机器人 / 具身智能 - arXivDaily 专题

2606.12406 2026-08-13 cs.RO cs.AI cs.LG cs.SY eess.SY 版本更新 67%

FACTR 2: Learning External Force Sensing for Commodity Robot Arms Improves Policy Learning

FACTR 2: 学习商用机器人手臂的外部力感知提升策略学习

Steven Oh, Jason Jingzhou Liu, Tony Tao, Philip Han, Kenneth Shaw, Satoshi Funabashi, Ruslan Salakhutdinov, Deepak Pathak

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学）； Waseda University（早稻田大学）

专题命中机器人学习：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结提出无需专用力传感器的数据驱动方法NEXT，可在1分钟内从10分钟自由运动数据中训练，实现与专用关节力矩传感器相当的估计，并结合FIRST采样策略提升策略学习性能。