机器人 / 具身智能

What Language Does and What the Evidence Supports: A Functional Role Taxonomy and Evidence Audit of Language Grounding in Embodied Agents

语言的作用与证据支持：具身智能体中语言接地的功能角色分类与证据审查

Yifan Guo, Chenghao Li, Zhu Wang, Wei Xu, Yu Li, Yulong Zhu, Zhuo Sun, Bin Guo, Zhiwen Yu

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(title,abstract)

AI总结 本研究提出具身智能体中语言的五种功能角色，构建框架审查现有文献，发现语言功能使用与证据支持存在差距，以角色主张为单位可合理比较不同具身智能体。

Comments 19 pages, 3 figures, 11 tables

MIRA: a data management and education platform connecting students to robotic telescopes

MIRA：一个将学生与机器人望远镜连接起来的数据管理与教育平台

Peter P. Pedersen, Lionel Garcia, Mahshid Alimi, David Degen, Florian Lienhard, Didier Queloz

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)

AI总结 该研究针对天文学教育中扩大学生望远镜操作体验难的问题，设计了MIRA平台，构建观测全生命周期，自动处理数据并提供教程，通过特定方式分离前端与控制，连接课堂与天文台操作，提供真实科研工作流程。

Comments 9 pages, 6 figures, 1 table, proceedings of SPIE Astronomical Telescopes + Instrumentation 2026, 14151-125

Astra: an open-source fully autonomous robotic observatory control software

阿斯特拉：一种开源的全自主机器人天文台控制软件

Peter P. Pedersen, David Degen, Lionel Garcia, Urs Schroffenegger, Daniel Sebastian, Sebastián Zúñiga-Fernández, Brice-Olivier Demory, Elsa Ducrot, Michaël Gillon, Matthew J. Hooton, Clàudia Janó-Muñoz, James McCormac, Mathilde Timmermans, Amaury H. M. J. Triaud, Didier Queloz

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)

AI总结 研究针对机器人和自主天文台运行需求，介绍开源跨平台Python系统阿斯特拉，它通过特定协议控制硬件，执行多设备操作，提供网络服务，已在多设施运行，满足巡天天文学可靠性要求。

Comments 16 pages, 3 figures, proceedings of SPIE Astronomical Telescopes + Instrumentation 2026, 14155-116

MOSAIC at ELT: Design and First Prototyping of Novel Robotic Optical-Relay Positioners

MOSAIC在ELT：新型机器人光学中继定位器的设计与首次性能结果

Maxime Rombach, Markus Thurneysen, Lucas Ortolani, Jurgen Schmoll, Diane Chapuis, Malak Galal, Sebastien Pernecker, Cassio Berni, Ojonugwa Adukwu, Fabio Fialho, Michaela Hirschmann, Jean-Paul Kneib

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)

AI总结 本文介绍了为极大望远镜ELT设计的MOSAIC多目标光谱仪中约300个机器人定位器的创新设计，包括中继镜、自适应指向和独立大气色散校正，并展示了初步原型和性能结果。

Early Optical Follow-up of Gamma-Ray Bursts: The Critical Role of Robotic Telescopes

伽马射线暴的早期光学跟踪：机器人望远镜的关键作用

Rahul Gupta, Judith Racusin, Gor Oganesyan, Ramandeep Gill, Sergey Karpov, Samantha R. Oates, Maria Gritsevich, Alberto J. Castro-Tirado, Vladimir Lipunov, Benjamin P. Gompertz, Maria Giovanna Dainotti, S. Bradley Cenko, Bing Zhang, Toktarkhan Komesh, Martin Jelínek, Stéphane Basa, Takanori Sakamoto, Carl W. Akerlof, Antonio Martin Carrillo, Sam Shilling, Ryan Seeb, Shashi B. Pandey, Varun Bhalerao, M. D. Caballero-Garcia, Ivan Panchenko, Pavel Balanutsa, Artem Kuznetsov, Kirill Zhirkov, Natalia Tyurina

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)

AI总结 综述伽马射线暴早期光学现象，强调机器人望远镜通过快速响应和高频测光揭示喷流物理，包括初始洛伦兹因子、磁化强度和密度轮廓。

Comments 97 pages, 18 figures

Characterizing robotic positioners under the influence of changing gravity vectors for future spectroscopic surveys

表征未来光谱巡天中重力矢量变化对机器人定位器的影响

Johannes Wüthrich, Guandi Zhao, Banan Yamani, Léonard Lebrun, Sean MacBride, Andrin Fazan, Felipe Andrade-Oliveira, Marcelle Soares-Santos

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)

AI总结 针对未来第五阶段光谱巡天的高精度需求，提出一种自动望远镜模拟测试台，通过改变定位器方向模拟重力变化，验证其位置稳定性（1微米）、焦点稳定性（5微米）和倾斜变化（<0.4度），并展示Orbray原型模块的初步测试结果。

Comments Submitted as proceedings to SPIE Astronomical Telescopes + Instrumentation

Advancing Control Electronics for Next-Generation Astronomical Fiber Robotic Positioners

面向下一代天文光纤机器人定位器的控制电子学进展

Sebastien Pernecker, Jonathan Wei, Maxime Rombach, Oliver Pineda Suarez, Tarik Ibrahimovic, Jean-Paul Kneib

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)

AI总结 针对下一代光谱巡天对紧凑高密度光纤定位系统的需求，提出一种单板驱动21个theta phi SCARA定位器的控制电子架构，采用无传感器磁场定向控制与碰撞检测，在降低成本的同时满足5微米精度要求。

CEAA: A Cognitive Embodied Agents Architecture for Interactive Computing Systems

CEAA：面向交互式计算系统的认知具身智能体架构

Aimilios Hadjiliasi, Louis Nisiotis

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(title)；分类 cs.AI

AI总结 该研究针对具身IVAs在实时交互式虚拟环境中实现认知能力的挑战，提出基于Sense-Think-Act等框架的模块化认知架构，弥合高级推理与实时执行的差距，用于部署可扩展的具身IVAs。

Compressing Observation History into Agent Memory: Distilling Transformers into Recurrent Transformers

将观察历史压缩为智能体记忆：将Transformer蒸馏为循环Transformer

Philippe Weinzaepfel, Christian Wolf, Bülent Mert Sariyildiz, Guillaume Bono, Gianluca Monaci

机构 * Naver Labs Europe 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 提出蒸馏方法，将全历史Transformer的压缩策略迁移至循环Transformer，通过瓶颈表示监督学生模型记忆，缩小性能差距并实现线性时间复杂度。

Data Sharing and Competition in Learning-by-Deploying Industries: Insights from Robotics and Beyond

部署中学习行业的数据共享与竞争：来自机器人及其他领域的见解

Yunjin Tong, Luca-Andrei Manea

专题命中 其他机器人 ：robotics(title)

AI总结 研究学习通过部署（数据驱动）的行业中，数据共享架构如何影响企业部署决策和市场竞争，发现下游竞争下共享的私人价值可能为负，并刻画了可持续性阈值。

Beyond Usability: A UX Case Study on Using "Withdrawal Design" to Challenge Engagement Metrics in Social Robotics

超越可用性：使用“退出设计”挑战社交机器人参与度指标的UX案例研究

Yibo Meng, Qiuyu Long, Richard Chen, Yan Guan, Xiaolan Ding

专题命中 其他机器人 ：robotics(title)

AI总结 通过一项混合方法“退出”研究，发现自闭症儿童持续使用社交机器人虽降低焦虑，但可能削弱社交动机和情绪识别能力，提出以“设计分离”替代留存率作为成功标准。

IMAGIN-4D: Image-Guided Controllable Interaction Generation

IMAGIN-4D：图像引导的可控交互生成

Sai Kumar Dwivedi, Federica Bogo, Buğra Tekin, Chenhongyi Yang, Nadine Bertsch, Tomas Hodan, Michael J. Black, Dimitrios Tzionas, Shreyas Hampali

机构 * Meta, Zurich（Meta 苏黎世） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出IMAGIN-4D，一种基于扩散模型的人-物交互生成方法，通过时空分解的图像条件控制交互细节，提升细粒度交互控制能力。

Comments 15 pages, 8 figures. Project page: https://imagin4d.github.io

COLIP-2: Olfaction-Vision-Language Embeddings

COLIP-2：嗅觉-视觉-语言嵌入

Kordel Kade France

机构 * Scentience 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 COLIP-2模型构建多模态嵌入空间，将嗅觉与视觉、语言结合，通过训练使机器人能定位香气来源。因缺乏相关大规模数据集，需新方法和数据集。文中展示其内部测试结果并优化，该模型有望用于多模态领域。

Comments Model Card

Swarming and Opinion Dynamics

群体行为与观点动态

Rommel Tchinda Djeudjo, Dibakar Ghosh, Timoteo Carletti

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)

AI总结 研究多智能体系统中集体运动与观点动态的关系，提出耦合模型，空间动力学由吸引 - 排斥作用控制，内部动力学用德弗安特型观点模型描述，揭示了置信阈值和吸引强度对观点簇及群体分布的影响，对相关研究有重要意义。

Autonomous AI-Cosmoindustry and the Quiet Expansion Filter: A Threshold-Based Resolution of the Fermi Paradox

自主AI-宇宙工业与静默扩张过滤器：基于阈值的费米悖论解决方案

Sergey Ivliev

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)

AI总结 本文提出静默扩张过滤器假说：达到自主AI-宇宙工业阈值的文明不会出现在银河系能到达太阳系的区域，因为此后星际扩张变得过于廉价和理性，但扩张是机器中介、分布、低噪声且部分生物的，而非卡尔达肖夫式或帝国式。

Comments 28 pages, 1 figure. Submitted to Acta Astronautica

Agentic Harnesses: LLM-Driven Verification Layers for Robot Autonomy

智能体 harness：面向机器人自主的大语言模型驱动验证层

Rohan Bhagra, Mahantesh Halapannavar, Uddhav Bhattarai

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Pacific Northwest National Laboratory（太平洋西北国家实验室） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对机器人规划模型的安全与伦理风险，提出LLM驱动的验证层作为中间件管控计划，实现近85%的类别准确率、97%的对抗性攻击遏制率，为机器人自主提供可靠保障。

Comments 7 pages. Not yet finalized for conference submission

Second Order Drifting Models

二阶漂移模型

Drake Brown, Yuhao Huang, Shih-Hsin Wang, Bao Wang

机构 * University of Utah（犹他大学） ； Scientific Computing and Imaging (SCI) Institute（科学计算与成像研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 该研究提出二阶漂移模型，通过引入人工速度变量将漂移动力学拓展至相空间，结合 Nesterov 加速缓解一阶漂移的频谱刚性，在合成分布匹配等任务上实现了更优的收敛与性能。

Comments 20 pages, 4 figures

Vernata: Self-Supervised Learning of LiDAR Point Representations

Vernata：激光雷达点表示的自监督学习

Oliver Lemke, Alexander Liniger, Abel Gawel, Marco Hutter

机构 * Robotics and AI Institute（机器人与人工智能研究院） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本研究提出基于Sonata架构的Vernata自监督学习框架，通过三项扩展优化激光雷达点云表示，在多数据集上相比基线取得显著性能提升，模态减少场景下仍保持竞争力

Comments IROS 2026. Implementation: https://github.com/rai-opensource/vernata

SoRoMoX: Fast, Differentiable, and Parallelizable Soft Robot Models

SoRoMoX：快速、可微分且可并行化的软体机器人模型

Maximilian Stölzle, Solange Gribonval, Daniel Feliu-Talegon, Vito Daniele Perfetta, Michele Martini, Chuhan Zhang, Kiwan Wong, Mohammed Tarnini, Anup Teejo Mathew, Federico Renda, Daniela Rus, Cosimo Della Santina

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出首个直接在GPU运行且端到端可微分的软体机器人建模框架SoRoMoX，其CPU顺序rollout提速18.1倍、GPU并行吞吐量提升234.6倍，可实现高精度系统辨识、控制优化及强化学习等先进工作流。

Image Classification Using CNN-QNN Hybrid Model with Optimized Correlated Features

基于优化相关特征的CNN-QNN混合模型的图像分类

Minseo Seong, Youngwook Kim

机构 * Sogang University（西江大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出优化CNN特征相关性的CNN-QNN混合模型，在CIFAR-10等三项分类任务中，使特征平均相关性达0.5可提升分类准确率与稳定性，凸显QNN的性能潜力。

Comments Accepted by CVPR Findings 2026

Multimodal Plant Root Phenotyping with Integration of 3D Skeleton Extraction and Language Analysis

结合三维骨架提取与语言分析的多模态植物根表型分析

Jiakai Lin, Zijun Li, Guoyu Lu

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 该研究提出多模态机器人AI框架，结合W-LBC无监督三维骨架提取与证据优先语言建模，微调GPT实现12种植物根表型的可解释分析，建立了定量与语义结合的根表型统一分析范式。

Machines that know they are aging: a framework for hardware-aware autonomous intelligence

感知自身老化的机器：面向硬件感知自主智能的框架

Cheng Siong Chin, Jianhua Zhang, Mohan Venkateshkumar

机构 * Newcastle University Singapore（新加坡纽卡斯尔大学） ； Qingdao University of Technology（青岛理工大学） ； Amrita Vishwa Vidyapeetham（阿姆里塔维什瓦维迪亚皮塔姆大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对自主系统硬件老化引发的任务失败问题，提出将硬件健康融入决策的 AAAI 框架，通过三大支柱实现系统自适应，提升弹性并延长寿命，适用于太空、医疗等关键环境。

Comments 1 figure, 8 pages

Self-Evolving Just-In-Time Memory for Proactive Embodied Safety

用于主动具身安全的自进化即时记忆

Bingrui Sima, Lizhong Wang, Xiaoya Lu, Kun He, Xiao Yang

机构 * Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 研究视觉语言模型在闭环交互中应对动态危险的问题，提出自进化即时记忆框架，含RSG、事实记忆和经验记忆，并通过自动测试-验证-写入循环完善元技能，实验证明该框架大幅提升安全成功率且不阻碍任务进展。

Recursive Harness Self-Improvement

递归工具自我改进

Hyunin Lee, Jinglue Xu, Jeffrey Seely, Donghyun Lee, Matei Zaharia, Yujin Tang

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 研究在模型-工具协同进化中，通过递归工具自我改进（RHI）优化用户构建工具，以提高执行轨迹质量和智能体性能。RHI将工具表示为提示级规范，经成对反馈迭代改进，在多任务中提升了低推理能力智能体性能，降低推理成本。

Comments This work addresses the first half of the model-harness coevolution loop

EVIS: A Physics-Grounded Event Camera Plugin for NVIDIA Isaac Sim

EVIS：用于NVIDIA Isaac Sim的基于物理的事件相机插件

Linli Shi, Ruijun Zhang, Ziyun Wang

机构 * Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 研究针对事件相机数据收集难题，提出基于物理的EVIS插件用于NVIDIA Isaac Sim，能在模拟器内生成带标签事件流，通过特定模型和可配置设置实现实时单GPU生成，其流可供预训练网络用于下游任务。

Cross4D-JEPA: Dense Cross-modal Correspondence Distillation for 4D Point Cloud Representation Learning

Cross4D-JEPA: 用于4D点云表示学习的密集跨模态对应蒸馏

Trung Thanh Nguyen, Hai Nguyen-Truong, Tu Vo, Hoang M. Truong, Tuan-Anh Vu

机构 * Nagoya University（名古屋大学） ； Northeastern University（东北大学） ； KC Machine Learning Lab（KC机器学习实验室） ； University of Science, Vietnam National University Ho Chi Minh City（胡志明市越南国立大学理科大学） ； University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 提出Cross4D-JEPA，通过教师-学生框架将冻结的2D基础模型（如DINOv2或V-JEPA 2）的密集补丁特征蒸馏到4D点编码器，实现每点对应和潜在空间匹配，在四个基准上优于模态内和全局跨模态基线。

Calousel: Extrinsic Calibration of Non-overlapping Multi-camera Systems from Pure Rotation

Calousel: 基于纯旋转的非重叠多相机系统外参标定

Gwanhyeong Song, Chaehyeon Song, Ayoung Kim

机构 * Seoul National University（首尔国立大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出一种利用纯旋转运动和非重叠视场多相机系统外参标定方法，仅需单个静态标定板，通过全局优化框架中的潜转台帧和SE(3)三维误差实现高精度标定。

Comments Accepted to IROS 2026. 8 pages, 7 figures

P-JEPA: Procedural Video Representation Learning via Joint Embedding Predictive Architecture

P-JEPA: 通过联合嵌入预测架构进行程序性视频表示学习

Felix Tristram, Stefano Gasperini, Benjamin Killeen, Marcel Walch, Christian Benz, Nassir Navab, Ghazal Ghazaei

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； Munich Center for Machine Learning（慕尼黑机器学习中心） ； Carl Zeiss AG（卡尔蔡司股份公司） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 提出P-JEPA，一种与骨干网络无关的方法，通过将长视频映射到密集帧对齐动作空间并预测池化掩码潜在向量，实现对超过30分钟程序性视频的长时理解，在EgoExo4D等数据集上达到细粒度动作分类SOTA，参数比基于LLM的方法少一个数量级。

How Should a Robot Configure Its Laser Scanner for Inspection?

机器人应如何配置其激光扫描仪以进行检测？

Zhiling Chen, David Gorsich, Matthew P. Castanier, Yang Zhang, Jiong Tang, Farhad Imani

机构 * University of Connecticut（康涅狄格大学） ； US Army DEVCOM Ground Vehicle Systems Center (GVSC)（美国陆军DEVCOM地面车辆系统中心（GVSC）） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出SenseHD系统，将扫描仪配置建模为指令条件感知决策，通过超维联想记忆选择稳定感知参数，提升检测可靠性。

Comments 8 pages, 9 figures. Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

LK Jam: System Architecture and Implementation of a Real-Time Human-AI Interactive Music Generation System using Role-Aware GRU

LK Jam：使用角色感知GRU的实时人机交互音乐生成系统的系统架构与实现

Yakun Liu, Zhiyu Jin, Dong Liu, Hai Luan

机构 * Shenyang Conservatory of Music（沈阳音乐学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 提出LK_Jam系统，基于轻量级GRU和高性能音频主机架构，通过多维稀疏事件流和角色感知编码实现低延迟双向人机交互音乐生成，采用三阶段渐进训练策略提升交互质量。

Comments 7 pages, 10 figures, 3 tables. This is an original technical report on real-time human-AI interactive symbolic music generation VST3 plugin based on GRU and JUCE. The source code is open-source on GitHub