机器人 / 具身智能

Keeping the Franka Emika Panda alive: a ROS 2 stack with a reliable position interface

保持Franka Emika Panda机器人正常运行：具备可靠位置接口的ROS 2软件栈

Antonio Langella, Davide Risi, Vincenzo Petrone, Enrico Ferrentino, Pasquale Chiacchio

机构 * University of Salerno（萨勒诺大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出开源ROS 2软件栈，解决Franka Emika Panda机器人外部位置接口不可靠问题，经多场景验证，降低人机协作应用开发门槛。

Comments 12 pages, 10 figures, submitted to ICINCO 2026

The Missing Touch: Spatially Distributed Tactile Feedback Brings Teleoperation Closer to Human Dexterity

缺失的触感：空间分布的触觉反馈让远程操作更接近人类灵巧性

Rohan Kota, Gregory Reardon, J. Edward Colgate

机构 * Northwestern University（西北大学） ； Center for Robotics and Biosystems（机器人与生物系统中心） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对远程操作机器人性能不及人类灵巧性的问题，通过实验证明空间分布的触觉反馈可提升操作表现、降低轨迹偏差，还能压缩动作状态空间分布，助力自主机器人训练。

Wave-Based Bilateral Teleoperation between Nonlinear Manipulators with Direct Contact Force Feedback

基于波的非线性机械臂双边遥操作及直接接触力反馈

G. Q. Bao Tran, Takanori Miyoshi, Ho Duc Tho

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对存在恒定通信延迟的非线性多自由度机械臂双边遥操作，采用LMI方法表征无源性短缺，通过严格无源通信律补偿以保证稳定性与同步性，经非线性2自由度机械臂仿真验证方法有效。

Comments 65th IEEE Conference on Decision and Control (CDC), Honolulu, HI, USA, Dec. 2026