，在SPARK 2026挑战赛中获得0.9482综合得分，排名第二。

Comments 8 pages, 2 figures, 6 tables. CVPRW AI4SPACE-SPARK 2026 Challenge Stream-1 First Place Winners. Code is available at https://github.com/sivaastro/segdet-spark

KATANA: A Fast, Low-Power Mapping of Kalman Filters onto Edge NPUs for Real-Time Tracking

KATANA：一种将卡尔曼滤波器快速、低功耗映射到边缘NPU上用于实时跟踪的方法

Bodhisatwa Kundu, Anish Rooj, Sumit Saha, Abhradeep Sarkar, Arghadip Das, Arnab Raha, Mrinal K. Naskar

机构 * Indian Institute of Technology, Kharagpur（印度理工学院，Khargpur分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 针对实时跟踪系统中卡尔曼滤波器在边缘设备上的功耗和实时性约束，提出KATANA框架，通过三种代数图重写将LKF/EKF映射到商用NPU，在Intel Core Ultra系列上实现高达97.9%的动态能耗降低。

Knowing When to Ask: Self-Gated Clarification for Hierarchical Language Agents

知道何时提问：分层语言代理的自门控澄清机制

Aijing Gao, Yiming Kang, Mengdie Flora Wang, Jae Oh Woo

机构 * Amazon Web Services（亚马逊云科技） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出ACTION-RATING框架，将澄清请求纳入代理的动作空间，与导航共享序数尺度，在分层推理中实现自门控澄清，通过强制性和机会性两种信息寻求模式提升决策准确性。

Learning Dynamic Swing-Up of an Inverted Pendulum using Remote Magnetic Actuation

利用远程磁驱动学习倒立摆的动态摆动控制

Viacheslav Sydora, Jasan Zughaibi, Denis von Arx, Quentin Boehler, Michael Muehlebach

机构 * University of Zurich（苏黎世大学） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； University of Strasbourg（斯特拉斯堡大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对电磁导航系统在远离平衡态轨迹跟踪中的空白，提出结合轨迹优化、时变LQR和迭代学习控制的方法，首次实现倒立摆的磁驱动摆动控制，六次迭代成功，并验证了ILC校正与高保真磁场模型预测的扭矩偏差高度吻合。

SANA: What Matters for QA Agents over Massive Data Lakes?

SANA：大规模数据湖上的问答代理关键因素是什么？

Austin Senna Wijaya, Jiaxiang Liu, Haonan Wang, Eugene Wu

机构 * Columbia University（哥伦比亚大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出SANA诊断框架，通过消融实验分析数据湖探索式问答中搜索、规划、数据分析及行动策略的失败原因，揭示数据分析是主要瓶颈。

Comments 9 pages, 7 figures

Dual-Constrained Diffusion Image Compression for Operational Rate-Distortion-Perception Optimization

双约束扩散图像压缩用于操作率失真感知优化

Sanxin Jiang, Jiro Katto, Heming Sun

机构 * Shanghai University of Electric Power（上海电力大学） ； Waseda University（早稻田大学） ； Institute of Science Tokyo（东京科学大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出DCIC框架，结合学习编解码器和基于扩散的解码器，通过联合失真和等幂约束实现率失真感知帕累托前沿的连续导航，无需额外码率开销。

WISE: A Long-Horizon Agent in Minecraft with Why-Which Reasoning

WISE：具有Why-Which推理的Minecraft长时域智能体

Renmin Cheng, Changhao Chen

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出WISE框架，通过因果事件图增强情景记忆并解耦what-where-when与which-why推理，结合机会主义任务调度和多尺度探索，显著提升长时域稀疏任务的成功率和效率。

UGV-Conditioned Multi-UAV Informative Planning on a Shared Exposure Belief

基于共享暴露信念的UGV条件多无人机信息规划

Lars Oerlemans, Moji Shi, Marija Popovic

机构 * MAVLab, Faculty of Aerospace Engineering, TU Delft（马文实验室，航空航天工程学院，代尔夫特理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种协调无人机编队降低地面车辆在未知威胁区导航风险的方法，通过共享暴露信念引导感知并减少冗余覆盖，仿真显示累积暴露降低38%，冗余覆盖从38.8%降至3.7%。

Comments 8 pages, 6 figures

Steering Multirobot Behavior via Closed-Loop Affine Activation Editing

通过闭环仿射激活编辑引导多机器人行为

Satyajeet Das, Darren Chiu, Shashank Hegde, Gaurav S. Sukhatme

机构 * University of Southern California（南加州大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出CLAE框架，在推理时通过编辑冻结策略的中间激活来引导多机器人行为，无需微调或重训练，并在多四旋翼导航任务中验证了速度控制、编队保持和规避监控等新行为。

Projecting the Emerging Mindset of SWE Agent by Launching a Wild Code Understanding Journey

通过发起野生的代码理解之旅来投射SWE代理新兴思维模式

Zhengyi Zhuo, Yan Liu

机构 * School of Computer Science and Technology, Tongji University（同济大学计算机科学与技术学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文通过有限工具接口让SWE代理在真实代码库中探索，提出Ada框架，利用观察透镜分析代理的导航、证据选择、综合、基础化和停止行为，将轨迹数据转化为可比较的行为画像。

A Variability-Based Framework for Interpretable Naming in Formal and Relational Concept Analysis

基于可变性的框架：形式概念分析与关系概念分析中的可解释命名

Alain Gutierrez, Marianne Huchard, Pierre Martin, André Miralles, Violaine Prince

机构 * LIRMM, Univ. Montpellier, CNRS（法国国家科学研究中心蒙彼利埃大学计算机科学、机器人及微电子实验室） ； CIRAD, UPR AIDA（法国农业国际合作研究发展中心AIDA研究单元） ； AIDA, CIRAD, Univ. Montpellier（法国农业国际合作研究发展中心AIDA研究单元，蒙彼利埃大学） ； INRAE - UMR TETIS - Territoires, Environnement（法国国家农业、食品与环境研究院TETIS联合研究单元） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对形式概念分析和关系概念分析中概念命名缺乏可解释性的问题，提出一种基于可变性的LLM辅助命名框架，通过控制信息源生成可读名称，并在披萨店数据集上验证其有效性。

From Validator Selection to Portfolio Collection Optimization in Proof-of-Stake Blockchains

从验证者选择到权益证明区块链中的投资组合收集优化

Jonas Gehrlein, Grzegorz Miebs, Matteo Brunelli, Adam Mielniczuk, Miłosz Kadziński

机构 * Parity Technologies AG ； Institute of Computing Science, Poznan University of Technology（波兹南工业大学计算科学研究所） ； Department of Industrial Engineering, University of Trento（特伦托大学工业工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对权益证明区块链中提名者选择验证者的多准则决策问题，提出双目标优化框架，同时最大化验证者期望效用（代表组合质量和盈利能力）和分配期望熵（代表风险分散），通过主动偏好学习和多目标进化算法求解，并引入交互式二分搜索导航确定满意折衷。

Comments 24 pages, 5 figures, 3 tables

Aqua Boundary-Saliency Attention Module for Lightweight Underwater Salient Instance Segmentation Detection Transformer

Aqua边界显著性注意力模块：用于轻量级水下显著实例分割检测Transformer

M. Fazri Nizar, Julian Supardi, Muhammad Naufal Rachmatullah

机构 * Universitas Sriwijaya（斯里维贾亚大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出轻量级水下显著实例分割检测Transformer（LUSIS-DETR），通过Aqua边界显著性注意力模块嵌入水下先验线索，在四个数据集上达到领先性能，并在NVIDIA T4 GPU上实现4.31-6.34毫秒延迟。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

GNSS-FM: A Self-Supervised Foundation Model for Daily GNSS Displacement Time Series

GNSS-FM：用于日常GNSS位移时间序列的自监督基础模型

Nick Teutschmann, Laura Crocetti, Fanny Lehmann, Leonardo Trentini, Benedikt Soja

机构 * Institute of Geodesy and Photogrammetry, ETH Zurich（大地测量与摄影测量研究所，苏黎世联邦理工学院） ； ETH AI Center（ETH人工智能中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出GNSS-FM自监督基础模型，通过双流输入和掩码潜在预测预训练，在位移预测和地震阶跃定位任务上优于强基线。

Multi-Robot Planning and Control from CCTV Camera Networks in a Real Warehouse

基于真实仓库中闭路电视摄像机网络的多机器人规划与控制

Luke Robinson, Benjamin Ramtoula, Anas Izaaryene, Paul Newman, Daniele De Martini

机构 * Oxford Robotics Institute, University of Oxford, UK（牛津大学机器人研究所，牛津大学，英国） ； Robot Systems Group, Technical University of Munich, Germany（机器人系统组，慕尼黑技术大学，德国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出仅利用分布式CCTV网络和边缘计算实现多机器人协调规划与控制的方法，在真实仓库中验证了四台机器人和30个摄像头的系统，首次实现仅依赖外部摄像头网络的现场多机器人协调。