机器人 / 具身智能

Where to Touch, How to Contact: A Hierarchical RL-MPC Framework for Geometry-Aware Sim-to-Real Manipulation

何处触碰，如何接触：面向几何感知的长时间灵巧操作的分层RL-MPC框架

Zhixian Xie, Yu Xiang, Michael Posa, Wanxin Jin

机构 * Arizona State University（亚利桑那州立大学） ； University of Texas at Dallas（德克萨斯大学达拉斯分校） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出分层RL-MPC框架，高层RL策略预测接触意图（接触位置和子目标位姿），低层接触隐式MPC优化局部接触模式并实时重规划，实现几何泛化的非抓取操作，数据效率提升10倍且零样本迁移到真实环境。

Learning Hierarchical Skill Policies with Offline Quality-Diversity Reinforcement Learning

利用离线质量多样性强化学习学习分层技能策略

Tanachai Anakewat, Takayuki Osa, Tatsuya Harada

机构 * The University of Tokyo（东京大学） ； RIKEN Center for Advanced Intelligence Project（理化学研究所先进智能项目中心） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 该研究提出QDOS算法，通过优势加权质量多样性预训练与双数据集复用策略，在分层技能学习框架下，于稀疏奖励任务中显著提升性能，优于强基线算法。

Comments IROS 2026

From Rebound to Remedy: Understanding and Mitigating Reward Hacking via Representation Engineering

当奖励黑客反弹时：通过表征层面信号理解与缓解它

Rui Wu, Ruixiang Tang

机构 * Rutgers University（罗格斯大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文研究了大型语言模型强化学习中奖励黑客现象，通过环境操控设置分析其三阶段反弹模式，并提出基于表征工程的Advantage Modification方法以更有效抑制黑客行为。

Maximum Likelihood Reinforcement Learning

最大似然强化学习

Fahim Tajwar, Guanning Zeng, Yueer Zhou, Yuda Song, Daman Arora, Yiding Jiang, Jeff Schneider, Ruslan Salakhutdinov, Haiwen Feng, Andrea Zanette

机构 * Department of XXX, University of YYY, Location, Country（XXX系，YYY大学，地点，国家） ； School of ZZZ, Institute of WWW, Location, Country（ZZZ学院，WWW研究所，地点，国家） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 MaxRL是一种基于采样的强化学习框架，通过最大似然估计提升模型训练效率，实验显示其在多个任务中表现优于现有方法。

Comments ICML 2026. Project website: this https URL (https://zanette-labs.github.io/MaxRL/)