机器人 / 具身智能

WNM-3D: A World Navigation Model with 3D Scene Conditioning for Closed-Loop VLN

WNM-3D：一种用于闭环视觉语言导航的带3D场景条件的世界导航模型

Yuehao Huang, Yunzi Wu, Xiaotao Zhang, Xinhai Li, Jiankun Dong, Jiajun Lv, Chi Zhang, Chenjia Bai, Yong Liu, Xuelong Li

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 该研究提出带3D场景条件的WNM-3D模型，通过几何编码器与适配器整合场景上下文，经多阶段训练后在GN-Bench等数据集上的闭环导航性能优于同类模型。

SUM-AgriVLN: Spatial Understanding Memory for Agricultural Vision-and-Language Navigation

SUM-AgriVLN：面向农业视觉语言导航的空间理解记忆

Xiaobei Zhao, Xingqi Lyu, Xin Chen, Xiang Li

机构 * China Agricultural University（中国农业大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对现有农业视觉语言导航方法忽视重复指令的空间记忆潜力的局限，提出SUM模块并集成至AgriVLN构建SUM-AgriVLN，在A2A基准上将SR从0.47提至0.54，NE仅微增，达领域顶尖性能。

FMT$^{\mathrm{X}}$: Lazy Wavefront Search for Dynamic Replanning

FMT$^{\mathrm{X}}$：用于动态重规划的惰性波前搜索

Soheil Espahbodi Nia

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出FMT$^{\mathrm{X}}$算法，通过代价改进测试和直接代价推送实现动态重规划，实验显示其在路径质量、修复工作量及碰撞检查效率上表现良好，明确了碰撞检测策略对规划性能的影响。

Comments 52 pages, 15 figures. Substantially revised version with strengthened asymptotic-optimality analysis, revised complexity analysis, expanded dynamic-replanning experiments, and updated presentation

World-Model-Grounded LLM Planning for AUV and ASV Navigation Near Offshore Wind Farms

面向近海风电场区域自主水下航行器（AUV）与自主水面航行器（ASV）导航的世界模型赋能大语言模型规划

Markus Buchholz, Ignacio Carlucho, Yvan R. Petillot

机构 * Norwegian Defence Research Establishment (FFI)（挪威国防研究机构（FFI）） ； School of Engineering & Physical Sciences, Heriot-Watt University（赫瑞瓦特大学工程与物理科学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出世界模型赋能大语言模型规划方法，结合MPC闭环重规划器等组件，在近海风电场区域的AUV和ASV导航任务中，大幅降低目标距离误差，验证了其有效性。

Comments This work has been accepted to the IEEE IROS 2026 AQ2UASIM workshop

Exact Signed-Distance Control Barrier Functions via Minkowski Operations for Safe Navigation among Polytopes

基于闵可夫斯基运算的控制障碍函数用于多面体间的安全导航

Yi-Hsuan Chen, Shuo Liu, Wei Xiao, Calin Belta, Michael Otte

机构 * University of Maryland（马里兰大学） ； Boston University（波士顿大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对多面体环境的机器人安全导航问题，提出结合非光滑控制障碍函数与闵可夫斯基运算的精确符号距离函数方法，可实现非保守机动与安全恢复。

Comments 16 pages, 13 figures. Expanded version of a paper published in IEEE CDC 2025. Demo video: this https URL (https://youtu.be/D0zVswzyxaE)

The traffic concentration effects of urban navigation services

城市导航服务的交通集中效应

Giuliano Cornacchia, Mirco Nanni, Dino Pedreschi, Luca Pappalardo

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 该研究通过在意大利三座城市及抽象环境的模拟实验，发现导航服务存在交通集中效应，低使用率时减排但超阈值后益处消失，路线多样性随使用率上升而降低。

Learning-Based Speed Estimation from Accelerometer-Only Inertial Sensing

CarSpeedNet: 基于学习的仅使用加速度计的车速估计

Barak Or

机构 * CEO Office, MetaOr Artificial Intelligence（MetaOr人工智能首席执行办公室） ； Google（谷歌） ； Reichman Tech School, Reichman University（Reichman大学技术学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 CarSpeedNet通过仅使用加速度计实现车速估计，无需陀螺仪或其他传感器，提升低资源环境下的导航精度。

Comments 6 pages, under review

OVIP-SG: Open-Vocabulary Instance-Preserving Scene Graphs for Mapping and Retrieval of Small, Fine-Grained Objects

OVIP-SG：用于小型细粒度物体映射与检索的开放词汇实例保留场景图

Tianjing Hao, Haiyu Lan, Angsong Li, Cheng Chen, Enyu Li, Jiarui Yang, Yuning Su, Peiwen Lin, Wang Chuang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出OVIP-SG框架，通过VLM等技术实现小型细粒度物体的实例保留映射与语言引导检索，在Replica数据集上的多项指标优于现有方法，且经实际机器人实验验证有效。

Comments 15 pages, 6 figures, including appendix

FlexWorm: Primitive-augmented Hybrid Contact-motion Planning for Suction-based Multi-segment Deformable Robots

FlexWorm：用于基于吸盘的多段可变形机器人的基元增强混合接触-运动规划

Zili Tang, Tiecheng Guo, Qinyue Zhang, Meng Guo

机构 * School of Advanced Manufacturing and Robotics, Peking University（北京大学先进制造与机器人学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 FlexWorm框架为基于吸盘的多段可变形机器人提出规划方法，含IKHS与PaHS，仿真和硬件实验表明其在复杂环境下规划性能更优且鲁棒性良好。

Comments 13 pages, 18 figures, accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2026. Supplementary video: this https URL (https://youtu.be/OQR5Sx5Bwnc)

Electronic Navigational Chart Change Classification

电子航海图变化分类

Jacob Arndt, Abhishek Potnis, Alexandre Sorokine

机构 * Oak Ridge National Laboratory（橡树岭国家实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对电子航海图（ENC）变化分类的人工审核效率低、一致性差的问题，提出结合空间上下文编码器与ENC属性编码器的编码方案，用调优梯度提升树在1308张海图对数据集上取得90%、94%的准确率，提升了海事安全相关的ENC维护效率。

Comments Accepted at 34th ACM SIGSPATIAL 2026

Some Practical Issues of the Tracking Process in GNSS Receivers

GNSS接收机跟踪过程的若干实际问题

S.V. Shafran, I.A. Kudryavtsev, A.A. Kumarin

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 该研究分析GNSS接收机跟踪模块的积分间隔、早迟相关器延迟、跟踪环路滤波器参数等实际问题，在实验导航接收机上开展研究，获得改进瞬态过程参数的方法。

Comments 8 pages, 17 figures