机器人 / 具身智能

Towards a satellite image manipulation and deepfake localization benchmark dataset

面向卫星图像篡改与深度伪造定位的基准数据集

Jacob Arndt, Debvrat Varshney, Philipe Dias, Nivedita Nukavarapu

机构 * Oak Ridge National Laboratory（橡树岭国家实验室） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 针对遥感领域缺乏合适卫星图像篡改定位基准数据集的问题，构建含60张图像的原型数据集，支持像素级定位等分析，以推动相关研究。

Comments Accepted at IEEE IGARSS 2026

Explicit Language Memory for Long-Horizon Planning in Vision-Language-Action Models

用于视觉-语言-动作模型长程规划的显式语言记忆

Houze Xu, Jizhong Li, Ziyi Ye

机构 * Fudan University（复旦大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 该研究针对视觉-语言-动作模型长程规划的挑战，提出带显式语言记忆模块的分层架构，经仿真与实机实验验证，可提升复杂长程任务的成功率、鲁棒性与决策可解释性。

Comments 11 pages, 4 figures

Interpretable Fuzzy Inference for UAV Target Tracking Using Bounding-Box Geometry

基于边界框几何的无人机目标跟踪可解释模糊推理

Reza Ahmari, Ahmad Mohammadi, Vahid Hemmati, Nicholas Edmond, Hossein Z. Saghazadeh, Olusola Odeyomi, Parham Kebria, Abdollah Homaifar

机构 * North Carolina A&T State University（北卡罗来纳农工州立大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 该研究针对无人机视觉制导的偏航角估计难题，提出基于YOLO边界框特征的可解释模糊推理框架，经实验验证其精度高、数据效率高且计算轻量，适用于实时无人机制导。

MODEST: Multi-Optics Depth-of-Field Stereo Dataset

MODEST：多光学深度景深立体数据集

Nisarg K. Trivedi, Vinayaka A. Belludi, Li-Yun Wang

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

AI总结 本文提出首个高分辨率立体DSLR数据集，涵盖18000张图像，系统变化焦距和光圈，用于研究单目和立体深度估计及景深渲染等任务。

Comments Website, dataset and software tools now available for purely non-commercial, academic research purposes. Significant new contributions. Project page: https://modest-dataset.netlify.app/ Huggingface: https://huggingface.co/datasets/independent-vision-lab/MODEST

Curiosity-Diffuser: Curiosity Guide Diffusion Models for Reliability

Curiosity-Diffuser：引导扩散模型提升可靠性的好奇心机制

Zihao Liu, Xing Liu, Yuhang Dong, Haitao Chang, Zhengxiong Liu, Panfeng Huang

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 针对机器人神经网络模型不稳定的问题，提出Curiosity-Diffuser方法，结合RND好奇心模块与分类器引导扩散提升策略可靠性，经仿真与真实实验验证有效

Comments Accepted for publication in Machine Intelligence Research

Approximate Multi-Objective Search Under Rulebooks

规则手册下的近似多目标搜索

Omar Muhammetkulyyev, Oren Salzman, Tichakorn Wongpiromsarn

机构 * Iowa State University（爱荷华州立大学） ； Technion - Israel Institute of Technology（以色列理工学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对机器人规划中规则手册下多目标最优解计算成本高的问题，提出RA*pex算法，结合降维与规则层次处理，大幅提升计算效率。

PhyCheck: Fine-Grained Evidence-Grounded Dataset for Physical Law Understanding in Video-LLMs

PhyCheck：面向视频大语言模型的物理规律理解细粒度证据驱动数据集

Zhongjie Ba, Shengwang Xu, Peng Cheng, Jinyang Zou, Ting Yu, Zhibo Wang, Zhan Qin

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； ZJU-Hangzhou Global Scientific and Technological Innovation Center（浙江大学杭州国际科技创新中心） ； Mohamed Bin Zayed University of Artificial Intelligence（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出PhyCheck数据集，通过粗粒度、细粒度及诊断子集提升视频大语言模型的物理规律理解，实验证实其训练效果，同时指出当前模型难以整合因果条件的问题。

Comments 15pages, 4 figures, 4 tables

Security in the Fine-Tuning Lifecycle of Large Language Models: Threats, Defenses,Evaluation, and Future Directions

大型语言模型微调生命周期中的安全：威胁、防御、评估与未来方向

Wenjuan Li, Yitao Liu, Runze Chen, Rajkumar Buyya

机构 * Hangzhou Normal University（杭州师范大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； China Mobile (Zhejiang) Innovation Research Institute Co., Ltd.（中国移动（浙江）创新研究院有限公司） ； Quantum Cloud Computing and Distributed Systems (qCLOUDS) Lab, School of Computing and Information Systems（量子云计算与分布式系统（qCLOUDS）实验室，计算与信息学院） ； The University of Melbourne（墨尔本大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文系统综述了大型语言模型微调过程中的安全威胁与防御，提出了基于生命周期的三阶段框架，并通过统一实验评估了攻击与防御的有效性及跨阶段局限性。

Comments 39 pages, 7 figures, 22 tables

Journal ref Software: Practice and Experience, 2026

ResPlan: A Large-Scale Vector-Graph Dataset of 17,000 Residential Floor Plans

ResPlan：包含17000张住宅平面图的大规模矢量图数据集

Mohamed Abouagour, Eleftherios Garyfallidis

机构 * Department of Intelligent Systems Engineering, Indiana University（智能系统工程系，印第安纳大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 ResPlan是含17000张住宅平面图的矢量图数据集，具备功能空间标注与四类图边，相比RPLAN、MSD有更高质量单元布局，含相关代码与三个基准任务基线，可公开获取。

Comments 11 pages, 7 figures, 7 tables

Exploring the Impacts from Datasets to Monocular Depth Estimation (MDE) Models with MineNavi

Xiangtong Wang, Binbin Liang, Menglong Yang, Wei Li

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 6 pages,10 figures

Journal ref Wang X, Liang B, Yang M, et al. What makes the unsupervised monocular depth estimation (UMDE) model training better[J]. Scientific Reports, 2022, 12(1): 21999

From Transparent Labware Segmentation to Collision Avoidance: A Real-Time Edge-Aware Perception Pipeline

从透明实验器皿分割到避障：一种实时边缘感知感知流水线

Shijun Ding, Chen Qian, Weiwei Shang, Junlin Xiong

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出边缘感知实例分割框架，构建含透明实验器皿的LabGlass-IS数据集，实现机器人对透明器皿的实时避障，在边界F值等指标上优于现有方法，真实机器人试验避障成功率达93.3%。

Dense Metric Depth Completion from Sparse Direct Time-of-Flight Sensors

基于稀疏直接飞行时间传感器的密集度量深度补全

Hakyeong Kim, Ruicheng Wang, Chengtang Yao, Jiaolong Yang, Min H. Kim

机构 * KAIST（韩国科学技术院） ； USTC（中国科学技术大学） ； Microsoft Research Asia（微软亚洲研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出一种深度引导双分支视觉Transformer框架，结合dToF模拟流程，实现稀疏dToF到密集度量深度的零样本泛化补全，性能优于现有方法且高效。

Journal ref Proceedings of the IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) 2026

OmniRouting: A Semantic-Coupled Multimodal Benchmark for Constraint-Aware Spatial Reasoning in PCB Routing

OmniRouting：面向PCB布线中约束感知空间推理的语义耦合多模态基准

Taiting Lu, Kaiyuan Lin, Ziwei Dong, Sisong Bei, Haolin Ye, Yuxin Tian, Runze Liu, Mingjia Wang, Jingying Zeng, Hongxing Pan, Kai Zhang, Haoyu Wang, Guoliang Shi, Ling Ma, Yifan Yang, Jiaying Lu, Qi He, Yi-Chao Chen, Sung-Liang Chen, Yincheng Jin, Mahanth Gowda

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本研究针对LLMs在PCB布线推理上的能力缺口，构建了OmniRouting基准，含1681个工业级PCB设计及四项任务，发现现有LMMs存在显著局限并计划开源相关资源。

Faster-WAM: Efficient Inference-Time Future Conditioning for Robust World Action Models

Faster-WAM：面向鲁棒世界动作模型的高效推理时未来条件化方法

Weiheng Zhao, Haoyi Jiang, Xin Shi, Liu Liu, Fan Huang, Zhizhong Su, Wei Sui, Xinggang Wang

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出Faster-WAM，通过稀疏未来条件化框架等技术解决现有WAMs的性能效率矛盾，在多个机器人操控基准上实现更优权衡，提升了分布外泛化能力与鲁棒性。

NeuroPB: Scaling Neural Decoding with Pretrained Behavioral Representations

NeuroPB：利用预训练行为表示扩展神经解码

Luyao Jin, Yonghao Song, Huan Zhao, Vincent C. K. Cheung, Wei-Hsin Liao

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出NeuroPB框架，通过预训练大规模行为表示并对齐有限配对神经-行为数据，提升神经解码性能，在猕猴数据集上R²提升11%与8%，且泛化能力强，为高效BCI提供可行方向。

AI-based single-shot structured-light depth reconstruction for real-time laparoscopic surgical guidance

基于AI的单次结构光深度重建用于实时腹腔镜手术导航

Wayne Wonseok Rodgers, Xiangyi Le, Seonghoon Jang, Shuwen Wei, Justin Opfermann, Michael Kam, Axel Krieger, Jin U. Kang

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究开发了一种基于AI的无同步单次结构光深度重建方法，用于腹腔镜手术导航，其在体模实验中达到了高精度和26.0 Hz的帧率，性能优于基线模型和现成单目深度模型。

Comments 17 pages, 7 figures

SimFoundry: Modular and Automated Scene Generation for Policy Learning and Evaluation

SimFoundry: 用于策略学习和评估的模块化自动化场景生成

Nadun Ranawaka, Josiah Wong, Wei-Lin Pai, Wei-Teng Chu, Tianyuan Dai, Masoud Moghani, Hang Yin, Yunfan Jiang, Wesley Durbano, Brandon Huynh, Yu Fang, Danfei Xu, Ruohan Zhang, Li Fei-Fei, Linxi Fan, Bowen Wen, Ajay Mandlekar, Yuke Zhu

机构 * NVIDIA ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； Stanford University（斯坦福大学） ； The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） ； University of Toronto（多伦多大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SimFoundry系统，从视频零样本构建仿真场景，支持对象、场景和任务编辑，生成数字孪生与数字表亲，提升策略在真实世界的泛化能力，实验显示仿真评估与真实性能高度相关。

SACK : Safe Active Continual Koopman Learning for Uncertain Systems with Contractive Guarantees

ASACK : 适应性安全主动持续Koopman学习用于具有收缩保证的不确定系统

Chandan Kumar Sah, Rajpal Singh, Jishnu Keshavan

机构 * Department of Mechanical Engineering, Indian Institute of Science（机械工程系，印度科学研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出ASACK框架，通过合同适应律和主动学习策略实现非线性系统安全高效的持续适应，结合理论误差界与鲁棒MPC提供形式安全保证。

Data-Aware and Scalable Sensitivity Analysis for Decision Tree Ensembles

面向数据的可扩展敏感性分析用于决策树集成

Namrita Varshney, Ashutosh Gupta, Arhaan Ahmad, Tanay V. Tayal, S. Akshay

机构 * Department of Computer Science and Engineering, Indian Institute of Technology Bombay（计算机科学与工程系，印度理工学院班加罗尔） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出了一种数据感知的敏感性分析框架，用于评估决策树集成的鲁棒性和公平性，通过混合整数线性规划和SMT编码提高效率，并在大规模集成上实现了显著改进。