机器人 / 具身智能

Model-Based Systems Engineering Framework for SysML-Driven Design of Autonomous UAVs

面向自主无人机SysML驱动设计的基于模型的系统工程框架

Deekshitha Angadi, Naveena Budda, Vikas Agarwal, Mohamed Samshad, Bharath Kumar Suryadevara, Narsimlu Kemsaram

机构 * Autonomous Robotics Systems Limited（自主机器人系统有限公司） ； University of Hyderabad（海得拉巴大学） ； Ideabytes Software India Private Limited（Ideabytes软件印度私人有限公司） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； Akkodis AS&D GmbH（Akkodis AS&D有限公司） ； Universiti Malaya（马来亚大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种面向自主无人机SysML驱动设计的MBSE框架，以SysML为设计主干整合开发流程，将逻辑架构映射至ROS 2，通过典型任务场景示例，实现需求分配等功能，提升早期设计的可追溯性与一致性。

Comments Accepted for presentation at the 2026 International Conference on Autonomous Aerial Vehicles (ICAAV-2026), 20-21 Aug 2026, Bengaluru, India

MusicLayout: Explicit Structural Planning for Controllable Text-to-Music Generation

MusicLayout：用于可控文本生成音乐的显式结构规划

Shuyu Li, Kejun Zhang, Jiahe Lei, Shulei Ji, Zihao Wang, Jiaxing Yu, Wanying Wu, Lei Wang

机构 * College of Artificial Intelligence, Zhejiang University（浙江大学人工智能学院） ； College of Computer Science and Technology, Zhejiang University（浙江大学计算机科学与技术学院） ； Innovation Center of Yangtze River Delta, Zhejiang University（浙江大学长三角创新中心） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Shandong University（山东大学） ； Chu Kochen Honors College, Zhejiang University（浙江大学竺可桢学院） ； Ant Group（蚂蚁集团） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对文本生成音乐结构隐含难控的问题，提出MusicLayout显式中间表示，将其集成到统一自回归框架实现布局级控制，实验证实该方法可改进音乐长程结构组织并支持布局级控制。

Hierarchical Topology-Aware Planning and Control of Underwater Vehicle-Manipulator Systems in Confined Environments

受限环境下水下机器人-机械臂系统的分层拓扑感知规划与控制

Mohamed Abdelwahab, Ruggero Carli, Damiano Varagnolo, Alberto Dalla Libera

机构 * University of Padova（帕多瓦大学） ； Polytechnic University of Bari（巴里理工大学） ； Norwegian University of Science and Technology（挪威科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对受限环境下UVMS自主干预的风险问题，提出三层分层框架MANTA，经实验验证其任务成功率更高、安全余量更大，可实现更安全高效的水下自主干预。

OnEvoMemory: Evolving Memory through Online Robot Rollouts for Pretrained Robot Policies

OnEvoMemory：通过机器人在线试跑演化预训练机器人策略的记忆机制

Zhongxi Chen, Shenqi Zong

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对现有机器人记忆机制依赖外部模型的问题，提出OnEvoMemory价值引导记忆模块，结合离线初始化与在线试跑优化记忆选择，提升了基础VLA策略在长时程机器人操作中的性能。

Comments 6 pages, 1 figure. Accepted as a poster at the ECCV 2026 Workshop on Embodied Multimodal Reasoning in Physical Environments (EMR)

Query-Only Backdoor Attacks on Self-Evolving Skills via Trajectory Poisoning

通过轨迹投毒对自进化技能实施仅查询式后门攻击

Yuyang Luo, Haoran Wang, Kai Shu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本研究针对自进化技能系统提出仅查询式轨迹后门攻击TBA，通过构造查询诱导生成带后门技能，实验证实其可可靠植入条件后门且效果优于直接注入。

Staying True to the Origin: Continuous Image Stylization with Smooth Transitions

忠于本源：具有平滑过渡的连续图像风格化

Rui Xu, Hanmo Zhang, Songhua Liu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究针对图像风格化的内容保留与过渡问题，提出两阶段训练策略及风格强度感知样条插值方法，让基于DiT的模型实现精确连续的风格强度控制，生成高保真结果。

Comments 14 pages, 12 figures

A Mixed-Stiffness Anthropomimetic Fingertip Broadens the Operating Range for Coin Grasping

混合刚度仿人指尖扩大硬币抓取的工作范围

Kaigen Go, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi, Shunta Togo

机构 * The University of Electro-Communications（电气通信大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出混合刚度仿人指尖设计，实验显示其在硬币抓取的多数测试条件下成功率优于均匀软指尖，为薄物体抓取的工作范围扩展提供了新的指尖设计变量。

Comments 22 pages, 7 figures, 2 tables; supplementary material includes 3 figures, 1 table, and 1 video. Code, condition-wise trial data, CAD, and STL files are available at https://github.com/TogoLab/mixed-stiffness-fingertip-coin-grasping

AdaDexGrasp: Adaptive Dexterous Grasping via 3D Visuo-Tactile Representation Fusion

AdaDexGrasp：基于3D视觉-触觉表示融合的自适应灵巧抓取

Xirui Liang, Jiaqi Liang, Jingkai Xu, Yuran Wang, Ruochong Li, Yuanpei Chen, Masayoshi Tomizuka, Wei Zhan, Ruihai Wu

机构 * Peking University（北京大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对机器人抓取难以复刻人类视觉-触觉融合自适应能力的问题，提出AdaDexGrasp视觉-触觉融合抓取框架，通过3D表示融合实现接触感知抓取生成与优化，实验验证其提升了抓取成功率与泛化性。

Comments Accepted at ECCV 2026

Projection-Retraction MPPI: Exact Constraint-Manifold Control for Manipulators

投影-回退MPPI：机器人操纵器的精确约束流形控制

Seulchan Lee, Leesai Park, Minhyeong Kang, Sanghyun Kim

机构 * School of Mechanical Engineering, Kyung Hee University（庆熙大学机械工程学院） ； Institutes of Convergence Technology（融合技术研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文针对MPPI处理操纵约束的缺陷，提出PR-MPPI算法，通过投影与回退机制精确强制执行约束，在仿真与真实硬件的双臂系统上验证了其有效性。

HindsightBench: A Black-Box Behavioral Audit Protocol for Parametric Hindsight in Time-Indexed LLM Decision Tasks

HindsightBench：用于时间索引语言模型决策任务中参数后见之明的黑盒行为审计协议

Haozhe Jia

机构 * University College Dublin（都柏林大学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 研究针对大语言模型在金融决策任务中泄露参数知识的问题，提出HindsightBench黑盒行为审计协议，通过特定矩阵、探测及指标分析参数后见之明，应用于多模型获三个主要模式，揭示模型特性及审计结果与服务的关系，还发布相关数据。

Comments 17 pages, 3 figures. Code, panel, and per-model audit rows: https://github.com/Khaozhe/hindsightbench (v1.0 release archived at doi:10.5281/zenodo.21453191)

FlashRT: Agent Harness for Guiding Agents to Deploy Real-Time Multimodal Applications

FlashRT：用于引导智能体部署实时多模态应用的智能体框架

Krish Agarwal, Zhuoming Chen, Yanyuan Qin, Zhenyu Gu, Atri Rudra, Beidi Chen

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； AMD（超威半导体公司） ； University at Buffalo（纽约州立大学水牛城分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：world model(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 研究实时多模态应用部署难题，提出FlashRT智能体框架。通过新范式引导编码智能体多阶段转换，将参考实现转为高效部署，在不同GPU上显著提升性能，尤其在专家优化不成熟平台更具扩展性。

DiSCo: Diffusion Sequence Copilots for Shared Autonomy

DiSCo：用于共享自主的扩散序列助手

Andy Wang, Xu Yan, Brandon McMahan, Michael Zhou, Yuyang Yuan, Johannes Y. Lee, Ali Shreif, Matthew Li, Zhenghao Peng, Bolei Zhou, Yuchen Cui, Jonathan C. Kao

机构 * University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DiSCo通过扩散策略规划与用户动作一致的动作序列，提升复杂系统控制性能，适用于模拟驾驶和机械臂任务。

Comments 10 pages, 5 figures, HRI '26: Proceedings of the 21st ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction

Calib3R: Hand-Eye Calibration and 3D Metric-Scaled Scene Reconstruction with 3D Foundation Models

Calib3R：基于三维基础模型的手眼标定与三维度量尺度场景重建

Davide Allegro, Matteo Terreran, Stefano Ghidoni

机构 * Department of Information Engineering (DEI) at the University of Padova（帕多瓦大学信息工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Calib3R是一种基于3D基础模型的无标定板方法，通过统一优化联合完成手眼标定与度量尺度三维重建，仅用不到10张图像即可实现精确标定，性能优于同类方法。

Thinking vs. NoThinking: Towards Interpreting Reasoning Mechanisms of Large Language Models via Sparse Autoencoders

思考与非思考：基于稀疏自编码器的大语言模型推理机制可解释性研究

Bo Cheng, Qiaolin Lu, Yi Chang, Yuan Wu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究基于稀疏自编码器分析DeepSeek-R1-Distill-Qwen-7B的推理机制，揭示思考与非思考模式的神经差异，为大语言模型推理可解释性提供新见解。

Understanding Security and Privacy Perceptions of Content Creators Regarding AI Labels of AI-Generated Content

理解内容创作者对AI生成内容的AI标签的安全与隐私认知

Shuning Zhang, Hui Wang, Rongjun Ma, Xin Yi, Kanye Ye Wang, Robert Xiao, Hewu Li

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文通过对21位AIGC创作者访谈及多平台图像测试，揭示创作者对AI标签的认知偏差与规避行为，提出应开发适配创作者动机的隐式AI标签。

EvoTrustRAG: Evolution-Aware Conflict Attribution and Evidence Handling for Reliable Retrieval-Augmented Generation

EvoTrustRAG：面向可靠检索增强生成的感知演化冲突归因与证据处理

Xi Nie, Hongwei Li, Shenghao Wu, Wenshu Fan, Qiyang Song, Wenbo Jiang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 针对RAG在动态对抗环境中面临的冲突证据挑战，提出无训练框架EvoTrustRAG，通过构建冲突证据图并利用时间关系等进行归因，提升了冲突归因的准确率与宏F1值，降低了协同攻击下的错误率。

Birefringent Biomineral Microcarriers Stabilise Multimodal Nanodiamond Quantum Sensing in Liquids

双折射生物矿物微载体稳定液体中的多模态纳米金刚石量子传感

T. Amro, M. Attrash, A. Droby, A. Ushkov, R. Malkinson, P. Penshin, A. Hen, V. Bobrovs, P. Ginzburg, H. Barhum, N. Bar-Gill

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究利用双折射球文石微球作为载体，组装氮空位纳米金刚石，开发杂化平台实现液体中多模态量子传感，可用于磁场与质子浓度、pH值检测，性能优异。

A high-performance quantum pulse gate in thin-film lithium niobate

高性能薄膜铌酸锂量子脉冲门

Silia Babel, Alejandra Alarcón, Laura Serino, Christian Golla, Laura Bollmers, Sebastian Lengeling, Jiayu Yang, Bernhard Reineke, Christof Eigner, Benjamin Brecht, Marko Lončar, Laura Padberg, Christine Silberhorn

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究研发了基于薄膜铌酸锂的高性能量子脉冲门，解决了传统量子脉冲门波长偏振组合受限、转换效率低的问题，实现了远超现有水平的转换效率，为实用化量子脉冲门奠定了基础。

Deformation dynamics of Oldroyd B drop in alternating electric field

交变电场中Oldroyd B液滴的变形动力学

Sarika Shivaji Bangar, Gaurav Tomar

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文结合渐近分析与Basilisk求解器的数值模拟，探究交变电场中Oldroyd-B液滴的变形动力学，识别六个电流体动力学区域，明确不同频率下变形模式与De、Ca_E的关系，为电流体应用提供理论依据。

Nonresonant optomechanical control of structural phases

结构相的非共振光机械控制

Jiaojian Shi, Yijing Huang, Christian Heide, Elias Hilderbrand, Carl Friedrich Schon, Jan Kottgen, Matthias Wuttig, Burak Guzelturk, Isabel Sedwick, Yukun Li, Haowei Xu, Yuejun Shen, Pooja Donthi Reddy, Viktoryia Shautsova, Mohammad Taghinejad, Duan Luo, Mark L. Brongersma, Kunal Mukherjee, Yuki Kobayashi, Andrew F. May, Eamonn Hughes, Mariano Trigo, David A. Reis, Ju Li, Jian Zhou, Shambhu Ghimire, Aaron M. Lindenberg

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究将非共振光机械原理应用于硒化锡，通过时域拉曼散射等实验证实其可诱导新结构相形成，为合成隐藏结构相提供了新方向。

Comments 5 figures

Time-Reversal-Invariant Altermagnetic Acoustic Crystals

时间反演不变的交替磁声晶体

Tianzhi Xia, Han-Rong Xia, Jinglin Liu, Xiying Fan, Zebin Zhu, Zhen Gao

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究提出并实现首个时间反演不变的交替磁声晶体，其具有赝自旋依赖能带劈裂与亚晶格赝自旋锁定特性，为交替磁学研究及非磁性器件的类自旋波操控提供新平台。

Comments 12pages, 4 figures

Coherent Control of Domain-Wall Transport in an Ultracold Bose Gas

超冷玻色气体中畴壁输运的相干控制

O. Farion, M. Pourzand, J. M. McGuirk

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究在超冷玻色气体中实现了畴壁输运的相干控制，通过调控自旋畴取向改变畴壁轨迹，揭示了两种输运 regime 的交叉，为原子电子学系统的可控畴壁动力学提供了新途径。

Ferroelectric-controllable spin-orbit torque in two-dimensional multiferroic heterostructure

二维多铁异质结构中的铁电可控自旋轨道转矩

Weiyi Pan, Gusthavo M. S. Brizolla, Jaroslav Fabian

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究以Fe₃GeTe₂/In₂Se₃异质结构为对象，通过第一性原理计算发现铁电极化可调控自旋轨道转矩，为可编程自旋电子器件提供了可行方案。

A Hybrid R-Theta Fiber Positioning Robot Using a Piezoelectric Bender for Radial Motion

采用压电弯曲器实现径向运动的混合R-θ光纤定位机器人

Michael Schubnell, Tim Fanning, Andrew Hope, Joseph Silber, Greg Tarlé, Nicholas Wenner

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)

AI总结 针对下一代光谱仪器对紧凑型光纤定位器的需求，提出混合R-θ光纤定位概念，制作原型测试验证直接压电弯曲器驱动的可行性，残余稳定性约2微米均方根。

Neutral Atom Quantum Computing: Principles, Routes, Progress, and Challenges

中性原子量子计算：原理、路线、进展与挑战

Junchao Wang, Zeyuan Wang, Lei Li, Feng Wang, Shibo Liang, Keduo Yan

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文系统综述中性原子量子计算的原理、主流技术路线与2000至2026年的国内外进展，分析其核心瓶颈，为该领域研究与技术发展提供系统性参考。

Phonon-driven Floquet engineering for electronic states

声子驱动的Floquet-Bloch态：量子拍频光谱探测

Yu-Chan Tai, Chih-Wei Luo, Noriaki Takagi, Hiroshi Ishida, Chun-Liang Lin, Ryuichi Arafune

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 利用时间分辨多光子光发射结合量子拍频光谱，在石墨烯覆盖的Ir(111)上证实了激光激发的相干声子驱动Floquet-Bloch态的形成，其寿命比光驱动态长一到两个数量级。

Comments 16 pages, 4 figures

Non-Hermitian-induced higher-order topological phases in acoustic fractal lattices

非厄米特诱导的声学分形晶格中更高阶拓扑相

Shuanghuizhi Li, Bowei Wu, Tingfeng Ma, Haixiao Wang, Jiaqi Zhang, Chenbowen Lou

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过非厄米特性在声学分形晶格中诱导更高阶拓扑相，揭示了拓扑相变的形成机制，并展示了通过调整损耗对比度操控拓扑态的方法。

RIS-Aided Free-Space Optics Communications in A2G Networks over Inverted Gamma-Gamma Turbulent Channels

Md. Abdur Rakib, Md. Ibrahim, A. S. M. Badrudduza, Imran Shafique Ansari, Md. Shahid Uz Zaman, Heejung Yu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

Journal ref ICT Express, Volume 11, Issue 1, February 2025, Pages 66-73

Vortex confinement through an unquantized magnetic flux

Geunyong Kim, Jinyoung Yun, Jinho Yang, Ilkyu Yang, Dirk Wulferding, Roman Movshovich, Gil Young Cho, Ki-Seok Kim, Garam Hahn, Jeehoon Kim

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

Journal ref NPG Asia Materials 16, 44 (2024)

Latent World Models with Monotone Planning Costs for Image-Goal Navigation

带有单调规划代价的潜在世界模型用于图像目标导航

Amirhosein Chahe, Siwei Cai, Lifeng Zhou

机构 * Drexel University（卓克索大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于冻结DINO编码器的潜在世界模型，通过自回归回退损失与单调代价排序损失优化，在GNM数据集上实现图像目标导航最优性能，方向误差较基线降低2.7倍，还可零样本部署于物理机器人。