机器人 / 具身智能

Recti-Q: Feature-Space Rectification for Out-of-Distribution-Robust Quantized Perception in Edge Robotics

Recti-Q：用于边缘机器人中分布外鲁棒量化感知的特征空间校正

Hamidreza Yaghoubi Araghi, Parastoo Pilevar, Ming C. Lin

专题命中 其他机器人 ：robotics(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 研究针对边缘机器人中PTQ在分布变化下可靠性降低的问题，提出轻量级特征空间校正框架Recti-Q，它冻结量化主干，仅用源数据训练小型分类器头LoRA适配器，与架构无关，能恢复鲁棒性，节省内存且实现低带宽OTA弹性修补。

Comments Accepted at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

As You Wish: Mission Planning with Formal Verification using LLMs in Precision Agriculture

如您所愿：利用LLM在精准农业中进行形式化验证的任务规划

Marcos Abel Zuzuárregui, Stefano Carpin

机构 * University of California, Merced（加州大学默塞德分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(journal_ref)

AI总结 针对自然语言歧义性，提出基于线性时序逻辑（LTL）反馈循环的LLM任务规划系统，通过双LLM分工实现规范生成与验证，提升精准农业任务规划的可靠性。

Journal ref Published in Proceedings of 2026 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

Transcutaneous Spinal Cord Stimulation Disrupts Conscious Ankle Proprioception and Produces a More Constrained Locomotor Pattern in Unimpaired Adults

经皮脊髓刺激（tSCS）可破坏健康成年人的有意识踝关节本体感觉，并产生更受限的运动模式

Christopher A. Johnson, Andria J. Farrens, Parastoo Ali Pour, Arjan Gillan, Hui Zhong, David J. Reinkensmeyer, Alexandra S. Voloshina

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究以28名健康成年人为对象，探究tSCS的效应，发现其破坏有意识踝关节本体感觉、使步态更受限，且经刺激下训练可改善本体感觉并重塑运动控制。

BendTwin: Robust Dense-to-Sparse Physical Reconstruction with Bending-Aware Differentiable Spring-Mass Models

BendTwin：基于弯曲感知可微分弹簧-质量模型的鲁棒密到稀物理重建

Yixiong Jing, Qi Wang, Lin Chen, Junwei Jiang, Guangming Wang, Haibing Wu, Olaf Wysocki, Wanli Ma, Brian Sheil

机构 * University of Cambridge（剑桥大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Northwestern Polytechnical University（西北工业大学） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 BendTwin是一种弯曲感知可微分弹簧-质量框架，通过引入弯曲约束提升力学稳定性，在可变形物体重建与预测任务中优于仅用轴向弹簧的PhysTwin，可用于从稀疏视角RGB-D视频构建力学保真数字孪生。

Near-sensor Computing for Rapid Visuotactile Perception

用于快速视觉触觉感知的近传感器计算

Zhengying Zhu, Ruilin Zhang, Runze Hu, Chenxi Xiao

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对机器人视觉触觉感知中主机处理的延迟与功耗问题，实现含谱泊松求解器的近传感器计算框架，可快速、准确且节能地重建接触几何，显著缩短机器人保护反射回路的响应时间。

Comments 14 pages, 4 figures

SkillZip: Contract-Preserving Graph Compression for Scalable Agent Skill Libraries

SkillZip：用于可扩展智能体技能库的保留契约的图压缩方法

Xingyu Tan, Xiaoyang Wang, Qing Liu, Xiwei Xu, Xin Yuan, Liming Zhu, Wenjie Zhang

机构 * UNSW（新南威尔士大学） ； CSIRO（联邦科学与工业研究组织） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 SkillZip是一种执行感知的过程抽象框架，通过对节级图进行保留契约的压缩，解决了智能体技能库的可扩展问题，在基准测试中优于基线，实现了高压缩率和稳健检索。

MIRA: A Modular Open-Source Micro-UAV for Indoor Research

MIRA：一种用于室内研究的模块化开源微型无人机

Lucas K. de Oliveira, Felipe A. G. Tommaselli, João Aires Marsicano, Marco S. Tayar, Pedro A. R. Saraiva, Ricardo V. Godoy, Marcelo Becker

机构 * University of São Paulo (USP)（圣保罗大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对室内机器人研究中微型无人机缺乏开放可改特性的问题，提出开源微型无人机MIRA，其采用白盒架构，围绕特定机身和软件包构建，核心子系统可单独更换，经飞行测试验证其通信延迟低、振动能量分布合理，为室内研究提供便利。

Parallel-in-Time Nonlinear Optimal Control via GPU-native Sequential Convex Programming

基于GPU原生顺序二次规划的并行时间非线性最优控制

Yilin Zou, Zhong Zhang, Maxime Robic, Fanghua Jiang

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于GPU的并行时间非线性最优控制方法，结合顺序二次规划与共识交替方向乘子法，通过时间分裂策略实现大规模并行计算，显著提升求解效率和硬件利用率。

Multi-Representation Geometric Hierarchy Fusion: An Implicit-Submap Driven Framework for Resilient 3D Place Recognition

多表示几何层次融合：一种用于鲁棒三维地点识别的隐式子图驱动框架

Xiaohui Jiang, Haijiang Zhu, Chade Li, Ning An

机构 * College of Information and Technology, Beijing University of Chemical Technology（信息与技术学院，北京化工大学） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（人工智能学院，中国科学院大学） ； Research Institute of Mine Artificial Intelligence, China Coal Research Institute（矿山人工智能研究院，中国煤炭科研院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对激光雷达地点识别中描述子不稳定与表示脆弱性问题，本文提出隐式神经点驱动的多表示几何层次融合框架，在多数据集上实现鲁棒性能，平衡了精度、效率与内存占用。

The Constant Evolution of the Neil Gehrels Swift Observatory: Two Decades of Operational Innovation for Time-Domain and Multi-Messenger Astrophysics

尼尔·格雷尔斯雨燕天文台的持续演进：二十年时域与多信使天体物理学的运行创新

Jamie A. Kennea

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文介绍了尼尔·格雷尔斯雨燕天文台二十年的运行创新，通过多项技术改进从伽马射线暴望远镜演变为时域与多信使天体物理平台，支撑了引力波、中微子等后续观测，为未来同类任务奠定基础并探索延寿方案。

Comments 12 pages, 6 figures, submitted to SPIE