机器人 / 具身智能

Scalable Deep Unfolding of Conic Optimizers

锥优化器的可扩展深度展开

Alex Oshin, Rahul Vodeb Ghosh, Evangelos A. Theodorou

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出矩阵自由隐式微分和基于Dalečkii-Krein的PSD锥反向传播规则，解决深度展开应用于大规模半定规划时的内存和数值稳定性问题，实现轻量级超参数策略和热启动学习，在多种问题上取得高达50倍加速。

GeoCFNet: Geometry-Aware Confidence Field Network for Robot-Assisted Endoscopic Submucosal Dissection

GeoCFNet: 几何感知置信场网络用于机器人辅助内镜黏膜下剥离术

Rui Tang, Guankun Wang, Long Bai, Haochen Yin, Huxin Gao, Jiewen Lai, Jiazheng Wang, Hongliang Ren

机构 * Department of Electronic Engineering, The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学电子工程系） ； Theory Lab, Central Research Institute, 2012 Labs, Huawei Technologies Co. Ltd.（华为技术有限公司中央研究院2012实验室理论实验室） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出GeoCFNet，通过几何感知置信场估计解决动态内镜场景下的解剖引导问题，集成Token差异化融合和几何感知空间正则化，实现精确稳定的置信场预测。

Comments IEEE ICIA 2026

LieIPM: Lie Group Interior Point Method for Direct Trajectory Optimization of Rigid Bodies

LieIPM：用于刚体直接轨迹优化的李群内点法

Sangli Teng, Ruiqi Zhang, Tzu-Yuan Lin, William A Clark, Mark Mueller, Ram Vasudevan, Maani Ghaffari, Koushil Sreenath

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； MIT（麻省理工学院） ； Ohio University（俄亥俄大学） ； University of Michigan, Ann Arbor（密歇根大学安娜堡分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种基于李群结构的约束轨迹优化框架LieIPM，利用二阶刚体模型和变分积分器，实现无奇异、快速收敛的牛顿型更新。

Learning Entropy and Spatial Adaptation Dynamics of Multilayer Perceptrons for Structural Point Extraction

多层感知机的学习熵与空间自适应动力学用于结构点提取

Jan Glaser, Ivo Bukovsky, Marcel Jirina

机构 * Czech Technical University in Prague（捷克技术大学布拉格分校） ； University of South Bohemia in Ceske Budejovice（南捷克大学捷克布杰约维采分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出空间学习熵（SLEM）方法，通过分析MLP在图像样本学习中的权重自适应，识别对网络学习重要的图像点与区域，为特征提取提供新视角。

Compositional Generative Modeling from Decentralized Data

来自分散数据的组合生成建模

Mashrur M. Morshed, Vishnu Naresh Boddeti

机构 * Department of Computer Science and Engineering, Michigan State University, East Lansing, MI, USA（计算机科学与工程系，密歇根州立大学，东兰辛，MI，美国） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出去中心化组合流匹配（DCFM）框架，通过结构约束实现分散数据中生成因子的组合，无需交换原始数据，在条件图像生成、机器人空间规划和医学属性共现建模中显著优于基线。

Comments ICML 2026

Graph Mamba Operator: A Latent Simulator for Interacting Particle Systems

Graph Mamba Operator: 一种用于相互作用粒子系统的潜在模拟器

Karn Tiwari, Niladri Dutta, N M Anoop Krishnan, Prathosh A P

机构 * Indian Institute of Science, Bangalore（印度科学研究所，班加罗尔） ； Indian Institute of Technology, Delhi（印度理工学院，德里） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出Graph Mamba Operator (GraMO)，通过将状态空间模型与图交互学习集成到单一循环中，实现长期时空依赖的联合建模，在N体系统、运动捕捉和机器人数据集上取得最低误差。

Comments Under Submission

Efficient Skill Grounding via Code Refactoring with Small Language Models

通过小型语言模型的代码重构实现高效技能落地

Sera Choi, Wonje Choi, Saehun Chun, Daehee Lee, Jooyoung Kim, Chaeun Lee, Honguk Woo

机构 * KAIST（韩国科学技术院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出RECENT框架，通过将技能语义与执行绑定解耦，利用小型语言模型进行代码重构实现高效技能落地，在动态环境中达到与大型语言模型相当的性能。

Comments Accepted to ICML 2026

Transforming Remanufacturing Automation with Large Language Models: A Forward-Looking Analysis with Case Studies

用大语言模型推动再制造自动化：前瞻性分析与案例研究

Chang Liu, Sara Behdad, Prabhakar Pagilla, Xiao Liang, Minghui Zheng

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；robotics(journal_ref)

AI总结 本文通过前瞻性分析与案例研究，提出ReManGPT概念框架，探讨大语言模型在再制造自动化中的应用，以应对报废产品变异性等挑战，同时分析其部署障碍与未来方向。

Journal ref Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2027

Performance Testing of a Trillium-based 21-Positioner Module for Stage-5 Telescopes

基于Trillium的21定位器模块用于第五代望远镜的性能测试

Oliver Pineda Suárez, Jonathan Wei, Malak Galal, Melina Daniilidis, Maxime Rombach, Sébastien Pernecker, Jean-Paul Kneib

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract,comments)

AI总结 本文测试了基于Trillium设计的6.2毫米间距机器人定位器模块的定位性能和角度倾斜，评估了重复性、基准重复性、回差、非线性和角度倾斜等指标，结果表明性能总体可接受，但存在需改进的异常。

Comments Positioning Performance, Angular Tilt, Theta-phi Architecture, 6.2-mm-Pitch, Robotic Fiber Positioner, Stage-5 Telescopes

Understanding as an Explicit and Assessable Component of Frontier AI Safety Decisions

将理解作为前沿AI安全决策的明确且可评估的组成部分

Stephen Barrett, Robin Bloomfield, Alexandra Chirilă, Mamoon Masud, David Meredith Hardy, Phillip Mulvana

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 该研究提出一种基于Assurance 2.0框架的临时方法，用于明确且可评估前沿AI安全决策中的理解，经两种场景测试，该方法可应用且能驱动工程工作。

Towards the Interplanetary Internet: An IoT Perspective

面向行星际互联网：物联网视角

Carles Gomez, Jon Crowcroft

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文从物联网视角，结合深空与物联网场景的相似性及IETF标准化工作，探讨了基于IP的物联网协议在行星际互联网中的应用机遇与未来方向。

ProbSplat: Efficient Probabilistic Hardware for Gaussian Splatting in 3D Scene Reconstruction

ProbSplat：面向三维场景重建中高斯溅射的高效概率硬件

Siddarth Gottumukkula, M P Samartha, Vedant Pahariya, Priyanshi Jain, Amit Ranjan Trivedi, Priyesh Shukla

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出一种存算一体启发的概率硬件ProbSplat，可独立控制高斯混合分量的均值与方差，在三维场景重建中实现低复杂度、低功耗的高斯溅射计算，获21.99dB PSNR的重建保真度，适用于边缘端AR/VR与机器人场景。

Comments Accepted for publication in the 2026 IEEE Computer Society Annual Symposium on VLSI (ISVLSI)

Active Electronic Terahertz Imaging for Industrial Applications: From Hardware to the Paradigm Shift by Artificial Intelligence

面向工业应用的主动电子太赫兹成像：从硬件到人工智能驱动的范式转变

Aparajita Bandyopadhyay, Hui Yuan, Willie J. Padilla, David J. Brady, Hartmut G. Roskos

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本综述聚焦主动电子太赫兹成像，综述其硬件、成像模态、增强技术及AI应用，推导技术路线图以解决太赫兹成像瓶颈，有望为工业应用提供高性价比解决方案。

Comments 40 pages, 6 figures

Sensing-Induced Embodied Communication in the Near Field

近场中由感知诱导的具身通信

Jingreng Lei, Yulin Shao

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)

AI总结 本文研究近场感知诱导的具身通信，通过表征位置相关的各向异性可靠性几何、推导三维混淆区域的椭球表示，建立统一框架并证明近场体积装箱的容量增益。

Comments 13 pages, 9 figures

A transient nonlinear finite element framework and implementation of coupled electro-chemo-mechanics of polyelectrolyte hydrogels

聚电解质水凝胶的电-化-力耦合瞬态非线性有限元框架及实现

Bibekananda Datta, Brandon K. Zimmerman, Thao D. Nguyen

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本研究开发了电-化-力耦合瞬态非线性有限元框架，在Abaqus/Standard中以UEL子程序实现聚电解质水凝胶模型，经实验验证后用于研究其溶胀、固结及弯曲行为，明确了关键影响因素。

Learning GR(1) Specifications from Traces

从轨迹学习GR(1)规范

Sam Nicholas Kouteili, William Fishell, Mark Santolucito, Ruzica Piskac

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出基于SAT的工具GR1MINE，利用GR(1)时序骨架与学习子句提升效率，在GR(1)及非GR(1)规范基准上，其学习可实现公式的速度与性能均优于现有基线工具。

Comments Accepted to Formal Methods in Computer-Aided Design (FMCAD) 2026

Active movement of foraging sea turtles generates anomalous looping

觅食海龟的主动运动产生异常环路

Vijay Kumar, Vladimir V. Palyulin, Perla Roman-Torres, Christophe Eizaguirre, Rainer Klages

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 研究基于红海龟追踪数据构建随机广义朗之万方程，发现其主动运动产生无法用洋流解释的异常环路，该环路可维持觅食区域并产生超扩散，或启发机器人搜索与AI优化算法。

Comments 11 pages, 4 figures (accompanied by 38 pages of supplementary information with 40 figures and 1 table)

Autonomous Optimization of Complex Oxides for Thermochemical Fuel Production

用于热化学燃料生产的复杂氧化物的自主优化

Shuiping Gong, Mingcheng Li, Han Hao, Zhenhao Zhou, Yi Li, Xiaobo Liao, Cheng Fang, Jian Deng, Jiangang He, Wenpei Gao, Yakun Yuan, Chris Wolverton, Tao Deng, Chaochao Dun, Runxia Cai, Zhenpeng Yao

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本综述针对热化学燃料生产中复杂氧化物优化的难题，提出整合高通量计算、自动化技术与机器学习的闭环自主设计方案，梳理相关进展并指出关键挑战。

Comments 31 pages, 3 figures, 1 table

Scaling behavior in non-reciprocal and odd conserved dynamics near criticality

临界点附近非互易与奇守恒动力学中的标度行为

Martin Kjøllesdal Johnsrud, Giulia Pisegna, Ramin Golestanian

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本研究采用微扰动力学重整化群技术，探究非互易Cahn-Hilliard模型临界点附近的标度行为，发现结构与动力学关联遵循不同标度律，其结果或对生命系统调控相分离有重要启示。

Noise-enhanced temporal boundary states in non-Hermitian systems

非厄米系统中的噪声增强型时间边界态

Jielong Zhang, Bozheng Xue, Xianfeng Man, Baizhan Xia

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 该研究在二维周期驱动非厄米系统中引入两类时间噪声，发现其可增强时间界面处的响应强度，还在机器人超材料网络中实验实现了噪声增强型时间边界态，揭示时间噪声是拓扑器件的建设性要素。

Instability-induced bistable shape-morphing kirigami structures

不稳定性诱导的双稳态形状变形剪纸结构

Xiaoyuan Ying, Marcelo A. Dias

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 该研究提出逆向设计框架，通过几何失配与不稳定性实现各向异性双稳态剪纸结构的可编程形状变形，经模拟和实验验证，可集成于多种驱动系统，拓展工程应用

Convexifying Mean-Field Control: An Occupation-Measure and Frank-Wolfe Approach

凸化平均场控制：一种占用测度和弗兰克 - 沃尔夫方法

Di Yu, Sixiong You, Chaoying Pei

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 针对大规模机器人群体的平均场控制问题，建立基于优化的框架，将其提升到占用测度空间并采用弗兰克 - 沃尔夫算法求解，避免状态空间离散化，具有O(1/k)收敛速度，可扩展到三维环境，展现出实用性和可扩展性。

Comments 7 pages, 5 figures. Accepted to the 2026 American Control Conference (ACC)

A Mixed Discrete Cosserat Rod Formulation

一种混合离散柯塞尔杆公式

Tianxiang Dai, Marco Herrmann, Jonas Breuling, Remco I. Leine, Simon R. Eugster

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 提出一种离散柯塞尔杆公式，将细长弹性杆表示为节点链，通过相对运动学评估应变度量，以柔顺形式表示本构行为。该公式源自混合彼得罗夫 - 伽辽金柯塞尔杆有限元公式，继承鲁棒性且无锁性，数值例子证实了方法的准确性、鲁棒性和收敛行为。

Odin: Primitive-Level Synchronization for Distributed Point-Based Neural Rendering

奥丁：基于点的分布式神经渲染的原语级同步

Zhenxiang Ma, Zeyu He, Yuanzhen Zhou, Zhenyu Yang, Yuchang Zhang, Miao Tao, Rong Fu, Jidong Zhai, Hengjie Li

专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)

AI总结 研究基于点的神经渲染中的同步问题，提出奥丁分布式训练系统，用原语级同步取代全局屏障，有质量优先和吞吐量优先路径。在多个场景和GPU上实验，提升了吞吐量，减少关键路径等待时间，如在矩阵城市案例中比格伦德尔提高了1.89倍。

Comments Accepted at HPDC 26 (Poster), further submission in progress

Revisiting Hardware Priority Queue Architectures

重新审视硬件优先级队列架构

Qihang Wu, Austin Rovinski

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文针对硬件优先级队列面临的基础架构相关性存疑及缺乏不同架构全面比较的问题，在现代FPGA平台上实现并评估多种代表性架构，提供定量分析以指导未来设计，填补研究空白。

Comments In 2025 Open-Source Computer Architecture Research Workshop (OSCAR), June 2025

A Search for Exoplanets around Northern Circumpolar Stars X. The origin of radial velocity variations in the evolved star HD 216595

对北天极恒星周围系外行星的搜索X. 演化恒星HD 216595径向速度变化的起源

Sang-Hee Kim, Byeong-Cheol Lee, Shenghong Gu, Jae-Rim Koo, Beomdu Lim, Myeong-Gu Park, Huan-Yu Teng, Yeon-Ho Choi, David Mkrtichian, Tae-Yang Bang, Hyeong-Ill Oh, Heon-Young Chang

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 研究AGB恒星HD 216595长周期、低振幅径向速度变化起源，利用约16年高分辨率光谱数据，发现567天周期性信号，与恒星活动指标无强关联，RV变化可能源于恒星固有过程，后续需改进诊断和建模区分信号。

Comments 11 pages, 6 figures

Journal ref JKAS 59, 2 (2026)

Rolling pepper shaker on a slope

在斜坡上滚动的胡椒瓶

Mizuki Ono, Hirofumi Wada

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 研究部分填充颗粒介质的刚性圆柱体在斜面上的滚动行为，采用实验与理论结合的方法，发现多种滚动行为，研究了滑动情况，划分阶段建立相图，从理论上解释转变与相边界，对相关物理应用有重要意义。

Comments 9 pages, 10 figures

The S-PLUS Fifth Data-Release: Over 4500 square degrees of the Southern Sky and a multicolor view of the Hydra and Antlia galaxy clusters

S-PLUS第五次数据发布：超过4500平方度的南天以及长蛇座和唧筒座星系团的多色视图

Erik Vinicius Rodrigues de Lima, Gustavo Bernhard Oliveira Schwarz, Fábio Rafael Herpich, Felipe Almeida-Fernandes, Lilianne Nakazono, Eduardo Alberto Duarte Lacerda, André Santos, André Luiz Figueiredo, Luis Angel Gutiérrez-Soto, Marília Jobim Sartori, Marcos Antonio Fonseca-Faria, Maiara Sampaio Carvalho, Bárbara Cubillos Palma, Elismar Lösch, Gissel Pardo Montaguth, José Yuri Santos Silva, Liana Li, Marina Izabela, Natanael Magalhães Cardoso, Thais Santos-Silva, Paulo Afrânio Augusto Lopes, Pedro K. Humire, Roberta Vassallo Bordoni, Amanda Reis Lopes, Analía Viviana Smith Castelli, Ângela Cristina Krabbe, Augusto Damineli, Carlos Eduardo Ferreira Lopes, Ciria Lima-Dias, Clécio Roque de Bom, Daniela E. Olave-Rojas, Debasish Hazarika, Eduardo Telles, Erick Ghuron, Guilherme Limberg, Hélio Dotto Perottoni, Júlia Thainá-Batista, Laerte Sodré, Lia Doubrawa, Marcelo Borges Fernandes, Murillo Marinello, Swayamtrupta Panda, Pierre Augusto Ré, Raimundo Lopes de Oliveira, Raquel Ruiz Valença, Ricardo Demarco, Roberto Cid-Fernandes, Rodrigo Facundo Haack, Sergio Torres-Flores, Stavros Akras, Timothy C. Beers, Vinicius M. Placco, Vitor Cernic, Victor Hugo Sasse, Antonio Kanaan, Tiago Ribeiro, William Schoennell, Cláudia Lúcia Mendes de Oliveira

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 介绍S-PLUS第五次数据发布，其覆盖大面积南天，含多色观测数据及增值目录。对长蛇座和唧筒座星系团分析得出新目录，测光数据揭示星系团特征，为从太阳系研究到宇宙学的未来科学调查奠定基础。

Comments 18 pages, 10 figures, 2 tables. Submitted to ApJ and revised

Ephemeris Refinement for Qatar-4 b, HAT-P-18 b, and CoRoT-1 b with Small Telescope and TESS Observations

利用小型望远镜和苔丝观测对卡塔尔-4b、HAT-P-18b和CoRoT-1b进行星历改进

Heather B. Hewitt, Mikaela Chamlee, Trinity Hockman, Annalise Igyarto, Dan van der Burg, Federico R. Noguer, Ira Bell, Jeremie Abides, Simon Abshear, Philip Arthur Ellis, Shashank Avinash Araokar, Eurico Bras, Jamie Buckingham, Dion Bumpus, Kartavya Chauhan, Logan Conrad, Koty Creel, Courtney Dammann, Samantha Duarte Rodriguez, Jeffrey Ensor, Benjamen Erickson, Adam Facciponti, Logan Farrar, Blaise Foca, Holly Foreman, Mark Foreman, Haley Fournier, Jeff Franklin, Keith Goss, Dustin Hubbartt, Nicolette Jeantilus, Justin Kobrin, Spencer Lunsford, Wyatt McCormick, Zachary McNeely, Kurtis Merrill, Sarah Miller, Dean Miller, Sofie Miura, Cody Montgomery, Karina Munoz, Keith Norton, Anna Plum, Jake Raby, Jay Thompson, Sohley Wallace-Pichardo, Molly N. Simon, Robert T. Zellem

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 该研究利用小型望远镜网络和TESS数据，给出三颗热木星更新的凌星时间测量值，结合存档结果得到精确轨道解，相比近期星历有改进，降低了凌星时间和轨道周期不确定性，提高了未来凌星预测精度。

Comments https://apps.aavso.org/jaavso/article/4054/

Journal ref Journal of the American Association of Variable Star Observers, 54(1), 39-58 (2026)

Model-Informed Joint Material-Structural Optimization of Hard-Magnetic Soft Materials

硬磁软材料的模型驱动联合材料-结构优化

Ian Galloway, Prashant K. Jha

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 针对硬磁软材料，开发模型驱动框架，将多种关系纳入统一剪切模量框架获多个本构模型，经实验选代表性关系，再用所选模型开发联合材料-结构优化框架，可处理不同设计情况，产生规定变形响应设计并开源实现。

Comments 53 pages, 20 figures, 8 tables; Repository: https://github.com/CEADpx/top_optim