机器人 / 具身智能

Agentic Harnesses: LLM-Driven Verification Layers for Robot Autonomy

智能体 harness：面向机器人自主的大语言模型驱动验证层

Rohan Bhagra, Mahantesh Halapannavar, Uddhav Bhattarai

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Pacific Northwest National Laboratory（太平洋西北国家实验室） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对机器人规划模型的安全与伦理风险，提出LLM驱动的验证层作为中间件管控计划，实现近85%的类别准确率、97%的对抗性攻击遏制率，为机器人自主提供可靠保障。

Comments 7 pages. Not yet finalized for conference submission

Second Order Drifting Models

二阶漂移模型

Drake Brown, Yuhao Huang, Shih-Hsin Wang, Bao Wang

机构 * University of Utah（犹他大学） ； Scientific Computing and Imaging (SCI) Institute（科学计算与成像研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 该研究提出二阶漂移模型，通过引入人工速度变量将漂移动力学拓展至相空间，结合 Nesterov 加速缓解一阶漂移的频谱刚性，在合成分布匹配等任务上实现了更优的收敛与性能。

Comments 20 pages, 4 figures

Optimizing Trajectory-Trees in Belief Space: An Application from Model Predictive Control to Task and Motion Planning

在信念空间中优化轨迹树：从模型预测控制到任务与运动规划的应用

Camille Phiquepal, Marc Toussaint

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对部分可观测机器人规划问题，提出PO-MPC、D-AuLa算法及PO-LGP规划器，分别应用于MPC和TAMP，提升了规划性能并实现了问题规模的扩展。

Comments 42 pages

WRAP: Wasserstein-Robust Adaptive Plug-in for Robot Localization

WRAP：用于机器人定位的Wasserstein鲁棒自适应插件

Minhyuk Jang, Astghik Hakobyan, Jungjin Lee, Naira Hovakimyan, Insoon Yang

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出适用于EKF和ESKF的Wasserstein鲁棒插件WRAP，经实验验证可显著降低机器人定位的3D位置RMSE，且计算耗时短，能改善定位一致性。

A Semantic Communication Approach to Fiducial Marker Processing in 5G-Enabled Edge SLAM

面向5G赋能的边缘SLAM中基准标记处理的语义通信方法

Boris Radovanovic, Vukan Ninkovic, Katarina Vidojevic, Buda Bajic Papuga, Dejan Vukobratovic

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对5G赋能边缘SLAM中基准标记处理的通信适配问题，提出DeepTag启发的卷积神经网络拆分推理框架，在机器人与边缘间传输语义特征，经ROS2架构与5G测试平台验证，实现精准关键点估计并量化通信计算权衡。

Comments Accepted at IEEE CSCN 2026

Endo-NeRF++: Uncertainty-Aware Neural Rendering with Multi-Resolution Hash Encoding for Dynamic Surgical Scene Reconstruction

Endo-NeRF++：面向动态手术场景重建的不确定性感知神经辐射场，采用多分辨率哈希编码

Gousia Habib, Laura Ruotsalainen

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本研究提出Endo-NeRF++框架，采用多分辨率哈希编码等技术提升动态手术场景重建精度，其不确定性引导自适应采样在机器人手术视频实验中获多项指标提升。

Analysis and experiments of the dissipative Twistcar: direction reversal and asymptotic approximations

耗散型Twistcar的分析与实验：方向反转及渐近近似

Rom Levy, Ari Dantus, Zitao Yu, Yizhar Or

机构 * Department of Mechanical Engineering, Technion - Israel Institute of Technology（机械工程系，技术学院-以色列理工学院） ； Department of Aerospace and Mechanical Engineering, University of Southern California（航空航天与机械工程系，南加州大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究将耗散纳入Twistcar的双连杆模型，推导其小幅稳态周期动力学的渐近表达式，构建可调节质心的机器人原型验证方向反转现象，并通过参数拟合提升实验吻合度。

Comments The paper has been accepted for publication at Multibody Systems Dynamics (Springer Nature), August 2026

Sensing-Induced Embodied Communication in the Near Field

近场中由感知诱导的具身通信

Jingreng Lei, Yulin Shao

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)

AI总结 本文研究近场感知诱导的具身通信，通过表征位置相关的各向异性可靠性几何、推导三维混淆区域的椭球表示，建立统一框架并证明近场体积装箱的容量增益。

Comments 13 pages, 9 figures

A transient nonlinear finite element framework and implementation of coupled electro-chemo-mechanics of polyelectrolyte hydrogels

聚电解质水凝胶的电-化-力耦合瞬态非线性有限元框架及实现

Bibekananda Datta, Brandon K. Zimmerman, Thao D. Nguyen

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本研究开发了电-化-力耦合瞬态非线性有限元框架，在Abaqus/Standard中以UEL子程序实现聚电解质水凝胶模型，经实验验证后用于研究其溶胀、固结及弯曲行为，明确了关键影响因素。