机器人 / 具身智能

OpenRC: An Open-Source Robotic Colonoscopy Framework for Multimodal Data Acquisition and Autonomy Research

OpenRC：一种用于多模态数据采集和自主性研究的开源机器人结肠镜框架

Siddhartha Kapuria, Mohammad Rafiee Javazm, Naruhiko Ikoma, Joga Ivatury, Mohammad Ali Nasseri, Nassir Navab, Farshid Alambeigi

机构 * Walker Department of Mechanical Engineering, The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校沃克机械工程系） ； Department of Surgical Oncology, Division of Surgery, The University of Texas MD Anderson Cancer Center（德克萨斯大学MD安德森癌症中心外科肿瘤学系） ； School of Medicine and Health, Technical University of Munich（慕尼黑工业大学医学与健康学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 OpenRC框架通过整合开源硬件和多模态数据集，为机器人结肠镜和手术自主性研究提供了可重复的基础，支持同时记录视频、操作指令、执行状态和末端位置，并验证了运动一致性和跨模态延迟。

Comments Abstract: Added repository and contribution statement

ASPIRE-VINS: Adaptive Spline-based Visual-inertial Navigation System With Robust 3D Measurement Residuals

ASPIRE-VINS：具有鲁棒3D测量残差的自适应样条视觉-惯性导航系统

Kwangyik Jung, Eungchang Mason Lee, Taekjun Oh, Hyun Myung

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(comments,journal_ref)；分类 cs.RO

AI总结 ASPIRE-VINS是结合AKP、MRS与3D-MSR的连续时间VINS框架，可自适应轨迹节点分配，在多样运动与传感条件下实现更低或相当的轨迹误差，提升视觉-惯性导航的灵活性与精度。

Comments 8 pages, 5 figures. Accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), June 2026

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 9, pp. 10625-10632, 2026

HumanoidVLN: A Physics-Grounded Simulator and Benchmark for Vision-Language Navigation Across Diverse Humanoid Embodiments

HumanoidVLN：面向多种人形机器人形态的基于物理的视觉语言导航模拟器与基准

Quan-Dung Pham, Anh Dao, The-Anh Nguyen, Minh Nguyen-Dinh, Phuong Nam Dang, Tri Pham, Hung Tran, Bach Dao, Tuyen P. Le, Truong Nguyen, Quan Nguyen

机构 * VinMotion, Inc.（VinMotion公司） ； University of Southern California（南加州大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究针对人形机器人VLN的物理约束与形态差异问题，提出基于NVIDIA Isaac Sim的HumanoidVLN模拟器与基准，验证其与多种模型、机器人的兼容性，实验揭示了VLN模型、控制器与人形形态的交互关系。

SAP-Nav: Spatial Semantic Representation Meets Active Perception for Hierarchical Open-Vocabulary Object Navigation

SAP-Nav：空间语义表示与主动感知结合的分层开放词汇对象导航

Xuetong Pei, Jian Liu, Vidura Munasinghe, Bo Miao, U-Xuan Tan, Wenrui Ding, Na Zhao

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出SAP-Nav框架，结合空间语义表示与主动感知，解决分层开放词汇对象导航问题，在基准测试中性能最优且真实场景可行，无需特定训练或预计算场景地图。

Cable-driven Continuum Robotics: Proprioception via Proximal-integrated Force Sensing

基于电缆驱动的连续机器人：通过近端集成力传感实现本体感觉

Gang Zhang, Junyan Yan, Jibiao Chen, Shing Shin Cheng

机构 * The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； T Stone Robotics Institute（T Stone机器人研究所） ； Department of Mechanical and Automation Engineering（机械与自动化工程系） ； Shun Hing Institute of Advanced Engineering（顺兴先进工程研究院） ； Multi-Scale Medical Robotics Center（多尺度医疗机器人中心） ； Curve Robotics Limited（Curve机器人有限公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于近端集成力传感的新型本体感觉方法，用于提升微尺度连续机器人在三维接触力感知和形状估计方面的性能。

NavSight in the Wild: Understanding Real-World Use of a Mobile Augmented Reality Application for People with Low Vision in Outdoor Navigation

野外环境中的NavSight：面向低视力人群的户外导航移动增强现实应用的真实使用场景研究

Yuheng Wu, Kexin Zhang, Ben Kosa, Ru Wang, Sanbrita Mondal, Yuhang Zhao

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文通过7天日记研究，探究移动AR应用NavSight在12名低视力人群户外导航中的真实使用情况，明确其效果、挑战及设计启示，为相关辅助AR系统提供依据。

Comments 32 pages, 11 figures

Safety-Critical Control for Quadrotor UAVs via Decentralized Navigation Functions

基于分布式导航函数的四旋翼无人机安全关键控制

Omayra Yago Nieto, Alexandre Anahory Simoes, Leonardo Colombo

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 针对学习到的模型不确定性下的四旋翼无人机团队，提出基于分布式导航函数的安全关键控制方法，构造推力-姿态实现并设计聚合鲁棒HOCBF-QP安全滤波器，实现高概率两两避碰。

Koopman-Based Dynamic Environment Prediction for Safe UAV Navigation

Vitor Bueno, Ali Azarbahram, Marcello Farina, Lorenzo Fagiano

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

Journal ref 2026 European Control Conference (ECC), IEEE

LOCUS-DT: Localization via Observation-Conditioned Uncertainty Scoring with Digital Twins

LOCUS-DT：基于数字孪生的观测条件不确定性评分定位方法

Haozhe Lei, Roberto Bomfin, Marwa Chafii, Sundeep Rangan

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出LOCUS-DT框架，利用数字孪生和学习评分函数处理室内多径定位，泛化性好，在Sionna测试中比高斯类基准更精准捕捉多模态后验结构。

Can Vision-Language Models Assess Proxemic Risk from Egocentric Robot Images?

视觉-语言模型能否从机器人的第一人称视角图像评估人际距离风险？

Vladyslava Rudas, Dmytro Kuzmenko

机构 * National University of Kyiv-Mohyla Academy（基辅莫希拉国立大学） ； University of Turin（都灵大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 该研究评估了InternVL、Qwen-VL、SmolVLM三种VLM在机器人第一人称视角图像人际距离危险分类中的表现，发现Qwen-VL经特定优化后高危险召回率更高，当前VLM在相关推理定位上仍有局限。

Comments Accepted at the EMR 2026 workshop at ECCV 2026 (non-archival)

AMR-Pose: An Active LED Marker-Based Relative Pose Estimation Framework With Probabilistic Switching PnP for Cooperative AUVs

AMR-Pose：一种用于协作自主水下航行器（AUV）的基于主动LED标记的相对位姿估计框架，结合概率切换PnP算法

Zeyu Sha, Xiaorui Wang, Mingyang Yang, Feitian Zhang

机构 * Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出AMR-Pose框架，采用含红、蓝LED的标记模块，结合PSwPnP算法实现协作AUV的鲁棒相对位姿估计，经水池及闭环实验验证其准确性与实时性。

AirForesight: Current-to-Future Spatial Map Imagination with Cross-Space Planning Consistency for UAV-VLN

AirForesight：面向无人机视觉语言导航（UAV-VLN）的跨空间规划一致性当前-未来空间地图想象

Yutong Liu, Xiaojie Li, Mingzhu Xu, Jianlong Wu

机构 * Harbin Institute of Technology, Shenzhen（哈尔滨工业大学（深圳）） ； Shandong University（山东大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对现有UAV-VLN方法空间推理不足的问题，提出AirForesight框架，通过联合监督学习当前地图表示并引入跨空间规划一致性损失，在公开数据集上取得良好性能。

Comments Accepted by ACM Multimedia 2026

Track-Consistency-Based GNSS RFI Monitoring Using Crowdsourced ADS-B Sensor Networks

基于轨迹一致性的GNSS射频干扰监测：利用众包式自动相关监视广播（ADS-B）传感器网络

Sanghyeon Park, Halim Lee, Pyo-Woong Son

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 针对GNSS射频干扰监测问题，提出基于轨迹一致性的三阶段框架，利用众包式ADS-B网络筛选位置跳跃候选者、验证轨迹一致性并分组异常事件，通过东北亚地区数据验证，该框架能有效识别事件集群，为监测提供补充标准。

AIS-Based Maritime GNSS RFI Monitoring With Multi-Vessel Coherence and Communication-Integrity Artifact Mitigation

基于AIS衍生时空完整性的广域GNSS欺骗与干扰检测

Sanghyeon Park, DeukJae Cho, Pyo-Woong Son

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出基于AIS的三阶段框架，通过预过滤和时空分析实现广域GNSS欺骗与干扰检测，有效降低误报率。

The SWaP plot: Visualising the performance of portable atomic clocks as a function of their size, weight and power

SWaP图：可视化便携式原子钟的性能随其尺寸、重量和功率的变化

Benjamin White, Rachel Offer, Ashby Hilton, Andre Luiten

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究开发了一个网络资源及交互式SWaP图，用于跟踪从研究转向应用的新一代光原子钟的性能，为精密计时领域提供持续更新的参考。

Comments 5 pages, 2 figures. For more information see https://a1120960.github.io/PAC-SWaP/