机器人 / 具身智能

CORAL: Curriculum-Optimized Reward Adaptation for LiDAR-Based Goal-Directed Urban Driving

CORAL：面向基于激光雷达的目标导向城市驾驶的课程优化奖励适配

Anisa Saleem, Duksu Kim

机构 * Korea University of Technology and Education (KOREATECH)（韩国技术教育大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 CORAL结合五阶段课程与阶段感知奖励，在CARLA中训练多流演员-评论家策略，实现基于激光雷达的城市驾驶，长路线约束下成功率显著优于PPO基线，且可零样本跨城镇迁移。

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Rollplex: Cross-Phase GPU Spatial Sharing for Vision Language Model Post-Training

Rollplex：面向视觉语言模型后训练的跨阶段GPU空间共享

Hanfeng Lu, Tianyu Feng, Suyi Li, Yuheng Zhao, Wei Gao, Shaopan Xiong, Ju Huang, Siran Yang, Jiamang Wang, Lin Qu, Wei Wang

机构 * HKUST（香港科技大学） ； Alibaba Inc（阿里巴巴公司） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 Rollplex是一种跨阶段GPU空间共享运行时，通过解耦RL后训练的参考与训练阶段、优化内存与并行度，提升VLMs后训练的GPU利用率与训练速度。

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PILOT: Privileged Imitation Learning for End-to-End Motion Planning of Autonomous UAVs under Partial Observability

PILOT：部分可观测条件下自主无人机端到端运动规划的特权模仿学习方法

Qingrui Zhang, Feng Xue, Xiang Zhou, Chenghao Yu

机构 * School of Aeronautics and Astronautics, Sun Yat-sen University（中山大学航空航天学院） ； Sun Yat-sen University（中山大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出PILOT框架，通过特权模仿学习结合TCN时空感知融合模块，实现部分可观测下无人机端到端运动规划，性能接近最优控制专家且计算开销降超80%，零样本部署验证其可行性与泛化性。

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