机器人 / 具身智能 - arXivDaily 专题

2608.19729 2026-08-21 cs.AI cs.CV cs.RO 新提交 82%

SafeBranch: Branch-Pair Safety Alignment for Embodied Agents

SafeBranch：面向具身智能体的分支对安全对齐方法

Hyunse Lee, Jiwoo Jeong, Haneul Lee, Kyochul Jang, Youngjae Yu, Woojin Lee

机构 * Dongguk University（东国大学）； Seoul National University（首尔大学）

专题命中其他机器人：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结针对具身智能体的交互式安全问题，提出SafeBranch框架，通过自身不安全回滚生成的分支对对齐执行器安全性，在多基准及分布外变体上实现安全成功数约为未训练基线十倍的效果，且不牺牲任务成功。

Comments 25 pages, 12 figures

2608.19453 2026-08-21 cs.RO cs.FL 新提交 79%

When Automata Meet Streams: Temporal Logic Compilation for Stream-Based Robotics Task and Motion Planning

自动机与流的结合：面向基于流的机器人任务与运动规划的时态逻辑编译

Sayem Nazmuz Zaman, Cyrus Neary

专题命中其他机器人：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结该研究提出SAM-TD方法，将LTL_f约束编译为自动机并嵌入动作模式，实现基于流的TAMP对动态生成对象的时态约束处理，在机器人环境中验证了其可行性与竞争力。

2602.07104 2026-08-21 cs.CV cs.AI 版本更新 62%

Extended to Reality: Prompt Injection in 3D Environments

扩展到现实：3D环境中的提示注入

Zhuoheng Li, Ying Chen

专题命中其他机器人：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结研究提出PI3D攻击，通过在3D环境中放置带文本的物理物体来注入提示，挑战多模态大语言模型的安全性。

2608.20231 2026-08-21 physics.soc-ph cs.AI cs.CY 新提交 57%

Growth Without Us: Machine Consumers, Corporate Circularity, and the Decoupling of GDP from Humanity after AGI

无人类的增长：机器消费者、企业循环性以及AGI后GDP与人类的脱钩

Sahil Sharma

专题命中其他机器人：robotic(abstract)；分类 cs.AI

AI总结该研究构建后AGI经济模型，论证零人类消费的封闭企业间经济可实现高增长，产出与人类福利脱钩，后AGI时代需以所有权政策替代就业政策。

2505.13064 2026-08-21 math.DS cs.RO 版本更新 57%

Symmetric Lyapunov Subcenter Manifolds for Periodic Regulation of Mechanical Systems

保守机械系统中Lyapunov子中心流形的性质

Yannik P. Wotte, Arne Sachtler, Alin Albu-Schäffer, Stefano Stramigioli, Cosimo Della Santina

机构 * University of Twente (UT)（特文特大学）； Technical University of Munich (TUM)（慕尼黑技术大学）； German Aerospace Center (DLR)（德国航空航天中心）； Delft University of Technology (TU Delft)（代尔夫特理工大学）

专题命中其他机器人：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结研究保守机械系统中Lyapunov子中心流形的性质，揭示其作为控制目标的可行性及在机器人周期调节任务中的应用。

Comments 21 pages, 27 figures, submitted to Automatica

2608.19816 2026-08-21 cs.CY 新提交 50%

Understanding as an Explicit and Assessable Component of Frontier AI Safety Decisions

将理解作为前沿AI安全决策的明确且可评估的组成部分

Stephen Barrett, Robin Bloomfield, Alexandra Chirilă, Mamoon Masud, David Meredith Hardy, Phillip Mulvana

专题命中其他机器人：robotics(abstract)

AI总结该研究提出一种基于Assurance 2.0框架的临时方法，用于明确且可评估前沿AI安全决策中的理解，经两种场景测试，该方法可应用且能驱动工程工作。

2401.01129 2026-08-21 math.OC eess.SY math.DG math.DS 版本更新 50%

Variational Lifting and Optimal Gauges on Riemannian Homogeneous Spaces

黎曼齐性空间上的变分提升与最优规范

Jacob R. Goodman, Leonardo J. Colombo

专题命中其他机器人：robotic(abstract)

AI总结本文针对黎曼齐性空间构建变分提升框架，推导对称破缺欧拉-庞加莱方程，引入最小垂直动能的变分问题确定最优规范，并以量子态和卫星定向问题验证框架有效性。

Comments 22 pages, 2 figures

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