机器人 / 具身智能

GeniWorld: A Generalizable Interactive World Model for Robotic Manipulation via Visual Actions

GeniWorld：一种用于机器人操作的可泛化交互式世界模型

Chenghao Gu, Hanyang Yu, Jingbo Zhang, Haitao Lin, Wenyao Zhang, Jinghe Wang, Hanglei Jin, Shuzhao Xie, Jingyan Jiang, Zhi Wang

机构 * Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） ； Tencent Robotics X（腾讯Robotics X实验室） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； Shenzhen Technology University（深圳技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title)；robot learning(abstract)

AI总结 针对通用机器人策略在复杂环境中鲁棒性不足的问题，提出GeniWorld交互式世界模型，通过解耦本体与环境动态、构建自回归视频预测模型实现泛化，可用于策略评估并提升下游操作性能。

Beyond Flat Policies: Hierarchical Post-Training for Embodied Agents in Robotic Manipulation

超越扁平策略：面向机器人操作具身智能体的分层后训练

He Kong, Zengjue Chen, Qi Wang, Qianli Xing, Runliang Niu, Peidong Liu, Jiawei Li, Shiqi Wang, Yi Chang

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title,abstract)；embodied agent(title)；分类 cs.RO

AI总结 针对现有VLA模型扁平策略难以处理长时程操作的问题，提出HiRoC分层后训练框架，通过解耦规划与执行并对齐分布，在机器人操作基准上取得优于强基线的性能。

Acoustic-driven millimetric helical robot: ultrasonic synergistic manipulation in confined fluidic environment

声驱动毫米级螺旋机器人：受限流体环境中的超声协同操控

Hanlin Wang, Xin Wang, Xinwei Wei, Jiaxu Liu, Le Wang, Shengze Cai, Chao Xu

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Huzhou Institute of Zhejiang University（浙江大学湖州研究院） ； Huzhou Normal University（湖州师范学院） ； Huzhou Vocational and Technical College（湖州职业技术学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出协调多声场方法，利用声辐射力与声流协同实现毫米级螺旋机器人在受限流体环境的可控运动，提升了操控性，为相关生物医学应用提供支撑。

Robotic Nanoparticle Synthesis via Solution-based Processes

基于溶液过程的机器人纳米粒子合成

Dasharadhan Mahalingam, Michael Gallagher, Nilanjan Chakraborty, Stanislaus S. Wong

机构 * Department of Mechanical Engineering, Stony Brook University（石溪大学机械工程系） ； Department of Chemistry, Stony Brook University（石溪大学化学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于螺旋几何的操控规划框架，用于实现基于溶液的合成自动化，通过金和磁铁矿纳米粒子的制备进行演示。该框架通过编程演示提取约束，实现化学家无需机器人知识即可重新编程系统。

DFM-VLA: Iterative Action Refinement for Robot Manipulation via Discrete Flow Matching

DFM-VLA：通过离散流匹配实现机器人操作的迭代动作细化

Jiayi Chen, Wenxuan Song, Jiaxin Fang, Ruiqing Yin, Jingbo Wang, Shuai Chen, Jieyuan Pei, Yikai Qin, Feifan Chen, Haodong Yan, Zhide Zhong, Wen Chen, Yan Wang, Yuxiang Gao, Haoang Li

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； ShanghaiTech University（上海科技大学） ； Shanghai Institute of Technical Physics, CAS（中国科学院上海技术物理研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 DFM-VLA通过离散流匹配实现机器人操作中动作token的迭代细化，采用动态概率速度场和双阶段解码策略，提升了动作生成的准确性和效率。

JoyAI-RA 0.5: Scaling Robot Manipulation Learning via Dual Action Alignment

JoyAI-RA 0.5：通过双动作对齐扩展机器人操纵学习

RA Team

机构 * Joy Future Academy, JD（京东探索研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对机器人操纵学习中异构数据的负迁移问题，提出 JoyAI-RA 0.5 框架，通过双动作对齐结合 VLWA 与强化学习，在 AgiBot 基准上实现性能提升，证明人类弱标注数据可作为扩展操纵能力的核心资源。

Comments Project Page: https://joyai-ra-05.github.io/

MobileWAM: Bridging World Action Models to Mobile Manipulation with Chain-of-Foresight

MobileWAM：用前瞻链将世界动作模型（WAM）与移动操作任务对接

Zehua Fan, Junjie He, Wenxuan Song, Xi Wang, Wenqi Lyu, Linge Zhao, Fuhao Li, Zihan You, Yifei Yang, Kaiming Xu, Qi Jiang, Yue Jiang, Haoang Li, Cheng Chi, Feng Gao, Bailin Li, Yan Wang

机构 * Institute for AI Industry Research (AIR), Tsinghua University（清华大学人工智能产业研究院（AIR）） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； AIR Wuxi Innovation Center, Tsinghua University（清华大学AIR无锡创新中心） ； The University of Adelaide（阿德莱德大学） ； Wuhan University（武汉大学） ； Southeast University（东南大学） ； Beijing Jiaotong University（北京交通大学） ； Fudan University（复旦大学） ； Li Auto（理想汽车） ； School of Information, Renmin University of China（中国人民大学信息学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 MobileWAM是一种混合Transformer架构，通过前瞻链（CoF）解决移动操作的异质动态问题，在ManiSkill-HAB上超越SOTA策略，可微调至真实移动操作机器人且泛化性强。

World-to-Wrist: Task-Conditioned Future Wrist Modeling for Fine-Grained Robot Manipulation

世界到手腕：面向精细机器人操作的任务条件未来手腕建模

Yuhao Pan, Haosong Peng, Zhengshen Zhang, Zhengyang Yan, Yalun Dai, Fushuo Huo, Chujie Wang, Tianyu Qi, Xiucheng Wang, Nan Cheng, Wenchao Xu

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Wuhan University（武汉大学） ； Sun Yat-sen University（中山大学） ； Xidian University（西安电子科技大学） ； Southeast University（东南大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本研究提出W2-VLA模型，通过任务条件未来手腕建模结合W2-CoT辅助监督，在LIBERO等数据集及真实任务中提升了机器人精细接触敏感操作能力，动作生成速率超80Hz。

SCOPE: Semantic Conditioning for Sim2Real Category-Level Object Pose Estimation in Robotics

Peter Hönig, Stefan Thalhammer, Jean-Baptiste Weibel, Matthias Hirschmanner, Markus Vincze

机构 * Vision for Robotics Laboratory, Automation and Control Institute, TU Wien（机器人视觉实验室，自动化与控制研究所，维也纳技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(title)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Velocity- and Regime-Aware Detection of Intraday Options Market Manipulation, with Explainable Attribution

感知速度与 regime 的日内期权市场操纵检测及可解释归因

Alex Chen, Maria Hybinette

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 该研究提出感知速度与 regime 的日内期权市场操纵检测方法，结合 SHAP 归因，在印度期权和美国股票数据上实现高召回率与 AUC，揭示跨市场迁移的动态操纵特征。

VIDP: Variable Impedance Diffusion Policy for Compliant Robot Manipulation from Diverse Demonstrations

VIDP：用于柔顺机器人操作的可变阻抗扩散策略（Variable Impedance Diffusion Policy）

Hisham Khalil, Neil Fernandes, Thomas M. Kwok, Hsiu-Chin Lin, Yue Hu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对接触丰富的机器人操作问题，提出基于模仿学习的可变阻抗控制框架VIDP，利用TP-DAMM从多样本演示中提取物理一致的轨迹分布，无需力传感器即可联合预测位姿与柔顺性，在真实实验中任务成功率及力、跟踪误差表现均优于基线方法。

Comments 8 pages, 5 figures

DynamicWAM: Dual-Path Motion Conditioning for World-Action Models in Dynamic Manipulation

DynamicWAM：面向动态操作的世界-动作模型的双路径运动条件机制

Yunfan Lou, Hewen Gao, Xiyu Zhu, Zhuoran Qiao, Xuan Han, Yifan Yang, Yifan Ye, Boxian Yao, Zhibo Pang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对现有世界-动作模型在动态场景中运动感知与响应控制不足的问题，提出采用双路径运动条件机制的DynamicWAM，在DOMINO数据集及12项真实世界任务中均显著优于基线方法。

Comments 18 pages, 9 figures. Project page: https://dynamicwam.github.io/

Atomic-scale on-demand photon polarization manipulation with high-efficiency for integrated photonic chips

Yunning Lu, Zeyang Liao, Xue-hua Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

Journal ref Phys. Rev. Lett. 134, 083601 (2025)

TRACT: Temporally Routed Action Chunks with Chronological Phase Authority for Contact-Rich Manipulation

TRACT：面向接触丰富型操作的、具有时间相位权限的时序路由动作块

Jiahao Liu, Kento Kawaharazuka, Tasuku Makabe, Kei Okada

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 针对接触丰富型操作的时间不匹配问题，提出TRACT方法，通过时序路由动作块与因果响应缺陷积分器提升机器人操作性能，在真实机器人试验中取得了优于基准的任务结果。

Comments 6 pages, 3 figures

Hijacking Robots with a Piece of Paper: A Systematic Study of Physical Prompt Injection in VLM-Controlled Robots

用一张纸劫持机器人：对VLM控制机器人的物理提示注入的系统研究

S. M . Bhagya P. Samarakoon, M. A. Viraj J. Muthugala, W. K. R. Sachinthana, Mohan Rajesh Elara

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究针对VLM控制的分拣机器人，系统分析了四类物理提示注入攻击的成功率，发现其存在显著脆弱性，且三种简单防御措施可大幅降低风险。

Agentic Nesting: A New Methodology for Existing Enterprise Application Integration and Services

智能体嵌套：现有企业应用集成与服务的新方法论

Xi Wang, Kun Li, Xianyao Ling, Gang Yin, Liang Zhang, Jiang Wu, Wenbo Lei, Jun Xu, Annie Wang, Fu Zhang, Weizhe Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对企业应用集成的传统方法存在的缺陷，本文提出Agentic Nesting多智能体协作框架，构建分层嵌套的智能体结构，实现跨应用的对话式集成，探索其在异构系统等场景的泛化潜力。

Berkeley and Heiserman as an Unexhausted Architecture for Embodied Machine Intelligence

伯克利和海斯曼作为具身机器智能的未穷尽架构

Christopher A. Tucker

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文以伯克利的《符号逻辑与智能机器》及海斯曼的工作为研究对象，探讨其在具身机器智能方面贡献。他们将逻辑与硬件、行为等联系，超越静态逻辑形式，为具身机器人认知架构方法提供思路，不应被视为历史终点。

Resourced Authority A Mechanism-Design Model for Participatory Governance of Deployed AI Agents

资源权威：部署AI代理参与式治理的机制设计模型

Praphul Chandra, Sujit Gujar, Ganesh Ghalme

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本研究提出资源权威机制设计模型，用于通过计算预算使授权自我执行，实现对已部署AI代理的参与式治理，同时指出被治理代理操纵治理 electorate 是核心开放问题。

Comments 22 pages, 9 Figures

Floating Radiance Networks

浮动辐射场网络

Krzysztof Byrski, Rafał Tobiasz, Grzegorz Wilczyński, Mikołaj Zieliński, Dawid Baran, Dominik Belter, Jacek Tabor, Przemysław Spurek

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究提出浮动辐射场网络（FlaRe），一种结合可显式光线追踪几何与连续神经辐射函数的神经场景表示，可实现高保真渲染、光线追踪、几何操作与外观编辑的统一，在基准测试中具竞争力。

Vorch-Omni: Multi-Task Orchestration of Sight and Sound

Vorch-Omni：视觉与听觉的多任务编排

Vorch Team, Xiaoyu Chen, Yang Ding, Cong Han, Menglin Han, Yuxin Hong, Jiebo Hou, Zequn Jie, Xiang Li, Jing Liu, Qi Liu, Yulei Lu, Siyuan Luo, Lin Ma, Xin Ma, Yinlong Qian, Peng Shi, Fang Wan, Siqi Wang, Yaohui Wang, Yaole Wang, Yidi Wu, Siqian Yang, Mingyu Yin, Haoran Yu, Gang Yue, Lisai Zhang, Yuting Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Vorch-Omni是基于流匹配扩散Transformer的统一多任务视听合成框架，支持10余项视听相关任务，为通用视听生成与操作提供可扩展基础。

Comments Project Page: https://vorch-project.github.io/Vorch-Omni-project/

ARGUS: Aligning Robot Scene Geometry Under Shifting Views with Large 3D Vision Models

ARGUS：利用大规模3D视觉模型在视角变化下对齐机器人场景几何结构

Rishik Sathua, Haonan Chen, Katherine Driggs-Campbell

机构 * University of Illinois at Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； Harvard University（哈佛大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出ARGUS，一种利用大规模3D视觉模型对齐机器人场景几何结构的观测预处理流水线，可提升机器人操纵策略在视角多样化场景下的性能与学习效率。

Comments Project webpage: https://rsathua.github.io/ARGUS/

Behavioral Residualization for Unsupervised Intrusion Detection in Automotive CAN Networks

汽车CAN网络无监督入侵检测的行为残差化方法

Chandan Hegde, Mukundh R Reddy

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 针对汽车CAN网络现有入侵检测方法在攻击者复用合法仲裁ID时失效的问题，提出每ID行为残差化表示，经多检测器和数据集验证，可有效提升无监督入侵检测性能，但存在新颖ID泛洪和跨ID模糊测试的局限性。

Comments 9 pages, 5 figures, 8 tables

Tactile-WAM: Touch-Aware World Action Model with Tactile Asymmetric Attention

Tactile-WAM：具有触觉非对称注意力的触觉感知世界动作模型

Siyu Wu, Linjing You, Junjie Zhu, Yaozu Liu, Huang Kaixiang, Chen Yonghang, Jituo Li, Changhao Zhang, Jian Liu, Zhu Hengshuo, Qi Li, Hengshuang Zhao

机构 * Ant Group（蚂蚁集团） ； Zhejiang University（浙江大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Shenzhen Loop Area Institute（深圳河套学院） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对接触丰富操作中视觉预测不完整的问题，提出Tactile-WAM，通过触觉非对称注意力机制（TAAM）在保护视觉预测的同时利用触觉信息生成动作，整体成功率提升38.9%。

Comments Submitted to RSS2026 WorkShop Tactile for FM

CADRE: Dynamic Catching via Implicit Contact Descriptors and Task-Appropriate Recovery Affordances

CADRE：基于隐式接触描述符和任务适配恢复可供性的动态抓取

Fan Yang, Zixuan Huang, Abhinav Kumar, Sergio Aguilera Marinovic, Soshi Iba, Rana Soltani Zarrin, Dmitry Berenson

机构 * Honda Research Institute USA（本田美国研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对灵巧操作中物体掉落的问题，提出CADRE强化学习框架，结合NDF提取接触特征与隐式恢复可供性函数，可高效成功恢复并零样本泛化到不同几何的未见物体。

Generating two-mechanical mode entangled cat states, and steady-state entanglement, in cavity optomechanics in the presence of dissipation

耗散存在下腔光力学中两机械模式纠缠猫态与稳态纠缠的产生

Sanket Das, Jason Twamley

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究基于耗散工程方法，通过相位依赖的声子跳变相互作用，在腔光力学中实现两机械模式纠缠猫态与稳态纠缠的产生，为多模非高斯态制备提供可行方案。

Comments 10 pages, 6 figures

Structured coherence: A modern perspective on optical coherence as a resource

结构化相干性：将光学相干作为一种资源的现代视角

Ayman F. Abouraddy, Bahaa E. A. Saleh

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究提出将结构化相干性作为光学资源，通过相干矩阵构建其理论框架，揭示部分相干性的相干优势，为集成光子平台的光信息处理应用提供新途径。

A platform for nuclear symmetry-violation searches with laser-coolable molecules carrying spinful nuclei

携带自旋核的激光冷却分子用于核对称性破缺搜寻的平台

Tatsam Garg, Jakob Weiß, Tesse Tiemens, Charly Beulenkamp, Andreas Schindewolf, Tim Langen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文开发了适用于带自旋核分子的综合实验工具箱，结合已演示技术实现高灵敏度，可用于搜寻核对称性破缺，还能推进核理论基准验证。

Abruptly autofocusing waves enter space-time

突然自聚焦波进入时空域

Nikolaos K. Efremidis, Demetrios N. Christodoulides

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 曹等人通过实验合成球形艾里波包，首次实现从（2+1）维空间自聚焦到全时空域的转变，为超快结构化光等领域开辟了新机遇。

Comments 5 pages, 1 figure

Anyon-Impurity Bound States in Quantum-Engineered Fractional Chern Insulators

量子工程分数量子霍尔绝缘体中的任意子-杂质束缚态

Botao Wang, Amit Vashisht, Felix A. Palm, Fabian Grusdt, Laurens Vanderstraeten, Nathan Goldman

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究在量子工程分数量子霍尔绝缘体的 Harper-Hofstadter 模型中，结合分析与数值方法表征任意子-杂质束缚态，证明其结合能可测准空穴分数电荷，为任意子操控与编织提供可行实验路径。

Comments 5.5+4 pages, 4+5 figures, comments are welcome!

Emergent Surface Altermagnetism

涌现表面交替磁性

Yuzhong Hu, Pan Zhou, Baoru Pan, Songmin Liu, Binchang Zhou, Lizhong Sun

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究提出表面交替磁性（SAM）概念，建立对称性框架识别其存在的对称性破缺表面，经紧束缚与第一性原理计算验证，将交替磁性扩展至材料表面，为无外场自旋操控铺路。

Journal ref Phys. Rev. Lett. (2026)