机器人 / 具身智能

Towards Unified World Models for Visual Navigation via Memory-Augmented Planning and Foresight

通过记忆增强的规划和前瞻性构建视觉导航的统一世界模型

Yifei Dong, Fengyi Wu, Guangyu Chen, Lingdong Kong, Qiyu Hu, Yuxuan Zhou, Xu Zhu, Jingdong Sun, Jun-Yan He, Qi Dai, Alexander G. Hauptmann, Zhi-Qi Cheng

机构 * University of Washington（华盛顿大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Apple（苹果公司） ； Microsoft Research（微软研究院） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出UniWM，一种整合视觉前瞻性与规划的统一世界模型，通过记忆机制提升导航鲁棒性和泛化能力，在多个基准测试中显著提升导航成功率。

Comments Accepted to ECCV 2026. 22 pages, 12 figures, code: this https URL (https://github.com/UWMILab/UniWM)

If, Then, Otherwise: Diagnosing Conditional Branching in Vision-Language Navigation

如果、那么、否则：诊断视觉-语言导航中的条件分支

Seoyoung Lee, Neel P. Bhatt, Pranay Samineni, Cong Liu, S P Sharan, Timothy Barclay, Gregory M. Wagner, Daniel Milan, Sandeep Chinchali, Ufuk Topcu, Atlas Wang

机构 * The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） ； Collins Aerospace（柯林斯航空航天公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 针对视觉-语言导航智能体的条件分支诊断需求，提出基于场景图的基准CondVLN及轻量级神经符号分支选择模型，可暴露智能体的逻辑决策失败并提升性能2倍。

Comments 11 pages, 1 figure, 3 tables. Project page: this https URL (https://condvln.github.io/)

Dijkstra as an Oracle for Online Stochastic Shortest Path Navigation with Provable Guarantees

作为具有可证保证的在线随机最短路径导航的神谕的Dijkstra算法

Mansur M. Arief, Ali Akarma, Ahmad Alfan Alfian Irfan

机构 * King Fahd University of Petroleum and Minerals (KFUPM)（法赫德国王石油与矿产大学） ； Islamic University of Madinah（麦地那伊斯兰大学） ； Universitas Muhammadiyah Yogyakarta（日惹穆罕默迪亚大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本研究提出DORA算法，基于Dijkstra算法的可证保证特性，实现高效安全的在线随机最短路径导航，性能与最优值迭代相当且规划工作量显著减少，接触率满足预算要求。

Embodied-Navigator: Point, Think, Memorize, and Align for Efficient Navigation

具身导航器：指向、思考、记忆与对齐以实现高效导航

Hongyan Feng, Sunlai Chen, Xuanyu Liu, Miao Pan, Yangfan Xie, Yuxiang Cui, Zhongxiang Zhou, Rong Xiong, Wenqi Zhang, Jianwei Yin, Yueting Zhuang, Xuhong Zhang

机构 * ZJU（浙江大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出具身导航框架TAMP-Nav，通过像素转3D动作、选择性推理记忆与GRPO两级对齐，在R2R-CE数据集上实现66.2% SR，仅需90k训练轨迹，达成高效具身导航的最优性能。

DeAR: Decentralized Agentic Reasoning via Capability Grounding and Collaborative Thought Navigation

DeAR：基于能力锚定与协作思维导航的去中心化智能体推理

Xing Wei, Changmeng Zheng, XiaoYong Wei, Xiufen Ye, Qing Li

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对现有智能体推理系统的路由瓶颈与静态角色分配问题，提出DeAR框架，通过三种机制实现去中心化协作，在9类基准测试中性能优于基线方法，提升了知识密集型推理任务的准确性。

Terrain-Aware Local Path Planning with Global DEM Data Integration for Autonomous UGV Navigation

面向自主无人地面车辆（UGV）导航的融合全球数字高程模型（DEM）数据的地形感知局部路径规划

Devender Singh, Issah Nazif Suleiman, Paul Mitten, Glenn Cutler, Vinicius Prado da Fonseca, Matthew Hamilton

机构 * Memorial University of Newfoundland（纽芬兰纪念大学） ； Compusult Ltd.（康普萨尔特有限公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究针对UGV户外导航中全局地图与实时传感器反馈脱节的问题，提出融合DEM与LiDAR的混合路径规划框架，经仿真验证可提升障碍物规避率、降低平均坡度，为可靠自主导航提供支撑。

Lost in Time? Continuous Symmetry and Identifiability in Aided Inertial Navigation with Unknown Measurement Delays

迷失在时间中？具有未知测量延迟的辅助惯性导航中的连续对称性和可识别性

Jonathan Kelly, Phone Thiha Kyaw, Matthew Giamou

机构 * Space & Terrestrial Autonomous Robotic Systems (STARS) Laboratory at the University of Toronto Institute for Aerospace Studies (UTIAS)（多伦多大学航天研究所空间与地面自主机器人系统（STARS）实验室） ； Autonomous Robotics & Convex Optimization (ARCO) Laboratory in the Department of Computing and Software, McMaster University（麦克马斯特大学计算与软件系自主机器人与凸优化（ARCO）实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究辅助导航中单个辅助传感器测量相对于惯性测量流有未知但恒定延迟时系统的可识别性，利用特殊伽利略群刻画无信息轨迹并与延迟测量模型连续对称性相关，揭示可识别性失败轨迹类别及与线性化分析联系。

Comments Accepted to the IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration (MFI), Pilsen, Czechia, Sep 2-4, 2026

Symmetry-Breaking in Multi-Agent Navigation: Winding Number-Aware MPC with a Learned Topological Strategy

多智能体导航中的对称性破坏：基于 winding 数的 MPC 与学习拓扑策略

Tomoki Nakao, Kazumi Kasaura, Tadashi Kozuno

机构 * Graduate School of Informatics, Kyoto University（京都大学信息学研究生院） ； OMRON SINIC X Corporation（OMRON SINIC X公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 WNumMPC 通过学习拓扑策略和 winding 数，有效解决多智能体导航中的对称性死锁问题，实现鲁棒的仿真到现实迁移。

Comments 13 pages, 7 figures

OVIP-SG: Open-Vocabulary Instance-Preserving Scene Graphs for Mapping and Retrieval of Small, Fine-Grained Objects

OVIP-SG：用于小型细粒度物体映射与检索的开放词汇实例保留场景图

Tianjing Hao, Haiyu Lan, Angsong Li, Cheng Chen, Enyu Li, Jiarui Yang, Yuning Su, Peiwen Lin, Wang Chuang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出OVIP-SG框架，通过VLM等技术实现小型细粒度物体的实例保留映射与语言引导检索，在Replica数据集上的多项指标优于现有方法，且经实际机器人实验验证有效。

Comments 15 pages, 6 figures, including appendix

Edge-Native Embodied Intelligence for Action-Aware Wireless Edge Networks

面向动作感知无线边缘网络的边缘原生具身智能

Yiru Wang, Chuanao Jiang, Jiahui Cui, Zide Fan, Lei Wang, Zehui Xiong, Dong In Kim

专题命中 具身导航 ：embodied agent(abstract)；navigation(abstract)

AI总结 该研究提出边缘原生具身智能（ENEI）框架，整合6G技术与具身智能，通过双向循环解决具身智能部署的资源与延迟问题，经案例验证可支撑自适应具身无线系统。

Efficient Dynamic Shielding for Parametric Safety Specifications

面向参数化安全规范的高效动态防护机制

Davide Corsi, Kaushik Mallik, Andoni Rodriguez, Cesar Sanchez

机构 * University of California, Irvine（加州大学尔湾分校） ； IMDEA Software Institute（IMDEA软件研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文针对参数化安全规范提出动态防护机制，其离线设计耗时数分钟，在线适配速度较暴力重新计算方法快最多5倍，可用于未知区域机器人导航以应对安全规范的动态变化。

Scalix: Uncertainty-Aware Scale-Consistent Monocular SLAM

Scalix：感知不确定性的尺度一致单目SLAM

Sebastian Barbas Laina, Tianyi Zhang, Panagiotis Petropoulakis, Simon Schaefer, Simon Boche, Jaehyung Jung, Cedric Le Gentil, Stefan Leutenegger

机构 * University of Technology, Sydney（悉尼科技大学） ； Centre for Autonomous Systems（自主系统中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出实时单目SLAM框架Scalix，通过整合带不确定性的学习深度线索到概率因子图，实现度量尺度估计，在多环境基准上性能领先且实时泛化。

Comments 8 pages, 5 figures and 3 tables

Structured Driving-State Narratives for Small Language Model-Based GNSS Spoofing Detection

面向基于小型语言模型（SLM）的GNSS欺骗检测的结构化驾驶状态叙事

Abyad Enan, Sagar Dasgupta, Mizanur Rahman, Mashrur Chowdhury

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本研究提出基于小型语言模型（SLM）的GNSS欺骗检测框架，通过对比多源驾驶状态的结构化叙事检测攻击，性能接近大模型且资源消耗更低，适用于车载平台。

Comments This work has been submitted to the Transportation Research Record: Journal of the Transportation Research Board for possible publication

Optimal control of a swimming robot based on Purcell's microswimmer model

基于珀塞尔微泳者模型的游泳机器人最优控制

Noam Berkovich Lahav, Oren Wiezel, Yizhar Or

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究基于珀塞尔微泳者模型，构建高粘性流体中三连杆游泳机器人变体，应用庞特里亚金最大值原理结合数值方法，求解位移与能量效率最优步态，为机器人最优控制提供方案。

VertiAKD: Adaptive Off-Road Kinodynamics on Vertically Challenging Terrain

VertiAKD：适用于垂直挑战性地形的自适应越野运动动力学

Tong Xu, Chenhui Pan, Francesco Cancelliere, Xuesu Xiao

机构 * George Mason University（乔治梅森大学） ； University of Catania（卡塔尼亚大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出VertiAKD框架，可在几何与语义复杂地形上跨不同车辆迁移适配越野运动动力学知识，仅需一分钟新数据即可显著降低长 horizon 预测误差，实现鲁棒闭环轨迹跟踪。

Active learning molecular beam epitaxy of complex quantum materials

复杂量子材料的主动学习分子束外延

Raghutheja Bollampally, Soumya Sankar, Yuqi Qin, Berthold Jäck

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 该研究针对二元量子材料MBE的相边界与窄生长窗口问题，提出结合随机森林代理模型与期望改进函数的SMBO主动学习框架，在Fe₃Sn外延中4次迭代使预测误差减半至约10%，为量子材料自主合成提供了数据高效方案。

Counterexample Classification for Signal Temporal Logic Specifications

针对信号时间逻辑规范的反例分类

Zhenya Zhang, Parv Kapoor, Jie An, Eunsuk Kang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出利用参数信号时间逻辑（PSTL）对违反STL规范的反例进行分类，通过定义类别间的包含关系和二分查找方法提高分类效率，并在两个系统上验证了其有效性。

Comments The full version of the paper accepted by EMSOFT 2026