机器人 / 具身智能

Ordinal Neural Collapse as a Representation Prior for Visual Navigation

序数神经坍缩作为视觉导航的表征先验

E-In Son, Jung-Taak Kim, Seung-Woo Seo

机构 * Seoul National University（首尔大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 针对视觉模仿学习中编码器学习到模糊、动作无关表征的问题，提出ORION方法，利用导航动作的序数结构显式组织表征空间，在仿真和真实环境中显著提升导航成功率。

Comments 27 pages, 14 figures. Supplementary material included

WNM-3D: A World Navigation Model with 3D Scene Conditioning for Closed-Loop VLN

WNM-3D：一种用于闭环视觉语言导航的带3D场景条件的世界导航模型

Yuehao Huang, Yunzi Wu, Xiaotao Zhang, Xinhai Li, Jiankun Dong, Jiajun Lv, Chi Zhang, Chenjia Bai, Yong Liu, Xuelong Li

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 该研究提出带3D场景条件的WNM-3D模型，通过几何编码器与适配器整合场景上下文，经多阶段训练后在GN-Bench等数据集上的闭环导航性能优于同类模型。

Estimating Harmonic Coefficients of Asteroids through LiAISON Navigation

通过LiAISON导航估计小行星的调和系数

Jun Maruyama, Simone Servadio

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 该研究在近两体小行星系统中评估LiAISON导航方法，采用集成UKF的MMAE框架，仅用测距和测距率测量，通过蒙特卡洛分析准确估计了谷神星、灶神星的位置、速度及摄动，验证了LiAISON在这类系统中的有效性。

Comments 20 pages, 13 figures

LifelongCrossNav: Persistent 3D Semantic Memory for Cross-Floor Multi-Object Navigation

LifelongCrossNav：用于跨楼层多目标导航的持久3D语义记忆

Zehui Li, Zihao Sun, Jiawei Xu, Zheqi He, Xiaoqiang Zhang, Jing-Shu Zheng, Lu Liu, Dahui Gao, Xiuwan Chen

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出LifelongCrossNav框架，结合持久3D语义记忆与跨楼层可通行性建模，在自研HM3D-MFMON基准上实现更优的多层顺序多目标导航性能。

Efficient Swept Volume-Based Trajectory Generation for Arbitrary-Shaped Ground Robot Navigation

高效扫掠体积基轨迹生成用于任意形状地面机器人导航

Yisheng Li, Longji Yin, Yixi Cai, Jianheng Liu, Fangcheng Zhu, Mingpu Ma, Siqi Liang, Haotian Li, Fu Zhang

机构 * Department of Mechanical Engineering, University of Hong Kong（香港大学机械工程系） ； Division of Robotics, Perception, and Learning, KTH Royal Institute of Technology（皇家理工学院机器人、感知与学习 division） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种高效扫掠体积基轨迹生成方法，通过粗到细的框架提升任意形状地面机器人在复杂环境中的导航效率和碰撞避免能力。

Journal ref IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2025

Beyond Visibility: Real-Time Surface Accessibility Fields from Sparse LiDAR

超越可见性：基于稀疏激光雷达的实时表面可访问性场

Bradley Scott, Sam Schofield, Richard Green

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出一种基于稀疏激光雷达的实时表面可访问性场方法，无需先验场景模型，在工作站和Jetson Orin上运行，F1值达90.8，可准确识别不可访问表面，弥补可见性估计的不足。

Ising Acceleration for Multi-Robot Multi-Target Planning

面向多机器人多目标规划的伊辛加速

Ahmet Efe, Recep B. Uludag, Chris H. Kim, Ulya R. Karpuzcu

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究CMOS伊辛机在多机器人多目标规划中的加速能力，提出适配硬件的规划方法与流水线，其能耗远低于经典方案，路径质量接近经典基准，可用于规划栈的部分环节。

Comments 11 pages, 14 figures

Beyond Top-K: Replacing Black-Box Retrieval with Interpretable Agentic Operations

超越Top-K：用可解释智能体操作替代黑盒检索

Sagar Tamang, Ayush Vyas, Tabarakul Hazarika

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究针对长文档检索的结构缺陷，提出无嵌入智能体检索框架READ，在政府财务报告数据集上显著优于密集检索，且性能提升源于操作界面，同时发现BM25与READ无统计差异。

Comments 20 pages, 5 figures, 14 tables. Code, benchmark, and full result trajectories: https://github.com/twospoon/READ

GeminiPainter's sequence-formed pipeline comprised of perception, cognition, planning, and action stages

GeminiPainter的序列式流程由感知、认知、规划和行动阶段组成

Miguel Altamirano Cabrera, Aleksey Fedoseev, Iana Zhura, Dzmitry Tsetserukou

机构 * Skolkovo Institute of Science and Technology（斯科尔科沃科学技术学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出自主机器人肖像生成系统，整合多技术实现绘画，经实验获用户高分评价，产出可识别且具吸引力的机器人肖像。

From Plan to Action: How Well Do Agents Follow the Plan?

评估自主编程代理中的计划合规性

Shuyang Liu, Saman Dehghan, Jatin Ganhotra, Martin Hirzel, Reyhaneh Jabbarvand

机构 * University of Illinois Urbana–Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； IBM（IBM公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文系统分析了编程代理在执行任务时对计划的遵循情况，通过16991条轨迹评估不同计划变体的影响，发现计划提醒能提高任务成功率，但不恰当的计划补充可能降低性能。

A Low-Latency ASIC Architecture for Real-Time Line Segment Detection

用于实时线段检测的低延迟ASIC架构

Amir Hossein Jalilvand, Parsa Hassani Shariat Panahi, M. Hassan Najafi

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 针对嵌入式视觉线段检测的资源受限问题，提出基于步长算法的低延迟ASIC架构，经45nm工艺验证，功耗与帧率表现优于同类Line Hough Transform方案，适配边缘计算实时需求。

Comments 8 pages, 6 figs

Quantum sensing of radiofrequency fields using cold Rydberg atoms in a super-molasses trap

利用超光镊阱中的冷里德伯原子对射频场进行量子传感

Romain Granier, Anthony El Bekai, Miguel Angel Cifuentes Marín, Cédric Blanchard, Nassim Zahzam, Yannick Bidel, Alexandre Bresson, Vilius Atkočius, Chester Camm, Florence Concepcion, Konstantinos Karakostas, Matt Himsworth, Alexander Jantzen, Alexis Bonnin, Sylvain Schwartz

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究开发了一种基于超光镊阱冷里德伯原子的无磁线圈射频量子传感平台，实现了43dB动态范围、3μV/cm分辨率等优异性能，为相关领域应用开辟了新途径。