机器人 / 具身智能

Uncertainty-Aware World Model for Aerial Image-Goal Navigation

面向航拍图像目标导航的不确定性感知世界模型

Deyi Zhu, Haoyu Fan, Yinan Zhu, Weichen Zhang, Shilin Ma, Xinlei Chen, Yansong Tang

机构 * Tsinghua Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对航拍图像目标导航中现有世界模型的未来状态预测不足问题，提出UA-NWM模型，将轨迹评分建模为条件分布外检测，仅用不可解释残差评分，实验验证其性能与实用性。

NavTrust: Benchmarking Trustworthiness for Embodied Navigation

NavTrust：体感导航的可信度基准测试

Huaide Jiang, Yash Chaudhary, Yuping Wang, Zehao Wang, Raghav Sharma, Manan Mehta, Yang Zhou, Lichao Sun, Zhiwen Fan, Zhengzhong Tu, Jiachen Li

机构 * Trustworthy Autonomous Systems Laboratory at the University of California, Riverside（加州大学河滨分校可信自主系统实验室） ； University of Michigan（密歇根大学） ； Workday ； University of Southern California（南加州大学） ； Texas A&M University（德克萨斯A&M大学） ； Lehigh University（莱斯大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 NavTrust通过系统性地对输入模态进行腐蚀，评估体感导航性能的鲁棒性，揭示了现有方法在真实环境中的性能缺陷，并提出改进策略。

Comments IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026); Project Website: https://navtrust.github.io

EA-Nav: Learning Safe Visual Navigation Policies with Embodiment Awareness

EA-Nav：通过具身感知学习安全的视觉导航策略

Jialu Zhang, Yong Du, Xianda Guo, Shunwang Sun, Xinqi Liu, Yue Sun, Guodong Lu, Wei Sui, Jituo Li

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Wuhan University（武汉大学） ； Hunan University（湖南大学） ； D-Robotics（D机器人公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 针对跨具身导航挑战，提出基于模仿学习的具身感知导航框架，通过模块化多阶段设计，预训练构建数据集并引入具身几何，微调设计多模态信息注入机制，有效提高不同具身设置下的导航性能。

Robust Scene Transfer for PointGoal Navigation via Privileged Sensor Guided Contrastive Learning

基于特权传感器引导对比学习的点目标导航鲁棒场景迁移

Amirhossein Zhalehmehrabi, Tiziano Tezze, Alberto Castelini, Alessandro Farinelli

机构 * University of Padua（帕多瓦大学） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV；robotics(comments)

AI总结 提出一种传感器引导的自适应对比学习框架，利用特权LiDAR传感器在训练时引导视觉编码器学习导航相关结构，并通过解耦表征学习与策略优化以及跨阶段域不匹配来提升策略级场景迁移能力。

Comments 8 pages, Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Unified Planning-Learning Framework for Robust UUV Navigation Under Partial Observability

部分可观测条件下用于自主水下航行器（UUV）鲁棒导航的统一规划-学习框架

Md Ether Deowan, Eleni Kelasidi

机构 * NTNU（挪威科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出统一规划-学习框架，结合占用地图构建、规划与控制，通过行为树蒸馏等技术提升UUV在部分可观测动态水下环境的导航鲁棒性与安全性，经仿真验证优于基线方法。

Comments 8 pages, 6 figures. Accepted for presentation at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026), Philadelphia, PA, USA

Lost in Time? Continuous Symmetry and Identifiability in Aided Inertial Navigation with Unknown Measurement Delays

迷失在时间中？具有未知测量延迟的辅助惯性导航中的连续对称性和可识别性

Jonathan Kelly, Phone Thiha Kyaw, Mattew Giamou

机构 * Space & Terrestrial Autonomous Robotic Systems (STARS) Laboratory at the University of Toronto Institute for Aerospace Studies (UTIAS)（多伦多大学航天研究所空间与地面自主机器人系统（STARS）实验室） ； Autonomous Robotics & Convex Optimization (ARCO) Laboratory in the Department of Computing and Software, McMaster University（麦克马斯特大学计算与软件系自主机器人与凸优化（ARCO）实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究辅助导航中单个辅助传感器测量相对于惯性测量流有未知但恒定延迟时系统的可识别性，利用特殊伽利略群刻画无信息轨迹并与延迟测量模型连续对称性相关，揭示可识别性失败轨迹类别及与线性化分析联系。

Comments Accepted to the IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration (MFI), Pilsen, Czechia, 2026

Airborne Magnetic Anomaly Navigation with Neural-Network-Augmented Online Calibration

基于神经网络增强的在线校准航空磁异常导航

Antonia Hager, Sven Nebendahl, Alexej Klushyn, Jasper Krauser, Torleiv H. Bryne, Tor Arne Johansen

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出一种基于神经网络增强的在线校准航空磁异常导航方法，通过自适应卡尔曼滤波器实时补偿飞机磁干扰，实现高精度导航性能。

Language Scent: Exploring Cross-Language Information Navigation

语言气味：探索跨语言信息导航

Jiawen Stefanie Zhu, Katharina Reinecke, Tanushree Mitra

专题命中 具身导航 ：navigation(title)

AI总结 研究探讨了多语言用户在信息检索中跨语言切换的机制，提出'语言气味'理论，并设计Niffler系统支持跨语言信息导航，通过上下文线索和工具提升探索性搜索策略。

Predicting Task Difficulty Without Rollouts

无需展开预测任务难度

Stefan Krsteski, Charlotte Meyer

机构 * Andromede AI（安卓迈德人工智能） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 该研究针对17个跨多领域的智能体基准，提出无需展开的任务难度预测方法，发现token级熵是有效预测信号，可通过难度残差暴露环境缺陷，助力校准基准与构建训练课程。

PathCover: A Fast Convex Decomposition along a Path via Randomized Iterative Space Partitioning (RISP) on Point Clouds

PathCover：基于点云的随机迭代空间划分（RISP）沿路径的快速凸分解

Kunal S. Narkhede, Abhijeet M. Kulkarni, Guoquan Huang, Ioannis Poulakakis

机构 * University of Delaware（特拉华大学） ； Athena Research Center（雅典娜研究中心） ； National Technical University of Athens（雅典国家技术大学） ； HERON–Center of Excellence in Robotics（赫伦机器人卓越中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PathCover是基于点云的快速凸分解框架，采用RISP算法，可高效生成无障碍物多面体，速度较现有方法提升一个数量级，经仿真与实机验证适用于机器人导航。

Comments 13 pages, 5 figures

Invisible Ink Threats: Adversarial Goals Behind Legitimate Tasks in Computer-Use Agents

隐形墨水威胁：计算机使用智能体中合法任务背后的对抗目标

Jia-Chen Zhang, Ze-Yu Zhang, Kai-Wei Zhang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究针对计算机使用智能体的隐形墨水威胁，构建II-Bench与HITLCUA框架评估后发现，低危害注入可绕过防御，暴露出现有CUAs的安全风险。

Dual-Faraday-laser-pumped cesium beam clock with $7.7\times 10^{-13}/\sqrtτ$ frequency stability

双法拉第激光抽运铯束钟，频率稳定度为$7.7\times 10^{-13}/\sqrt{τ}$

Xiaomin Qin, Suyang Wei, Haijun Chen, Yufei Yan, Qiang Wei, Hangbo Shi, Zhiyang Wang, Zheng Xiao, Zijie Liu, Tiantian Shi, Jingbiao Chen

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 该研究开发了基于原子参考低噪声激光架构的双法拉第激光抽运铯束钟，实现$7.7\times 10^{-13}/\sqrt{τ}$的频率稳定度，为可部署精密授时等提供高性能频率参考。

Comments 12 pages, 5 figures

'OpenBloom': A Stigma-Sensitive LLM Design Probe for Navigating Reproductive Well-being Conversations with Young Adults

「OpenBloom」：一种面向生殖健康的污名敏感型大语言模型设计探针

Yang Hong, Ashley Hua, Adya Daruka, Sharifa Sultana

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出OpenBloom，利用大语言模型将生殖健康文章转为问题提示，通过34名参与者的136次交互研究，探讨AI生成问题如何与社会污名、情境敏感性和反思性互动，并讨论女性主义HCI、可争议性和价值敏感AI框架的应用。