机器人 / 具身智能

UniNav: A Unified World-Action Diffusion Model for Visual Navigation

UniNav：用于视觉导航的统一世界-动作扩散模型

Changqing Zhou, Yueru Luo, Zeyu Jiang, Changhao Chen

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied agent(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 UniNav是统一世界-动作扩散模型，通过单扩散过程生成未来视觉观测与航路点轨迹，其变体UniNav-Fast延迟0.1秒且精度无明显下降，在导航基准上ATE优于最强基线。

Audio-Visual World Models: Learning Physically Grounded Multisensory Dynamics

视听世界模型：为具身智能体奠定多感官想象的基础

Jiahua Wang, Leqi Zheng, Jialong Wu, Yaoxin Mao, Shijie Cheng

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Beijing Institute of Technology（北京理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：world model(title,abstract)；embodied agent(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出视听世界模型（AVWM）统一框架，通过条件扩散Transformer（AV-CDiT）联合预测双耳音频与视觉动态，在30小时基准AVW-4k上实现高保真多模态预测，并验证其在具身导航中的有效性。

Field Assessment of Force Torque Sensors for Planetary Rover Navigation

Levin Gerdes, Carlos Pérez del Pulgar, Raúl Castilla Arquillo, Martin Azkarate

机构 * French Space Agency（法国空间局） ； European Space Agency（欧洲航天局） ； European Union Agency for the Space Programme（欧洲联盟空间计划机构） ； National Aeronautics and Space Administration（美国国家航空航天局） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG；robotic(journal_ref)

Journal ref Journal of Intelligent & Robotic Systems 111, 122 (2025)

From Routes to Steps: Separating Semantic Progress from Local Execution in Vision-and-Language Navigation

从路线到步骤：在视觉语言导航中分离语义进展与局部执行

Xiangyun Huang, Xiangchen Wang, Runfeng Lin, Yihao Xu, Kangyu Huang, Jiang Hengchen, Xiwang Dong, Lin Jiarong

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本研究针对视觉语言导航中进展与执行错误难区分的问题，提出Route2Step框架，通过步骤级接口分离语义进展跟踪与动作生成，在R2R-CE数据集上显著提升了导航性能，且在真实环境中具备实用性。

Comments 16 pages, 9 figures

Control Barrier Functions via Minkowski Operations for Safe Navigation among Polytopes

基于闵可夫斯基运算的控制障碍函数用于多面体间的安全导航

Yi-Hsuan Chen, Shuo Liu, Wei Xiao, Calin Belta, Michael Otte

机构 * University of Maryland（马里兰大学） ； Boston University（波士顿大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对多面体环境的机器人安全导航问题，提出结合非光滑控制障碍函数与闵可夫斯基运算的精确符号距离函数方法，可实现非保守机动与安全恢复。

Comments 16 pages, 13 figures. Expanded version of a paper published in IEEE CDC 2025. Demo video: https://youtu.be/D0zVswzyxaE

Navigation driven by bidirectional information transmission between sensing and actuation

由感知与执行之间双向信息传输驱动的导航

Avishek Das, Pieter Rein ten Wolde

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 该研究通过解析模型提出行为状态方程（BESTs），证实感知与执行的双向信息传输是导航的组织原则，且经大肠杆菌趋化性模拟验证。

Comments 14 pages, 5 figures

AgenticSCR: An Autonomous Agentic Secure Code Review for Immature Vulnerabilities Detection

AgenticSCR: 一种用于检测初期漏洞的自主代理安全代码审查

Wachiraphan Charoenwet, Kla Tantithamthavorn, Patanamon Thongtanunam, Hong Yi Lin, Minwoo Jeong, Ming Wu

机构 * The University of Melbourne（墨尔本大学） ； Monash University（莫纳什大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 AgenticSCR通过结合LLMs、自主决策和语义记忆，有效检测预提交阶段的初期漏洞，优于传统SAST工具和静态LLM基线。

Comments Accepted at the 41st IEEE/ACM International Conference on Automated Software Engineering (ASE'26 Industry-Track)

POMDPs for Autonomous Science Exploration

用于自主科学探测的POMDP

Daniel Guirguis, Nathan Wallace, Hanna Kurniawati, Salah Sukkarieh

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出SHM-POMDP模型，解决高维观测下POMDP规划融入科学表征的难题，在RockSample域和Cuprite地质探测任务中，其性能优于传统POMDP与信息论基线方法。

Comments 8 pages, 3 figures, 2 tables. Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

Passively Safe Convex Guidance for Cislunar Rendezvous and Proximity Operations

地月交会与接近操作的被动安全凸制导

Ian M. Down, Connor Plaks, Matthew Bolliger, Michael Caudill

机构 * Advanced Space, LLC（Advanced Space有限责任公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出纯凸规划方法，设计适用于地月轨道被动安全脉冲交会与接近操作的机动，验证其在NASA CAPSTONE 02任务中的性能，为星上自主制导提供基线方案。

Comments Presented at the 2026 AAS/AIAA Astrodynamics Specialist Conference, Whistler, BC

PersonaTrail: Benchmarking Personalized Web Agents through Browsing Trails

PersonaTrail：通过浏览轨迹对个性化网络代理进行基准测试

Seungbin Yang, Chaewoon Ki, Dohyun Lee, Jaegul Choo, ChaeHun Park

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究针对用户指令不明确时网络代理需从浏览历史推断上下文的问题，引入PersonaTrail基准及偏好感知上下文记忆框架PACMem，利用浏览轨迹评估代理，实验证明PACMem优于现有基于记忆的基线。

MVP-Tac: A Miniaturized Dual-Modal Vision and Photoelastic Tactile Sensor for Robot-Assisted Minimally Invasive Surgery

MVP-Tac：一种用于机器人辅助微创手术的小型化双模态视觉与光弹性触觉传感器

Md Rakibul Islam Prince, Jaeeun Kim, Yuhao Zhou, Mason Vrshek, Shivani Reddy Sama, Adyaa Khera, Sheeraz Athar, Zijie Xu, Jiabin Liu, Shaoting Lin, Wei Li, Yu She

机构 * Elmore Family School of Electrical and Computer Engineering, Purdue University（普渡大学埃尔莫尔电气与计算机工程学院） ； Edwardson School of Industrial Engineering, Purdue University（普渡大学爱德华森工业工程学院） ； School of Mechanical Engineering, Purdue University（普渡大学机械工程学院） ； Robotics Engineering Technology, Purdue University（普渡大学机器人工程技术学院） ； Department of Civil Engineering, Stony Brook University（石溪大学土木工程系） ； Department of Mechanical Engineering, Michigan State University（密歇根州立大学机械工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对机器人辅助微创手术缺乏触觉反馈问题，介绍了MVP-Tac传感器，它采用反射光弹性成像，能在视觉触觉间切换，经力校准及肿瘤触诊等实验验证其有效性，为恢复RMIS中触诊并保持视觉反馈提供实用途径。

Comments 8 pages, 8 figures. To appear in IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026

MeSS: City Mesh-Guided Outdoor Scene Generation with Cross-View Consistent Diffusion

MeSS: 基于城市网格的户外场景生成与跨视角一致扩散

Xuyang Chen, Zhijun Zhai, Kaixuan Zhou, Zengmao Wang, Jianan He, Dong Wang, Yanfeng Zhang, mingwei Sun, Rüdiger Westermann, Konrad Schindler, Liqiu Meng

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 MeSS通过改进跨视角一致性，利用城市网格模型生成高质量且风格一致的户外场景，并结合3D高斯点划重建技术提升生成质量。