机器人 / 具身智能

Morphology-Conditioned World Model for Cross-Embodiment Quadrupedal Locomotion

迈向基于形态条件的四足世界模型

Mohamad H. Danesh, Chenhao Li, Amin Abyaneh, Anas Houssaini, Kirsty Ellis, Glen Berseth, Marco Hutter, Hsiu-Chin Lin

专题命中 具身导航 ：world model(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出一种基于形态条件的四足世界模型，通过整合物理形态编码器和奖励归一化器，实现跨形态的零样本泛化，解决传统隐式系统识别的适应滞后问题。

Navigation-Informed Embeddings: Dense-Retriever Adaptation from Agent Search Traces

导航启发式嵌入：基于智能体搜索轨迹的密集检索器适配

Shrey Shah, Levent Ozgur

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究提出 NIE 方法，利用智能体检索轨迹无需额外标注即可适配密集检索器，在基准任务上提升了 Recall@20、长路径性能及 nDCG@10 指标，提供轻量适配通道。

VTInstructor: Visual Trajectory Prompting for Navigation Instruction Generation in Continuous Environments

VTInstructor：面向连续环境中导航指令生成的视觉轨迹提示

Haolin Yang, Yuxing Long, Zihan Yang, Hao Dong

机构 * Peking University（北京大学） ； PrimeBot 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本研究提出首个面向连续环境的VLN指令生成框架VTInstructor，通过视觉轨迹提示技术生成导航指令，在基准测试中刷新最优性能，提升跟随器成功率并为下游任务带来数据增强增益。

Comments accepted by ACM MM 2026

Efficient Table QA via TableGrid Navigation and Progressive Inference Prompting

通过表格网格导航和逐步推理提示实现高效的表格问答

Amritansh Maurya, Navjot Singh, Mohammed Javed, Omar Moured

机构 * Vision Intelligence Lab, IIIT Allahabad, Prayagraj, India（视觉智能实验室，印度拉贾斯坦邦阿拉哈巴德） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

AI总结 本文提出了一种无需训练的表格问答方法，通过TableGrid导航和Progressive Inference Prompting框架，提升了表格问答的精度和效率，并在多个数据集上验证了其有效性。

Comments Accepted for Presentation in ICDAR 2026, Vienna, Austria

Incision trajectory tracing for electrosurgical navigation by CNN-based knife contacting frames extraction method

基于CNN的手术器械接触帧提取方法的电外科导航切口轨迹追踪

Yu Chun Wang, Kaixu Chen, Naoto Ienaga, Yoshihiro Kuroda

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本研究提出基于CNN的手术器械接触帧提取方法，用于电外科导航的切口轨迹追踪，可准确区分电刀、超声刀与组织的接触，误差较传统方法降低超2.5倍，且避免了轨迹缺失问题。

DPNet: Efficient Dead-End Prediction and Avoidance for Vision-Based UAV Navigation

DPNet：面向基于视觉的无人机导航的高效死胡同预测与规避

Ruibin Zhang, Lun Pan, Zelong Xia, Jialiang Hou, Fei Gao

机构 * Huzhou Institute of Zhejiang University（浙江大学湖州研究院） ； University of Electronic Science and Technology of China（电子科技大学） ； Institute of Cyber-Systems and Control, College of Control Science and Engineering, Zhejiang University（浙江大学控制科学与工程学院 cyber系统与控制研究所） ； Differential Robotics Technology Company（差分机器人技术公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对基于视觉的无人机导航死胡同问题，提出轻量级神经网络DPNet，利用RGB-D输入预测死胡同并修剪轨迹库，实现50Hz高频重规划，跨场景无需标注微调，仿真与真实实验验证其优异性能。

Exposing the Long-tail in Embodied Urban Navigation via Scalable Learning from In-the-Wild Videos

通过从野外视频进行可扩展学习揭示具身城市导航中的长尾分布

Bingyi Xia, Han Bao, Zhewei Chen, Hanjing Ye, Jingwen Yu, Yuhan Pang, Wenjun Xu, Jiankun Wang

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出可扩展框架，从网络规模野外 egocentric 视频学习点目标城市导航策略，自动注释视频并训练视觉-语言-动作策略，表征并诊断导航长尾分布与失败模式，验证了知识迁移效果并揭示长尾结构。

Observation-Constrained Joint-Space Viewpoint Optimization for Robotic Inspection of Cylindrical Cavities

面向圆柱腔体检修的观测约束关节空间视点优化

Yuezhong Wang, Rongshen Yin, Bichi Zhang, Sören Schwertfeger

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大学） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种机器人关节空间中观测约束圆柱腔体检修的自主优化方法，通过多起点无导数搜索优化关节构型，在 Isaac Sim 实验中表现优于基准方法，完成 92%目标构型且平均底部可见度达 91.65%。

FlowDec: Temporal Conditional Flow Decorruptor for Robust Continuous Vision-Language Navigation

FlowDec：用于鲁棒连续视觉-语言导航的时间条件流去污染器

Yufei Zhang, Changhao Chen

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou), China（香港科技大学（广州）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出FlowDec，一种针对LM-based VLN-CE的图像恢复框架，通过混合时间条件策略和动作质心引导滤波，在导航精度和生成延迟上超越现有去污染方法。

Comments Accepted by ECCV 2026

Contours-Seeking Proposal Density Particle Filter and Resilient Terrain-Referenced Navigation

轮廓搜索提议密度粒子滤波与弹性地形基准导航

Junwoo Park, Hyochoong Bang

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 针对粒子滤波退化问题，提出含高斯混合随机强迫机制的轮廓搜索采样策略，经实验验证可降低权重方差、提升有效样本量，在恶劣场景下仍能可靠运行。

Comments 17 pages. Author's accepted version. Published in IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems

Neurosymbolic Embodied Agents

神经符号具身智能体

Mohammad Albinhassan, Yuming Feng, Alessandra Russo, Pranava Madhyastha

机构 * Imperial College London（帝国理工学院） ； Johns Hopkins University（约翰斯·霍普金斯大学） ； City, University of London（伦敦城市大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied agent(title)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究提出一种神经符号具身智能体，将长周期家庭任务分解为视觉探索与符号规划，在VirtualHome、ALFWorld基准测试中表现优异，约束与搜索结合可大幅提升任务解决率，且无需专门训练。

STAG-VIO: Stabilized Prompt-to-Geometry Interface for Robust Dynamic Visual--Inertial Odometry

STAG-VIO：用于鲁棒动态视觉-惯性里程计的稳定提示-几何接口

Rui Zhou, Jingbin Liu, Junbin Xie, Jianyu Zhang, Yingze Hu, Jiele Zhao

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.CV

AI总结 STAG-VIO通过提出不确定性自适应多目标跟踪等策略，解决动态VIO中提示不稳定导致的几何估计问题，在公开数据集上显著降低轨迹误差，性能优于现有最优方法。

Comments Accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026

Zetta $ζ$: An Efficient Closed-Loop Embodied Harness for Self-Evolving Physical Intelligence

Zetta ζ：用于自进化物理智能的高效闭环具身框架

Xin Ding, Liang Mi, Mingzhe Huang, Zixuan Wang, Chao Zhang, Zixu Hao, Fu Chen, Xiangyu Li, Yikai Zheng, Yaoyu Guo, Weijun Wang, Kun Li, Hao Wu, Yunxin Liu, Ting Cao

机构 * Institute for AI Industry Research (AIR), Tsinghua University（清华大学人工智能产业研究院（AIR）） ； Z-Trans AI 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied agent(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Zetta ζ是一种闭环具身框架，通过时间尺度分离的循环进化评判器与恢复技能，结合Z-Infra在LIBERO-Pro、RoboCasa上实现90.8%、93.6%的成功率，为物理智能扩展提供路径。

Moving Horizon Estimation for Underwater Target Tracking Based on Time-Difference-of-Arrival Measurements

基于到达时间差测量的水下目标跟踪的移动时域估计

Anton Tolstonogov, David Cabecinhas, Pedro Batista, Antonio Pascoal (Instituto Superior Técnico, University of Lisbon)

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)

AI总结 本文针对水下目标跟踪难题，研究基于到达时间差的移动时域估计方法，仿真显示其鲁棒性优于经典扩展卡尔曼滤波，可作为多智能体跟踪系统的实用组件。

Comments 6 pages, 2 figures. This work has been accepted to IFAC WC 2026 for publication

OceanLight: Efficient Global Ocean Forecasting via Geometry-Adaptive Unstructured Mesh Representation

OceanLight：基于几何自适应非结构化网格表示的高效全球海洋预报方法

Wei Wu, Xiang Wang, Hongze Leng, Qingye Min, Junxing Zhu, Junqiang Song

机构 * College of Computer Science and Technology, National University of Defense Technology（国防科技大学计算机学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 OceanLight框架结合几何自适应非结构化网格分词与GNN主干，在提升海洋预报精度的同时降低计算成本，为可扩展数据驱动海洋学建立了可推广范式。

Comments 35 pages, 21 figures

Learning Varying Physical Therapist-Patient Interactions for Robot-mediated Upper Limb Task-Specific Training

学习可变的治疗师-患者交互用于机器人介导的上肢任务特定训练

Jia Quan Loh (1), Vincent Crocher (1), Marlena Klaic (2), Denny Oetomo (1), Ying Tan (1) ((1) Human Robotics Laboratory, Department of Mechanical Engineering, The University of Melbourne (2) Melbourne School of Health Sciences, The University of Melbourne)

机构 * The University of Melbourne（墨尔本大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 该研究针对康复机器人在任务特定训练中未体现显著优势的问题，提出基于TPGMM的演示学习框架，学习个性化治疗师-患者交互，在多任务评估中其表现略优于查找表。

Comments 12 pages, 4 figures, 3 tables Submitted to:IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering

FlexWorm: Primitive-augmented Hybrid Contact-motion Planning for Suction-based Multi-segment Deformable Robots

FlexWorm：用于基于吸盘的多段可变形机器人的基元增强混合接触-运动规划

Zili Tang, Tiecheng Guo, Qinyue Zhang, Meng Guo

机构 * School of Advanced Manufacturing and Robotics, Peking University（北京大学先进制造与机器人学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 FlexWorm框架为基于吸盘的多段可变形机器人提出规划方法，含IKHS与PaHS，仿真和硬件实验表明其在复杂环境下规划性能更优且鲁棒性良好。

Comments 9 pages, 12 figures, accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2026. Supplementary video: this https URL (https://youtu.be/OQR5Sx5Bwnc)

Adaptive Repulsive Pheromone Clustering for Foraging Robot Swarms

面向觅食机器人群体的自适应排斥信息素聚类算法

Carlos Pena-Caballero, Constantine Tarawneh, Qi Lu

机构 * The University of Texas Rio Grande Valley（德克萨斯大学里奥格兰德河谷分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotic(comments)

AI总结 针对CPFA重复探索导致效率低的问题，提出ARPC算法，通过排斥信息素航点聚类引导机器人，在仿真中显著优于CPFA和GPFA。

Comments 14 pages, 5 figures, The 18th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems

How Sampling Strategy Affects Imbalance Mitigation in LiDAR Segmentation: A Study of Structured vs. Random Point-Based Architectures

采样策略如何影响激光雷达分割中的不平衡缓解：结构化与基于随机点的架构研究

Antonis Savva, Christos Kyrkou, Theocharis Theocharides

机构 * University of Cyprus（塞浦路斯大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究在DALES、S3DIS、STPLS3D数据集上，针对KPConv和RandLA-Net架构，测试了6种重加权方案与5种感知不平衡损失，发现采样策略、不平衡程度及数据采集特征的相互作用影响激光雷达分割的不平衡缓解效果。

Comments 9 pages, 6 figures, IEEE International Conference on Image Processing (ICIP) 2026

Robot-Body-Aware Traversal Risk Graph Planning for Wheeled-Legged Robots in Complex Terrain

面向复杂地形中轮腿式机器人的机器人本体感知遍历风险图规划

Zhiqiao Guo, Bichi Zhang, Sören Schwertfeger

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大学） ； Key Laboratory of Intelligent Perception and Human-Machine Collaboration（智能感知与人机协同重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对轮腿式机器人复杂地形导航的TRG规划缺陷，提出RB-TRG方法，提升了导航成功率，获IEEE ICRA 2026挑战赛奖项，代码已开源。

MUSE: An Interactive Meta-Agent for Understanding and Steering LLM-powered Data Science Systems

MUSE：一种用于理解和操控大语言模型驱动的数据科学系统的交互式元智能体

Wei-Hao Chen, Weixi Tong, Yuan Tian, Chenglong Wang, Tianyi Zhang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出交互式元智能体MUSE，通过重构执行轨迹、支持上下文交互与混合意图操控，提升用户对大语言模型驱动的数据科学系统的理解与控制，经15人被试间研究验证可提高任务效率与用户信心。

Comments To appear in the 39th Annual ACM Symposium on User Interface Software and Technology (UIST '26), November 2-5, 2026, Detroit, MI, USA

Schema-Agnostic Graph Reasoning Agent for Hybrid Knowledge Graphs

面向混合知识图谱的模式无关图推理智能体

Marius Dragic, Ruben Ifrah, Alexandre Rio

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出图推理智能体GRA，探索混合知识图谱，在工业基准UFK-M上准确率优于全上下文智能体，读取令牌更少，增益源于选择性访问。

Modeling and Control of an Eel-Inspired Soft Robot for Design Optimization

鳗鱼启发式软机器人的建模与控制及其设计优化

Zhangjingyi Jiang, Mark Campbell

机构 * Cornell University（康奈尔大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文建立鳗鱼启发式软机器人仿真模型，结合有限元法与流体力模型验证控制方法有效性，发现略不对称设计兼具相当速度与更强机动性，可指导机器人设计优化。

VertiAKD: Adaptive Off-Road Kinodynamics on Vertically Challenging Terrain

VertiAKD：适用于垂直挑战性地形的自适应越野运动动力学

Tong Xu, Chenhui Pan, Francesco Cancelliere, Xuesu Xiao

机构 * George Mason University（乔治梅森大学） ； University of Catania（卡塔尼亚大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出VertiAKD框架，可在几何与语义复杂地形上跨不同车辆迁移适配越野运动动力学知识，仅需一分钟新数据即可显著降低长 horizon 预测误差，实现鲁棒闭环轨迹跟踪。

Hybrid Artificial Potential Fields and Spatio-Temporal Transformers for Real-Time AUV Path Planning

用于实时 AUV 路径规划的混合人工势场与时空变压器

Khadija Rais, Abdelmadjid Benmachiche, Imene Soualmia

机构 * Echahid Cheikh Larbi Tebessi University（艾哈西德·谢赫·拉尔比·泰贝西大学） ； Chadli Bendjedid University（查德利·本杰迪德大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究 AUV 在复杂水下环境的路径规划，比较 13 种算法，提出混合人工势场与时空变压器的方法。该方法性能平衡，平均路径短、碰撞率低、计算高效，优于其他算法，为实时 AUV 导航提供强大解决方案。

Language-Guided Generation for Personalized Inspection Planning

语言引导的个性化巡检规划生成

Xingpeng Sun, Zherong Pan, Xifeng Gao, Kui Wu, Aniket Bera

机构 * Faculty of Electrical Engineering, Mathematics and Computer Science, University of Twente（代尔夫特理工大学电子工程、数学和计算机科学学院） ； Department of Electrical Engineering, Wright State University（电气工程系，怀特州立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出一种无训练的VLM引导方法，针对已知场景高效生成符合文本指令的巡检轨迹，可应用于多领域，经多环境验证效果良好。

Comments 8 pages, 6 figures

HAPS through the Lens of Satellites and UAVs: A Function-Level Perspective on the Emerging High Altitude Economy

卫星与无人机视角下的高空气球平台站（HAPS）：新兴高海拔经济的功能层面视角

Mukhtiar Ahmad, Mohamed-Slim Alouini

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 该研究以卫星与无人机为参照，评估HAPS的19项功能飞行验证情况，明确其核心优势为近距离持续运行，提出其可作为多层非地面网络的持续区域层级，为高海拔经济发展提供支撑。

Improving Observability of Relative Orbit Estimation Using Bearing Measurements and Light Curves

利用方位测量与光曲线提升相对轨道估计的可观测性

Yasuhiro Yoshimura, Toshiya Hanada

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究提出融合方位测量与光曲线的相对轨道估计方案，采用Ashikhmin-Shirley模型与Fisher信息矩阵分析，经数值模拟验证可提升可观测性与收敛速度，适用于在轨服务任务。

Comments 33 pages. Accepted for publication in Journal of Space Safety Engineering

Beyond Overt Reactions: Analyzing Subtle User Emotional Response to Unexpected In-Vehicle System Behavior

超越显性反应：分析用户对车载系统意外行为的细微情绪响应

Huy Quyen Ngo (1), Suresh Kumaar Jayaraman (1), Brian Mok (2), Ken Friedl (3), Oliver Krause (3), Aaron Steinfeld (1), Nikolas Martelaro (1) ((1) Carnegie Mellon University, USA, (2) BMW Group Technology Office USA, (3) BMW Group, Germany)

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究通过驾驶模拟器收集用户与全自主车辆交互时的多模态数据，分析用户对车载系统意外行为的细微情绪响应，为设计适配乘员行为的车辆提供依据。

Comments 23 pages, 10 figures

The QTF-Backbone: Proposal for a Nationwide Optical Fibre Backbone in Germany for Quantum Technology and Time and Frequency Metrology

QTF骨干网：德国面向量子技术及时间频率计量的全国性光纤骨干网方案

Tara Cubel Liebisch, Peter Kaufmann, Harald Schnatz, Susanne Naegele-Jackson, Jochen Kronjäger, Klaus Blaum, Stefan Kück, Dieter Meschede, Stephan Schiller, Laura Agazzi, Soroosh Alighanbari, Joachim Ankerhold, Georgy V. Astakhov, Stefanie Barz, Ingo Baumann, Rainer Baumgart, Christoph Becher, Hendrik Bekker, Oliver Benson, Paolo Bianco, Ronald Bieber, Immanuel Bloch, Ulrike Blumröder, Rainer Bockholt, Johannes Bouman, Claus Braxmaier, Enrico Brehm, Dagmar Bruss, Dmitry Budker, Hans-Joachim Bungartz, Erik Busley, José R. Crespo López-Urrutia, Cornelia Denz, Christian Deppe, Guido Dietl, Fei Ding, Thomas Eickermann, Florian Elsen, Wolfgang Ertmer, Stefan Filipp, Marc Fischer, Jakob Flury, Thomas Fröhlich, Johann Furthner, Ilia Gerhardt, Kay Uwe Giering, Christoph Glingener, Helmut Grießer, Rüdiger Grimm, Christian Grimm, Andreas Gritsch, Fritz Hack, Theodor Hänsch, Thomas Halfmann, Andreas Hanemann, Daniel Harlacher, Niklas Hegemann, Tobias Heindel, Robert Heinkelmann, Luis Hellmich, Thomas Hildmann, David Hock, Sven Höfling, Bruno Höft, Harald Hofmann, Peter Holleczek, Ronald Holzwarth, Wolfgang Hommel, Thomas Hühn, Urs Hugentobler, David Hunger, Nils Huntemann, Cigdem Issever, Fedor Jelezko, Klaus Jöns, Tim Johann, Philippe Jousset, Bernd Jungbluth, Franz Kärtner, Jonas Kankel, Heike Kaufmann, Dmitry Khabi, Thomas Kissinger, Carsten Klempt, Thomas Klügel, Ann-Kathrin Kniggendorf, Jan Kodet, Uwe Konrad, Joachim Kopp, Michael Kramer, Stefan Kremling, Michael Krist, Markus Krutzik, Sascha Kwasniok, Yvonne Leifels, Gerd Leuchs, Christian Lisdat, Yuri Litvinov, Manfred Lochter, Peter van Loock

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出德国QTF骨干网方案，分十年四阶段部署专用光纤基础设施，用于全国量子与时间频率信号分发，以推动相关研发、构建生态并巩固德欧在该领域的前沿地位。

Comments 60 pages, 7 figures This version of the article has been accepted for publication, after peer review (when applicable) but is not the Version of Record and does not reflect post-acceptance improvements, or any corrections. The Version of Record is available online at: this https URL (https://doi.org/10.1140/epjs/s11734-026-02451-3)