机器人 / 具身智能

FlatLab: A Unified Methodology Framework and Simulation-Based Benchmark for Robotic Manipulation of Flat Objects

FlatLab：面向扁平物体机器人操作的统一方法论框架及基于仿真的基准测试

Xingyu Zhu, Wenshuo Han, Zhouyu Wang, Yuran Wang, Ruihai Wu, Hao Dong, Fan Tang, Hechang Chen, Hyung Jin Chang, Yixing Gao

机构 * Jilin University（吉林大学） ； Peking University（北京大学） ； Chinese Academy of Sciences（中国科学院） ； University of Birmingham（伯明翰大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对扁平物体机器人操作泛化能力有限的问题，提出含策略生成器与执行模块的统一框架，并构建FlatLab仿真基准，方法泛化效果优于现有基线。

Comments This paper is accepted to ICML 2026

Learning Dexterous Manipulation Using Contact Wrench Guidance From Human Demonstration

利用人类演示的接触力引导学习灵巧操作

Xinghao Zhu, Zixi Liu, Shalin Jain, Chenran Li, Milad Noori, Michael Andres Lin, Huihua Zhao, John Welsh, Mrinal Verghese, Wei Liu, Tingwu Wang, Xingye Da, Zhengyi Luo, Vishal Kulkarni, Naema Bhatti, Yuke Zhu, Linxi Fan, Bowen Wen, Danfei Xu, Soha Pouya, Yan Chang

机构 * NVIDIA（英伟达） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 提出CHORD框架，通过物体中心的接触力空间引导，利用人类演示的力和力矩信息增强强化学习，在包含4739个双臂灵巧操作任务的大规模基准上平均成功率82.12%，并泛化到全身操作和真实世界。

Reflex: Enabling Fast and Predictive Vision-Language-Action Models for Reaction-Critical Manipulation

Reflex：面向反应关键型操作的快速且可预测的视觉-语言-动作模型

Yuxuan Chen, Wanruo Zhang, Xiao Li

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对现有VLA模型忽略动态交互场景的问题，提出面向反应关键型操作的ReflexBench基准与无需大规模机器人数据预训练的ReflexVLA模型，其可提升动态操作性能并保持静态操作精度。

Comments 8 pages, 6 pages

Communication in modular robotic motor control: Bilateral controllers under realistic constraints

模块化机器人电机控制中的通信：现实约束下的双边控制器

Jingwen Li, Levin Kuhlmann, Jason Friedman, Gideon Kowadlo

机构 * Monash University（莫纳什大学） ； Tel Aviv University（特拉维夫大学） ； Cerenaut（瑟雷诺特公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出受大脑双侧结构启发的模块化GRU双边控制器，在双臂肌肉骨骼仿真任务中，其性能优于整体架构及无通信的模块化控制器，证明模块间通信可优化机器人运动的精度、成本与稳定性。

Comments 15 pages, 8 figures

MorphIt: Flexible Spherical Approximation of Robot Morphology for Representation-driven Adaptation

MorphIt：面向表征驱动适应的机器人形态的灵活球形近似

Nataliya Nechyporenko, Yutong Zhang, Sean Campbell, Alessandro Roncone

机构 * Human Interaction and RObotics [HIRO] Group（人机交互与机器人[HIRO]组） ； Department of Computer Science（计算机科学系） ； College of Engineering and Applied Science（工程与应用科学学院） ； University of Colorado Boulder（科罗拉多大学波尔得分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)

AI总结 MorphIt是一种新型球形近似框架，可将机器人形态表征作为可调资源，通过梯度优化实现任务驱动型形态适应，速度比同类方法快达100倍，能提升机器人碰撞检测等能力，为机器人操作开辟新前沿。

AdvDex: Learning Dexterous Manipulation from Human Demonstrations via Joint-Aligned Actions and Adversarial Learning

AdvDex：通过关节对齐动作与对抗学习从人类演示中学习灵巧操作

Zhiyue Zhao, Jingyi Wu, Hairuo Liu, Mingyu Liu, Liyang Li, Hengdi Zhang, Tong He, Zhengxue Cheng

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Fudan University（复旦大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Paxini Tech（帕西尼科技） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 AdvDex是一种统一视觉-语言-动作框架，通过OmniShare数据集、JAAS动作空间与领域对抗学习，实现从人类和机器人演示中学习灵巧操作，提升跨实体泛化与技能迁移能力。

Vibration Suppression in Collaborative Flexible Payload Manipulation Using Passive Force Control

基于被动力控制的协作式柔性负载操作中的振动抑制

Alaa Abderrahim, Antonio Rosales, Ferdinando Milella, Markku Suomalainen, Shuai Li

机构 * VTT Technical Research Centre of Finland Ltd（芬兰VTT技术研究中心） ； RP Technical University of Kaiserslautern（凯泽斯劳滕RP工业大学） ； UK Atomic Energy Authority（英国原子能管理局） ； University of Oulu（奥卢大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文针对大型重型结构操作中的振动问题，提出基于主从异构工业机械臂协作的被动力控制策略，通过导纳控制器与等效质量-弹簧-阻尼模型实现振动抑制，经模拟与实验验证了方法的有效性。

Comments Published in the proceedings of the 2026 European Control Conference (ECC)

StageWAM: Joint-Embedding Stage Prediction for World-Action Models in Robot Manipulation

JEPA-WAM：机器人操作中世界-动作模型的阶段级联合嵌入预测

Xiao Liu, Yuguang Yang, Xi Wang, Kai Jiang, Cheng Chi, Yong Xu, Wenchao Ding, Yilun Chen, Yan Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对通用机器人策略未明确建模任务阶段级未来的问题，提出JEPA-WAM模型，在50个RoboTwin 2.0任务上实现90.25%的整体成功率，成功减少了平均执行步骤数。

THRIVE: Therapeutic Humanoid Robot In Virtual Environment

THRIVE：虚拟环境中的治疗性人形机器人

Jin Xu, Yu-Ping Chen, Ayanna Howard

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了家用康复平台THRIVE，集成VR上肢康复游戏、摄像头运动追踪与机器人治疗师，采用模块化设计，为上肢运动障碍儿童提供持续且具吸引力的上肢治疗。

MusicLayout: Explicit Structural Planning for Controllable Text-to-Music Generation

MusicLayout：用于可控文本生成音乐的显式结构规划

Shuyu Li, Kejun Zhang, Jiahe Lei, Shulei Ji, Zihao Wang, Jiaxing Yu, Wanying Wu, Lei Wang

机构 * College of Artificial Intelligence, Zhejiang University（浙江大学人工智能学院） ； College of Computer Science and Technology, Zhejiang University（浙江大学计算机科学与技术学院） ； Innovation Center of Yangtze River Delta, Zhejiang University（浙江大学长三角创新中心） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Shandong University（山东大学） ； Chu Kochen Honors College, Zhejiang University（浙江大学竺可桢学院） ； Ant Group（蚂蚁集团） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对文本生成音乐结构隐含难控的问题，提出MusicLayout显式中间表示，将其集成到统一自回归框架实现布局级控制，实验证实该方法可改进音乐长程结构组织并支持布局级控制。

Responsiveness Verification: Will Predictions Change? How Much? How Often?

响应性验证：预测会改变吗？改变多少？改变频率如何？

Harry Cheon, Meredith Stewart, Bogdan Kulynych, Tsui-Wei Weng, Berk Ustun

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本研究提出测量响应性的算法与交互模型框架，搭配统计保证，可用于检测累犯预测的排除情况、估计内容审核博弈成本、测试LLM基准鲁棒性，提升模型安全性与可靠性。

Energy Efficient Multi-User Beamforming and 3D Position Optimization for SIM-Assisted UAVs

面向智能超表面（SIM）辅助无人机的节能多用户波束成形与三维位置优化

Chandan Kumar Sheemar, Giovanni Iacovelli, Sourabh Solanki, Wali Ullah Khan, George C. Alexandropoulos, Symeon Chatzinotas

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 针对配备堆叠智能超表面的节能无人机多用户通信，提出联合优化数字预编码、SIM相移与无人机三维位置的算法，大幅提升能效并揭示关键设计权衡。

Multi-quantum-channel mediated tunable single-photon skyrmions from metasurfaces

超构表面介导的多量子通道可调谐单光子斯格明子

Yan Wang, Zhenyu Guo, Minggui Liang, Shuangchun Wen, Yijie Shen, Hailu Luo

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究利用超构表面实现偏振纠缠光子对的多通道量子态分布，通过多通道量子测量介导生成可调谐单光子斯格明子，为抗噪高维量子信息处理提供了可行路径。

From suspensions to porous multilayers: microstructure formation and particle packing in drying colloidal films

从悬浮液到多孔多层膜：胶体薄膜干燥过程中的微结构形成与颗粒堆积

Qingguang Xie, Jens Harting

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过数值模拟结合理论模型，揭示胶体薄膜干燥时颗粒间相互作用决定最终多孔结构，为定制功能层提供指导。

Comments 10 pages, 6 figures

Building an analogue simulator of a photonic quantum computer with transparent tape, maple syrup, and cat lasers, and implementing first quantum algorithms in the classroom

用透明胶带、枫糖浆和猫激光器构建光量子计算机的模拟器，并在课堂上实现首个量子算法

Ghislain Lefebvre

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文利用透明胶带、枫糖浆和猫激光器构建光量子计算机模拟器，实现单量子比特门和双量子比特门，并在课堂上演示首个量子算法，成本低且易于操作。

Comments 29 pages, 43 figures