机器人 / 具身智能

Energy-Conserved Neural Pipelines: Attenuating Error Propagation in Modular Neural Networks via Physical Conservation Constraints

能量守恒神经管道：通过物理守恒约束减弱模块化神经网络中的误差传播

David Young, Swan Yi Htet

机构 * ORION Robotics 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出在模块间强制能量守恒（特征向量L2范数不变）作为硬约束，实验证明该方法在多种噪声下显著优于基线，并具有深度不变性和理论保证。

Comments 22 pages, 2 figures, 7 tables, 25 references

An Abstract Architecture for Explainable Autonomy in Hazardous Environments

危险环境中可解释自主性的抽象架构

Matt Luckcuck, Hazel M Taylor, Marie Farrell

机构 * Maynooth University（梅诺斯大学） ； University of Manchester（曼彻斯特大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出一种支持自主系统解释其行为的抽象架构，旨在通过设计可解释性增强用户信任，并以民用核工业为例展示应用。

Comments Originally published 20th of October 2022 at the Second International Workshop on Requirements Engineering for Explainable Systems (RE4ES), which was hosted by the International Requirements Engineering Conference 2022

A Geometric Gaussian Mixture Representation of Plane Curves

平面曲线的几何高斯混合表示

Ali Darijani, Benedikt Stratmann, Jürgen Beyerer

机构 * Fraunhofer IOSB（弗劳恩霍夫研究所） ； KIT, IES（卡尔斯鲁厄理工学院，信息工程系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 提出一种用户定义的平面曲线概率多边形表示，通过为每个线段赋予法向不确定性参数，构造高斯混合模型，保留局部几何与法向不确定性，适用于多种曲线类型。

Automated Straight-line Sewing of Stretchable Fabrics with Different Lengths

不同长度可拉伸织物的自动直线缝纫

Bingchen Jin, Akinari Kobayashi, Dipankar Bhattacharya, Akira Seino, Fuyuki Tokuda, Norman Chihnan Tien, Kazuhiro Kosuge

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； Centre for Transformative Garment Production（创新服装生产中心） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本研究针对不同长度可拉伸织物的直线自动化缝纫难题，提出新型机器人缝纫系统DLRoSS，通过四阶段流程实现对齐缝纫，实验验证其可完成不同材料和长度织物的高质量缝纫。

Comments 9 pages. Published in IEEE Robotics and Automation Letters, 2025

Journal ref IEEE Robot. Autom. Lett. 10 (2025) 12165-12172

Soft Eversion Robots for Colonoscopy: Challenges, Open Problems, and Emerging Solutions

用于结肠镜检查的软外翻机器人：挑战、开放问题和新兴解决方案

Cem Suulker, Thomas Mack, Qingzheng Cong, Neri Niccolò Dei, Reza Kashef, Mohammad Sheikh Sofla, Kaspar Althoefer

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 针对传统结肠镜检查的局限，研究对四种外翻机器人架构进行基准测试，明确其核心权衡，提供材料选择等方面设计指导，强调临床转化开放问题，探索满足临床要求的软外翻机器人设计。

Comments 2 pages, 1 figure, 1 table, Hamlyn Symposium on Medical Robotics 2026

MotionGS-SLAM: Event-Modulated Gaussian Splatting for Motion-Blur Robust SLAM

MotionGS-SLAM：面向运动模糊鲁棒SLAM的事件调制高斯溅射

Zhiqiang Hu, Shouren Huang, Masatoshi Ishikawa

机构 * Research Institute for Science & Technology, Tokyo University of Science（东京理科大学科学技术研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(comments,journal_ref)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 MotionGS-SLAM通过事件调制高斯核与双调制机制，在渲染流水线中建模运动模糊形成，实现相机轨迹与场景几何联合优化，显著提升高运动下SLAM的轨迹与地图精度。

Comments 8 pages, 5 figures. Published in the 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation

Journal ref 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 14608-14615, 2026

Growth Without Us: Machine Consumers, Corporate Circularity, and the Decoupling of GDP from Humanity after AGI

无人类的增长：机器消费者、企业循环性以及AGI后GDP与人类的脱钩

Sahil Sharma

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究构建后AGI经济模型，论证零人类消费的封闭企业间经济可实现高增长，产出与人类福利脱钩，后AGI时代需以所有权政策替代就业政策。

GroupForward: Building Referable 3D Scenes via Instance-Grouped Feed-Forward Gaussian Splatting

GroupForward：通过实例分组前馈高斯溅射构建可参考的3D场景

Qijian Tian, Zimeng Wu, Xuhong Wang, Lizhuang Ma, Xin Tan

机构 * School of Computer Science, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学计算机科学学院） ； School of Computer Science and Engineering, Beihang University（北京航空航天大学计算机科学与工程学院） ； Shanghai Artificial Intelligence Laboratory（上海人工智能实验室） ； School of Computer Science and Technology, East China Normal University（华东师范大学计算机科学与技术学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 GroupForward是一种实例分组前馈高斯溅射模型，可从稀疏多视图图像重建3D场景，结合RSRF实现复杂3D参考推理，提升了语义重建与参考推理的性能。

Throwing a Tight Spiral American Football by a Humanoid Robot

类人机器人投掷出紧密螺旋轨迹的美式橄榄球

Zaid Mahboob, Bowen Weng

机构 * Iowa State University（爱荷华州立大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文针对类人机器人投掷美式橄榄球的自旋控制问题，提出耦合全身控制策略，在宇树G1机器人上实现高自旋效率的紧密螺旋投掷，达到93.6%自旋效率等性能。

Making two action heads agree: coordination mechanisms and a runtime collapse certificate for flow-matching policies

让两个动作头达成一致：流匹配策略的协调机制与运行时崩溃证书

Jinhui Sun, Wei Zhou, Bowen Yang, Xinliang Xiao, Li Yang

机构 * School of Automation, Nanjing University of Science and Technology（南京理工大学自动化学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对流匹配策略的双动作头多模态误报问题，提出四类协调机制并推导机会校正协调边界，在LIBERO-Plus等测试中验证了残差为最强故障信号。

From Continuous Design to Delay-Aware Discrete Synthesis: Guaranteed High-Bandwidth Joint Control for PMSM Drives

从连续设计到时延感知的离散综合：永磁同步电机（PMSM）驱动的保证高带宽联合控制

Edmundo Pozo Fortunić, Mehmet C. Yildirim, Sami Haddadin

机构 * Chair of Robotics and Systems Intelligence（机器人与系统智能主席职位） ； Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence (MIRMI)（慕尼黑机器人与机器智能研究所） ； Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； Mohamed Bin Zayed University of Artificial Intelligence（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文针对机器人关节电流控制器的时延与带宽问题，提出任务感知时延扩展离散时间模型，可直接综合带时延保证的离散PI控制器，仿真与实验验证其可降低采样频率和直流母线电压需求。

Comments 9 pages, 3 figures

Global AI Regulations for FAIR and Ethics in High-Risk Use Cases: A Comparative Review

高风险用例中面向FAIR原则与伦理的全球AI监管：比较综述

Aasish Kumar Sharma, Dimitar Koysev, Christopher Anich, Roshni Kumari Ojha, Julian Kunkel

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文通过比较欧盟、美国、中国的AI监管框架，分析高风险AI用例的合规缺口，提出基于RDF/OWL等技术的知识块模式以实现跨制度设计型合规。

Comments 6 pages. Accepted at the 50th IEEE Computers, Software, and Applications Conference (COMPSAC 2026), Madrid, Spain, July 7-10, 2026

Implementing Computational Law in Wolfram Language for the Governance of Artificial Intelligence

用Wolfram语言实现计算法以用于人工智能治理

James K. Wiles

机构 * Wolfram Institute for Computational Foundations of Science（沃尔夫勒姆计算基础科学研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文在Wolfram语言中实现Reified Input/Output Logic，测试GPT-4转换英文法律陈述的情况，通过AI看门狗案例展示计算法可作为AI治理工具，理想目标是形式化可编程执行的法律。

Comments 25 pages, 1 figure, 2 tables, 12 code listings. Wolfram Language implementation and verification script (31 assertions) available at https://github.com/Zaffer/research-computational-law

Map-Det3D: Metric Feed-Forward 3D Reconstruction Prior for Multi-view 3D Object Detection from Streaming Inputs

Map-Det3D：面向流输入的多视图3D目标检测的度量前馈3D重建先验

Yung-Hsu Yang, Luigi Piccinelli, Samuel Rota Bulò, Sunghwan Hong, Denis Rozumny, Johannes Schönberger, Zuria Bauer, Hermann Blum, Peter Kontschieder, Marc Pollefeys

机构 * ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院） ； Meta Reality Labs（元宇宙实验室） ； University of Bonn（波恩大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Map-Det3D是一种在线多视图3D目标检测模型，通过将短时间窗口映射为多视图并利用前馈度量3D重建模型作为几何骨干，直接在度量3D空间预测边界框，实现了稳定的单目视频3D检测，且具有良好的在线性能与鲁棒迁移性。

Comments ECCV 2026

WRAP: Wasserstein-Robust Adaptive Plug-in for Robot Localization

WRAP：用于机器人定位的Wasserstein鲁棒自适应插件

Minhyuk Jang, Astghik Hakobyan, Jungjin Lee, Naira Hovakimyan, Insoon Yang

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出适用于EKF和ESKF的Wasserstein鲁棒插件WRAP，经实验验证可显著降低机器人定位的3D位置RMSE，且计算耗时短，能改善定位一致性。

A Semantic Communication Approach to Fiducial Marker Processing in 5G-Enabled Edge SLAM

面向5G赋能的边缘SLAM中基准标记处理的语义通信方法

Boris Radovanovic, Vukan Ninkovic, Katarina Vidojevic, Buda Bajic Papuga, Dejan Vukobratovic

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对5G赋能边缘SLAM中基准标记处理的通信适配问题，提出DeepTag启发的卷积神经网络拆分推理框架，在机器人与边缘间传输语义特征，经ROS2架构与5G测试平台验证，实现精准关键点估计并量化通信计算权衡。

Comments Accepted at IEEE CSCN 2026

Transcutaneous Spinal Cord Stimulation Disrupts Conscious Ankle Proprioception and Produces a More Constrained Locomotor Pattern in Unimpaired Adults

经皮脊髓刺激（tSCS）可破坏健康成年人的有意识踝关节本体感觉，并产生更受限的运动模式

Christopher A. Johnson, Andria J. Farrens, Parastoo Ali Pour, Arjan Gillan, Hui Zhong, David J. Reinkensmeyer, Alexandra S. Voloshina

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究以28名健康成年人为对象，探究tSCS的效应，发现其破坏有意识踝关节本体感觉、使步态更受限，且经刺激下训练可改善本体感觉并重塑运动控制。

BendTwin: Robust Dense-to-Sparse Physical Reconstruction with Bending-Aware Differentiable Spring-Mass Models

BendTwin：基于弯曲感知可微分弹簧-质量模型的鲁棒密到稀物理重建

Yixiong Jing, Qi Wang, Lin Chen, Junwei Jiang, Guangming Wang, Haibing Wu, Olaf Wysocki, Wanli Ma, Brian Sheil

机构 * University of Cambridge（剑桥大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Northwestern Polytechnical University（西北工业大学） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 BendTwin是一种弯曲感知可微分弹簧-质量框架，通过引入弯曲约束提升力学稳定性，在可变形物体重建与预测任务中优于仅用轴向弹簧的PhysTwin，可用于从稀疏视角RGB-D视频构建力学保真数字孪生。

Near-sensor Computing for Rapid Visuotactile Perception

用于快速视觉触觉感知的近传感器计算

Zhengying Zhu, Ruilin Zhang, Runze Hu, Chenxi Xiao

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对机器人视觉触觉感知中主机处理的延迟与功耗问题，实现含谱泊松求解器的近传感器计算框架，可快速、准确且节能地重建接触几何，显著缩短机器人保护反射回路的响应时间。

Comments 14 pages, 4 figures

SkillZip: Contract-Preserving Graph Compression for Scalable Agent Skill Libraries

SkillZip：用于可扩展智能体技能库的保留契约的图压缩方法

Xingyu Tan, Xiaoyang Wang, Qing Liu, Xiwei Xu, Xin Yuan, Liming Zhu, Wenjie Zhang

机构 * UNSW（新南威尔士大学） ； CSIRO（联邦科学与工业研究组织） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 SkillZip是一种执行感知的过程抽象框架，通过对节级图进行保留契约的压缩，解决了智能体技能库的可扩展问题，在基准测试中优于基线，实现了高压缩率和稳健检索。

An entropic explanation of insistence on sameness in autism

自闭症中坚持同一性的熵解释

Przemysław Śliwiński

机构 * Wrocław University of Science and Technology（弗罗茨瓦夫理工大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 该研究提出基于信息论的框架，将自闭症的坚持同一性解释为熵度量约束最小化的体现，可量化相关概念、指导护理并可通过类图灵测试验证，为自闭症疗法提供基础。

Comments 11 pages, 2 figures, a preprint of the accepted article

Journal ref Śliwiński P (2026) An entropic explanation of insistence on sameness in autism. Frontiers in Computational Neuroscience. 19:1714428

GASP: GPU-Accelerated Safe Planner for Real-Time Collision-Aware Motion Generation with Latent Trajectory Sampling

GASP：用于实时碰撞感知运动生成的GPU加速安全规划器，结合隐式轨迹采样

Colin Merk, Stefanos Charalambous, Peter Dürr, Farshad Khadivar

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出GASP这一GPU加速安全规划器，结合隐式轨迹采样，可实现毫秒级碰撞感知关节空间运动生成，在机器人乒乓球任务中表现优异且大幅降低训练碰撞次数。

Static Timing Orchestration for Tree-Structured Robot Control Firmware

树结构机器人控制固件的静态时序编排

Wang Xi, Feiran Wei, Mo Deng, Weiheng Lin, Pangkit Fong, Jianping He

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对树结构机器人控制固件的结构化数据依赖问题，提出FineMote框架，通过静态调度机制优化时序性能，在真实平台上验证了其有效性。

CUDA MPC: A GPU-Native Solver for Model Predictive Control

CUDA MPC：一款面向模型预测控制的GPU原生求解器

Babak Akbari, Melissa Greeff

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出GPU原生MPC框架CUDA MPC，通过协同设计优化算法等实现低开销，在多机器人基准测试中实时性远超CPU及同类框架，是首个实现10智能体集群无碰撞协调的实时求解器。

Studying, Identifying, and Fixing Hidden Technical Debt in AI-Intensive Cyber-Physical Systems

研究、识别与修复人工智能密集型网络物理系统中的隐性技术债务

Beena

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本论文针对AI密集型网络物理系统（AI-CPS）的特殊技术债务，通过分析生态系统、代码仓库及开发者访谈刻画其特征，提出识别与缓解方法，并计划开发自动化工具以监控和偿还该类技术债务。

Comments Doctoral Symposium of the 41st IEEE/ACM International Conference on Automated Software Engineering (ASE 2026)

MixedComplementarityProblems.jl: A Fast, Batched, Open-Source Interior Point Solver for Mixed Complementarity Problems

MixedComplementarityProblems.jl：用于混合互补问题的快速、批处理开源内点求解器

David Fridovich-Keil

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出开源Julia实现的混合互补问题内点求解器MixedComplementarityProblems.jl，其批处理CPU版本处理多智能体变道轨迹博弈的速度约为PATH的100倍，GPU版本仅在KKT系统规模大时更具优势，且可靠性与PATH相当。

Embodied Passive Aeroacoustic Perception Enables Relative Sensing and Pursuit Between Aerial Robots

具身被动气动声学感知实现空中机器人间的相对感知与追踪

Yanbaihui Liu, Ravi Prakash, Li-Yu Lo, Nils Roede, Boyuan Chen

机构 * Duke University（杜克大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出具身被动气动声学感知范式，开发SonicFly框架，利用无人机固有飞行声音实现无额外设备的相对感知与追踪，室外实验获1.34米平均距离保持误差，验证该感知方法的可行性。

Comments Our project website is at: http://generalroboticslab.com/SonicFly

Leveraging Trajectory Graphs for Pre-Execution Error Diagnosis in Agentic LLM Systems

利用轨迹图实现智能体大语言模型系统的预执行错误诊断

Xu Zheng, Zhuomin Chen, Chaohao Lin, Hua Wei, Haifeng Chen, Wei Cheng, Dongsheng Luo

机构 * Florida International University（佛罗里达国际大学） ； Arizona State University（亚利桑那州立大学） ； NEC Laboratories America（美国 NEC 实验室） ； Singapore Management University（新加坡管理大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究提出Trajectory Graph Copilot框架，以Graph Debugger为核心，通过预执行错误诊断提升LLM智能体完成长周期任务的能力，在多基准测试中平均提升14.69%通过率。

NeoRacer: An Open, Standardized 1:12 Scale Autonomous Race Car for Benchmarking and Education

NeoRacer：用于基准测试与教育的开源标准化1:12比例自主赛车

Koneshka Bandyopadhyay, Ansh Mehta, Bassel El Mabsout, Renato Mancuso

机构 * neobotics（尼奥机器人） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究推出开源标准化1:12比例自主赛车NeoRacer，兼具高算力与低成本，可作为自主赛车算法的基准测试平台，还可用于相关教育场景，已通过试点部署验证可行性。

ARdena: Scenario-driven control of real-time LLM agents

ARdena：实时大语言模型智能体的场景驱动控制

Luka Borozan, Domagoj Matijević

机构 * Faculty of Applied Mathematics and Informatics, University of Osijek Croatia（奥西耶克大学应用数学与信息学院，克罗地亚） ； Meet Intelligent Innovations LLC（Meet智能创新有限责任公司） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究如何在实时交互环境中控制大语言模型智能体行为，提出分层场景驱动的LLM控制框架，通过结构化提示实现运行时行为控制，在ARDena中实现该框架并评估，结果显示场景驱动提示能有效控制LLM智能体。

Comments 12 pages, 3 figures