机器人 / 具身智能

MPPI Planning with Gaussian-Based Human Cost Function for Social Navigation

基于高斯人类代价函数的MPPI规划用于社交导航

Chinmay Mundane

机构 * VJTI（维杰拉吉·鲁勒学院（VJTI）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 该研究针对普通MPPI规划低估动态场景风险的问题，提出PGIF方法，结合高斯排斥场实现0%碰撞率，同时保持实时规划性能，适用于社交导航。

Comments Will appear in Springer's Proceedings in Advanced Robotics series

Risk-Aware Kinodynamic Motion Planning Under Uncertainty For Safe Navigation on Planetary Environments

行星环境安全导航下考虑不确定性的风险感知动力学运动规划

Sachin Sunil Kelkar, Tanmay Dokania, Yashwanth Kumar Nakka

机构 * Daniel Guggenheim School of Aerospace Engineering（丹尼尔·古根海姆航空航天工程学院） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对自主空间探索中环境交互与感知系统的不确定性导致的安全规划问题，提出结合AO-RRT采样规划与序列凸规划的风险感知动力学运动规划方法，可将轨迹风险降低约97%。

Comments 3 pages, 4 figures

AECNav: Active Evidence Consolidation for Efficient Zero-Shot Open-Vocabulary Object Navigation

AECNav：用于高效零样本开放词汇对象导航的主动证据整合

Guanlin Liu, Shaobin Ling, Renyuan Liu, Zeying Gong, Junjie Hu

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 AECNav是一种无需训练的零样本开放词汇对象导航方法，通过证据门控感知、证据整合与主动证据获取三个组件，在多个基准数据集上达到最新性能，且在物理机器人上表现优异。

HoosierHelp: Benchmarking LLM Agents for Social Service Navigation

HoosierHelp：面向社会服务导航的大语言模型智能体基准测试

Yiyang Li, Weixiang Sun, Tianyi Ma, Kaiwen Shi, Zheyuan Zhang, Yanfang Ye

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究推出基于印第安纳州3971项公共社会服务资源的交互式基准HoosierHelp，测试发现现有LLM智能体在社会服务导航中对复杂非理想用户交互鲁棒性不足，需更可靠的智能体。

Navigation Alone Is Not Enough: Evaluating Explanatory Assistive UI Agents

仅导航是不够的：评估解释性辅助UI智能体

Santosh Patapati

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究推出辅助UI智能体基准NeXUI，评估其导航、解释及用户控制能力，实验发现Gemini-3.5-Flash在该基准中表现不佳，为相关研发提供基础。

Hierarchical Fast-Slow ReAct Agent for Zero-Shot Object-Goal Navigation

用于零样本物体目标导航的分层快慢ReAct智能体

Zhaochen Lan, Zhi Yang, Yuxiang Fu, Mengxiang Lin

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对零样本物体目标导航，提出分层快慢ReAct智能体，结合价值图控制器与坐标锚定记忆及VLM，在HM3D、MP3D验证集上取得零样本方法最高成功率，远前沿审议可提升性能。

Comments 11 pages, 6 figures

Sekai2: From World Exploration to Interactive World Modeling

Sekai2：从世界探索到交互式世界建模

Kang He, Wenshuo Peng, Zihui Gao, Jiaming Tan, Kaipeng Zhang, Yongtao Ge

机构 * Alaya Lab（Alaya实验室） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Wuhan University（武汉大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究人员推出多源真实世界视频数据集Sekai2，其具备丰富观测数据与标注，可用于长时程视频生成、相机可控合成及交互式世界模型预训练。

Comments Sekai2 dataset technical report. Developed at Alaya Lab

X-NavDP: Generalizing Navigation Diffusion Policy to Novel Behavior and Embodiments with Group Q-score Reweighted Matching

X-NavDP：通过组Q分数重加权匹配将导航扩散策略泛化到新行为和实体

Tianyu Yang, Yiming Zeng, Wenzhe Cai, Yuqiang Yang, Jiaqi Peng, Hui Cheng, Jiangmiao Pang, Tai Wang

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； Sun Yat-sen University（中山大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对导航扩散策略泛化性不足的问题，提出GQRM框架对X-NavDP进行后训练，大幅提升了跨实体视觉导航的模拟与现实场景成功率。

Comments 20 pages, 4 figures

Population-Aware Physics-Informed Neural Particle Flow for Robust Spacecraft Bayesian Navigation

群体感知的物理信息神经粒子流用于贝叶斯更新

Batu Candan, Simone Servadio

机构 * Iowa State University（爱荷华州立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出群体感知的物理信息神经粒子流（PA-PINPF），通过群体编码器增强粒子更新，在贝叶斯后验传输中优于标准方法。

Chain of Spatial Thoughts: Modality-Agnostic Spatial Grounding for Vision Language Models

空间思维链：面向视觉语言模型的模态无关空间定位

Hunter Schofield, Mohammed Elmahgiubi, Mohammad Mahdavian, Richard Shi, Jinjun Shan, Amir Rasouli, Dongfeng Bai

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究提出轻量架构无关框架Space Tokens，将空间信息蒸馏为连续token融入VLMs的思维链，在VSI-Bench上提升两款模型性能，在尺寸估计任务达SOTA，实现高效空间推理。

Dual Stress: Runtime Safety Monitoring for Safety-Constrained MPC Navigation

双重应力：安全约束模型预测控制导航的运行时安全监测

Jamil Chahine, Wenqi Cai, John Abanes, Anthony Tzes

机构 * American University of Beirut (AUB)（贝鲁特美国大学） ； New York University Abu Dhabi (NYUAD)（纽约大学阿布扎比分校） ； New York University（纽约大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出基于MPC约束优化的Karush-Kuhn-Tucker乘子的双重应力信号，将其与15个几何检测器对比，发现其漏检碰撞的补充预警能力显著，结合后可提升制动可行碰撞的预警占比。

Comments 6 pages, 4 figures, 2 tables, submitted to the 13th International Conference on Automation, Robotics and Applications (ICARA 2027)

Protection Levels for Vision-Based Pose Estimation

基于视觉的位姿估计的保护水平

Olivia Beyer Bruvik, Romeo Valentin, Marc R. Schlichting, Don Walker, Mykel J. Kochenderfer

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本研究扩展了现有视觉位姿估计框架，推导了适用于航空场景的非线性PnP问题保护水平算法，分析了相关因素对其的影响并展示了权衡关系，为视觉导航的完整性认证提供支持。

Comments 11 pages, 5 figures. Accepted for publication at the 2026 AIAA DATC/IEEE 45th Digital Avionics Systems Conference (DASC). O. Beyer Bruvik and R. Valentin contributed equally

STCAD: Scalable Trajectory Clustering and Anomaly Detection on Terabyte-Scale AIS Data

STCAD：针对TB级AIS数据的可扩展轨迹聚类与异常检测

Bertram Hage, Alexander Schiøtz, Felix Thomsen, Christian Rand, Peder Heiselberg

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 该研究提出STCAD框架，通过自定义BERT模型与CURE层次聚类实现TB级AIS轨迹的无监督聚类，结合重构损失与聚类噪声分配检测异常，在国家级AIS数据集上验证了方法的有效性。

Comments Accepted at IGARSS 2026

A 26-Gram Tailless Butterfly-Inspired Flapping-Wing Robot with Onboard Attitude Control

一种26克受蝴蝶启发的机器人实现自主无尾飞行

Weibin Gu, Chenrui Feng, Lian Liu, Chen Yang, Xingchi Jiao, Yuhe Ding, Xiaofei Shi, Chao Gao, Alessandro Rizzo, Guyue Zhou

机构 * Institute for AI Industry Research (AIR)（人工智能产业研究院） ； Department of Electronics and Telecommunications（电子电信系） ； School of Vehicle and Mobility（车辆与移动系统学院） ； Xinchen Qihang Inc.（新晨启航有限公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 AirPulse 是一种26克受蝴蝶启发的无尾飞行机器人，通过低频拍打和分层控制实现自主飞行，为解码蝴蝶飞行动态和开发抗碰撞空中机器人提供新方法。

Navigating in Uncertain Environments with Heterogeneous Visibility

在不确定环境中利用异质可见性导航

Jongann Lee, Melkior Ornik

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于异质可见性的导航算法，通过优化观察奖励与通行成本之和，有效降低导航成本并提升信息获取效率。

Autonomous Exploration-Based Precise Mapping for Mobile Robots through Stepwise and Consistent Motions

基于逐步一致运动的移动机器人自主探索精准建图

Muhua Zhang, Lei Ma, Ying Wu, Kai Shen, Yongkui Sun, Henry Leung

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种面向采用激光SLAM的室内移动机器人的自主探索框架，通过多RRT采样、逐步一致运动等策略提升建图精度与鲁棒性，经仿真与真实实验验证其优于基准2D算法。

Comments 8 pages, 11 figures. This work has been submitted to the IEEE for possible publication

A black-box-model-enhanced interaction method for water-wave scattering by large group of arbitrary-shaped ice floes in Arctic route planning

北极航线规划中大量任意形状浮冰水波散射的黑箱模型增强交互方法

Chongwei Zhang, Hongli Yang, Peng Wu, Peng Lu, Dezhi Ning

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究提出WCD黑箱模型构建DTM，开发EI方法高效预测北极航线中大量任意形状浮冰的水波场，结合动态规划优化航线，可使船舶平均波幅降至入射波幅约一半，计算效率极高。

Comments 31 pages, 37 figures; submitted to Cold Regions Science and Technology on March 22, 2025; received first revision request on March 18, 2026; submitted first revision on April 7, 2026

Optimization-Based Velocity-Integral Sliding-Window Coarse Alignment: Attitude Error Analysis and Validation

基于优化的速度积分滑窗粗对准：姿态误差分析与验证

Xuyang Jiang, Xiyuan Chen, Weiming Jing

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 针对GNSS辅助滑窗速度积分粗对准，提出一阶姿态误差传播模型，通过解析传播传感器误差并利用Davenport q方法建立映射，推导确定性偏移和协方差，蒙特卡洛和实车实验验证了模型准确性。

Comments 17 pages, 6 figures, including Supplementary Material; revised version of arXiv:2606.25639v2