机器人 / 具身智能

Stipple: Real-Time Incremental Gaussian Splatting with Visual-Inertial Tracking

Stipple：基于视觉-惯性跟踪的实时增量高斯溅射技术

Kilian Northoff, Mateo de Mayo, Daniel Cremers

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； Munich Center for Machine Learning（慕尼黑机器学习中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出Stipple方法，结合Basalt视觉-惯性跟踪系统与Brush增量3D高斯溅射技术，实现实时同步跟踪重建，替代3DGS繁重步骤，为机器人与XR的实时3D重建提供解决方案。

Mamba Policy: Towards Efficient 3D Diffusion Policy with Hybrid Selective State Models

Mamba Policy：基于混合选择性状态模型的高效3D扩散策略

Jiahang Cao, Qiang Zhang, Jingkai Sun, Jiaxu Wang, Hao Cheng, Yulin Li, Jun Ma, Kun Wu, Zhiyuan Xu, Yecheng Shao, Wen Zhao, Gang Han, Yijie Guo, Renjing Xu

机构 * Microelectronics Thrust, The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）微电子领域） ； Division of Emerging Interdisciplinary Areas, The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学新兴交叉领域 division） ； Beijing Innovation Center of Humanoid Robotics（北京人形机器人创新中心） ； Center for X-Mechanics, Zhejiang University（浙江大学X力学中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本研究提出Mamba Policy，以XMamba Block融合Mamba与注意力机制，参数量减超80%，在Adroit等数据集上性能优异且计算资源需求低，长 horizon 场景鲁棒性更强。

Comments Accepted to IROS 2025. Project Page: https://sagecao1125.github.io/mamba_policy/

RIT*: Riemannian Informed Trees for Cost-Adaptive Optimal Motion Planning

RIT*：适用于成本自适应最优运动规划的黎曼知情树

Muhayy Ud Din, Ahmed Nadar, Jan Rosell, Irfan Hussain

机构 * Center for Autonomous Robotic Systems, Khalifa University（哈利法大学自主机器人系统中心） ； Institute of Industrial and Control Engineering, Universitat Politècnica de Catalunya（加泰罗尼亚理工大学工业与控制工程研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 该研究提出RIT*规划框架，以黎曼原语替代批量知情搜索的欧几里得原语，结合CARM优化度量，在高维各向异性运动规划中显著降低成本，性能优于BIT*等基准方法。

Comments Accepted in Robotics and Automation Letters

Ego2Robot: Scalable Robot Data Synthesis from Egocentric Human Data

Ego2Robot：从第一视角人类数据生成可扩展机器人数据

Ye Wang, Pei Lin, Xiong-Hui Chen, Haoqi Yuan, Zhixuan Liang, Yiyang Huang, Anzhe Chen, Zixing Lei, Jie Zhang, Tao Zhang, Haoyang Li, Tong Zhang, Chenxi Xiao, Ziyuan Jiao, Qin Jin

机构 * AIM3 Lab, Renmin University of China（中国人民大学AIM3实验室） ； Qwen Team, Alibaba Inc.（阿里巴巴通义千问团队） ； ShanghaiTech University（上海科技大学） ； Beijing Institute for General Artificial Intelligence (BIGAI)（北京通用人工智能研究院） ； Beijing University of Aeronautics and Astronautics（北京航空航天大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Ego2Robot提出将第一视角人类操控视频转换为机器人训练数据的可扩展流水线，生成18561小时机器人数据，扩展RoboTwin2.0验证其联合预训练可提升机器人分布外泛化能力并经真实部署验证

Probabilistic Reachable-Action Verification of Visuomotor Policies via Set-Based Training

基于集合训练的视觉运动策略的概率可达动作验证

Yanliang Huang, Zhuocheng Zhang, Peng Xie, Zhen Zhang, Wenyuan Wu, Majid Khadiv, Zhuoqi Zeng, Amr Alanwar

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文针对视觉运动策略可达性分析的高成本与保守性问题，提出冻结视觉编码器、在低维接口做集合传播的集合训练方法，经实验验证该方法可减小概率可达动作半径并保留任务能力。

Hybrid Impedance-Admittance Control with Multi-Link Aerial Robot for Contact-Rich Surface Sliding Task

多旋翼空中机器人的混合阻抗-导纳控制用于接触丰富的表面滑动任务

Zicheng Luo, Maolin Lei, Jinjie Li, Yicheng Chen, Zicen Xiong, Moju Zhao

机构 * The University of Tokyo（东京大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对多旋翼空中机器人，提出混合阻抗-导纳控制策略，利用其铰接形态分离力与运动调节，实现未知表面上稳健柔顺的接触丰富表面滑动任务。

Securing Agentic AI: From Per-Action Checks to Trajectory Assurance

安全智能体AI：从单步行动检查到轨迹保障

Alireza Lotfi, Subangkar Karmaker Shanto, Imtiaz Karim, Elisa Bertino

机构 * Purdue University（普渡大学） ； University of Texas at Dallas（德克萨斯大学达拉斯分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究围绕自主智能体安全领域，梳理了单智能体、多智能体及宏观层面的各类安全挑战，提出安全需成为智能体架构等的可验证属性，为可信自主智能体部署提供路线图。

Comments 6 pages. Accepted to the ACM AI Leadership Summit 2026 (Visionary Track)

DeBERTa-Sentinel: Toward Transparent and Trustworthy Detection of AI-Generated Text

DeBERTa-Sentinel：实现透明且可信的AI生成文本检测

Muhammad Yousaf Rehman, Muhammad Islam

机构 * University of Hertfordshire（赫特福德大学） ； James Cook University（詹姆斯库克大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 DeBERTa-Sentinel是基于DeBERTa-v3的透明AI生成文本检测框架，在GLC-AIText数据集上实现优异检测性能，可公开token级解释以支持利益相关者审计。

Image-Space Rule Discovery

图像空间中的规则发现

Misora Sugiyama, Toya Oyama, Hirokatsu Kataoka

机构 * The University of Tokyo（东京大学） ； National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)（独立行政法人产业技术综合研究所） ； University of Oxford（牛津大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本研究提出WISRD基准测试图像编辑模型的图像空间规则发现能力，发现Nano Banana Pro表现最优，当前模型可部分依赖图像内指令，且该模型在4×4数独等任务上有一定性能。

Comments 20 pages, 5 figures

DreamTraj: Generating 6-DoF Object Trajectories by Reading Unrendered Video Diffusion Latents

DreamTraj：通过读取未渲染视频扩散隐变量生成6自由度物体轨迹

Tongsheng Ding, Zhen Luo, Yixuan Yang, Boyu Wang, Luyang Xie, Jinyu Yang, Feng Zheng

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DreamTraj利用含细粒度指令的MOVE数据集，从单张RGB图像和任务指令读取冻结视频扩散模型中间表示，直接解码6自由度物体轨迹，性能优于传统方法且速度提升4.6倍。

Comments 17 pages, 8 figures, 11 tables. Project page: https://whathappen0.github.io/DreamTraj/

Compliant Sphere Lattice Contact: Distributed Contact Modeling for Sphere-Based Robot Representations

柔顺球格接触：基于球的机器人表示的分布式接触建模

Nataliya Nechyporenko, Ava Abderezaei, Alessandro Roncone

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对基于球的机器人接触模型物理准确性不足的问题，提出CSLC分布式接触模型，通过弹簧连接的柔顺球格实现空间接触区域建模，经验证可提升抓取稳定性。

Journal ref ICRA 2026 Workshop on Contact-Rich Control and Representation

Motion Planning for Mobile Manipulators Navigating Doorways via Model Predictive Control

基于模型预测控制的移动机械臂 doorway 运动规划

Kasra Sinaei, Kasun Weerakoon, Christopher Bradley, Seyed Abolfazl Fakoorian, Donald Ebeigbe

机构 * The Pennsylvania State University（宾夕法尼亚州立大学） ； AlphaZ Inc.（AlphaZ公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对移动机械臂在人类环境中穿越 doorway 的需求，提出基于非线性 MPC 的耦合系统运动规划框架，经仿真与硬件实验验证可生成无碰撞的 door 穿越轨迹。

Exposed by Design: A Dynamic Security Assessment of Internet-Facing MCP Servers at Scale

设计暴露：面向互联网的MCP服务器的大规模动态安全评估

Nicolás Padilla

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究针对公共互联网上的MCP服务器开展大规模动态安全评估，借助自主框架Corvus发现大量未授权、存在漏洞的服务器，并开源Corvus用于MCP安全评估。

Comments 13 pages, 3 figures

Cross-Branch Conflict as a Shield: Safeguarding Facial Identities in Unified Multimodal Image Editing

跨分支冲突作为一种保护手段：在统一多模态图像编辑中保护面部身份

Weiwei Tan, Junxian Li, Rui Wang, Zhenhua Xu, Yanjun Zhang, Yu Leo Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究统一多模态模型中个人肖像编辑的安全问题，提出CCS统一对抗保护框架，通过联合驱动ViT和VAE表示及破坏跨分支兼容性，防止模型恢复身份信息，在抑制身份保留编辑上表现优于现有方法。

Comments 14 pages, preprint

CoorGrasp: Coordinated Contact Control for Adaptive Dexterous Grasping Under Uncertainty

CoorGrasp：不确定性下自适应灵巧抓取的协调接触控制

Mingrui Yu, Yongpeng Jiang, Yongyi Jia, Yi Ren, Xiang Li

机构 * BNRist（北京信息科学与技术国家研究中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究在形状和位置不确定时灵巧抓取执行问题，提出触觉驱动模型预测控制器，强调多接触协调，有协调感知相分离等三个创新点，经仿真和实验验证，提高了抓取成功率并减少物体不必要移动。

Comments Accepted by ICRA 2026. Best Poster Award at ICRA 2026 Workshop on Dexterity with Multifingered Hands: Hardware, Sensing, and Skills. Project Website: https://ada-grasp-ctrl.github.io/

Spline Policy: A Structured Representation for Robot Policies

样条策略：机器人策略的结构化表示

Mengze Tian, Yiming Li, Sichao Liu, Auke Ijspeert, Sylvain Calinon

机构 * École Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL)（瑞士联邦理工学院（EPFL）） ； Idiap Research Institute（Idiap研究 institute） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出样条策略（SP），用样条参数替代动作块，保留策略主干，支持连续轨迹解码、时域重采样、参数空间编辑及下游控制，并具有局部修正机制。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

AST: Adaptive, Seamless, and Training-Free Precise Speech Editing

AST：自适应、无缝且无需训练的精确语音编辑

Sihan Lv, Yechen Jin, Zhen Li, Jintao Chen, Jinshan Zhang, Ying Li, Jianwei Yin, Meng Xi

机构 * School of Software Technology, Zhejiang University（浙江大学软件学院） ； Innovation and Management Center of the School of Software (Ningbo), Zhejiang University（浙江大学软件学院（宁波）创新与管理中心） ； Institute of Remote Sensing Satellite, China Academy of Space Technology（中国空间技术研究院遥感卫星研究所） ； Zhejiang Key Laboratory of Digital-Intelligence Service Technology（浙江省数字智能服务技术重点实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出AST框架，通过预训练自回归TTS模型实现精确语音编辑，引入潜变量重组和自适应弱事实引导，提升编辑区域的时序一致性和语音质量，同时引入LibriSpeech-Edit数据集和WDTW指标。

iMontage: Unified, Versatile, Highly Dynamic Many-to-many Image Generation

iMontage：统一、多功能、高度动态的多对多图像生成

Zhoujie Fu, Xianfang Zeng, Jinghong Lan, Xinyao Liao, Cheng Chen, Junyi Chen, Jiacheng Wei, Wei Cheng, Shiyu Liu, Yunuo Chen, Gang Yu, Guosheng Lin

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； StepFun ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 iMontage通过整合视频模型的先验知识与图像数据的多样性，实现了统一、多功能且动态的多对多图像生成。

Comments Our homepage: https://kr1sjfu.github.io/iMontage-web/

Direct and Adaptable Mesh-Gaussian Scene Reconstruction from Multi-View Images

从多视图图像进行直接且可自适应的网格-高斯场景重建

Ancheng Lin, Tianqing Su, Zuo Yuan, Quanke Su, Samuel S. Mao, Yusheng Xiang

机构 * School of Computer Science, Australian Artificial Intelligence Institute (AAII)（计算机科学学院，澳大利亚人工智能研究所） ； University of Technology Sydney（悉尼技术大学） ； School of Automobile（汽车学院） ； Chang’an University（长安大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究针对现有方法分离几何与外观建模的问题，提出端到端网格-高斯场景表示，实现直接联合学习，提升重建效率与质量，可高效适配局部场景修改，支撑具身智能相关环境维护。

D-MUTRA: DLT-based MUTual Remote Attestation for Multi-Agent Systems

D-MUTRA：面向多智能体系统的基于分布式账本（DLT）的相互远程证明

Adam Zahir, Vincent Lefebvre, Mark Angoustures, Milan Groshev, Carlos J. Bernardos

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)

AI总结 针对多智能体系统传统远程证明的局限，本文提出基于区块链的D-MUTRA框架，实现智能体间的持续相互证明，可检测恶意软件修改，且扩展时开销可忽略。

From Viral to Void: Multi-Dimensional Behavioral and Contractual Analysis for Rug Pull Identification

从“病毒式”到“虚空”：用于识别“ rug pull”的多维行为与合约分析

Jinyin Song, Hongping Wang, Xiaoqi Li

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 针对以太坊“rug pull”诈骗检测的缺陷，本文构建多维特征体系，设计结合SMOTE与Focal Loss的MLP模型，开发Flask可视化检测系统，实验指标优于传统方法。

SP2UBI: Secure and Privacy-Preserving Usage-Based Insurance

SP2UBI：安全且隐私保护的基于使用量的保险

Mobin Aghamirkarimi, Matin Aghamirkarimi, Farid Zaredar, Morteza Amini

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 针对UBI系统的数据泄露、传感器异常及隐私与数据完整性难以兼顾的问题，提出基于Torus全同态加密与ISAC速度验证的SP2UBI方案，该轻量级框架可在保护隐私的同时保障数据完整性。

Governing Mental-State Inference: Source-Neutral Regulatory Triggers and Tiered Obligations

管控心智状态推断：源中立的监管触发机制与分层义务

Shinnosuke Horiuchi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文构建源中立的技术介导心智状态归因监管方案，划分监管对象、损害路径与义务层级，为神经技术伦理监管提供非约束性分类工具。

Comments 43 pages, 4 tables

Entanglement of flower states

花态的纠缠

Samrat Sen, Ludovico Lami

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文以花态为研究对象，计算其各类纠缠度量，揭示非纠缠操作下存在已知最大纠缠不可逆性间隙，还得出其在局域操作和经典通信下的精确纠缠成本，相关结论利用了循环群不确定关系。

Comments 5+16 pages

Wave Scattering at temporal interfaces with spatial-translation-symmetry mismatch

空间平移对称性失配的时间界面处的波散射

Cong Chen, Kaijun Yi, Guoliang Huang, Gengkai Hu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文研究空间平移对称性失配的时间界面处的波散射，建立多通道时间散射理论并验证，发现对称性失配可实现常规时间界面无法产生的波矢与频率的同时调控。

Twistsonics: engineering acoustic topological textures in moire sound lattices

Twistsonics：在莫尔声晶格中构建声学拓扑纹理

Wen-Yu Wang, Shuai Liu, Xiang-Yuan Xu, Qing Tong, Hao Ge, Yijie Shen, Ming-Hui Lu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究开发相位可控仿面声波平台，利用莫尔声晶格构建声学拓扑纹理，实现可控声学斯格明子袋与meron簇，提升缺陷耐受性，为声学拓扑操控及编码提供可重构平台。

Comments 20 pages, 5 figures

Anomalous enhancement of thermal radiation transport by quasidisorder

准无序对热辐射传输的反常增强效应

Cheng-Long Zhou, Xin-Yu Jia, Shui-Hua Yang, Yan Wang, Yong Zhang, Hong-Liang Yi, Mauro Antezza

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究发现准无序可反常增强近场热辐射传输，其源于准周期单元的离域相互作用，为热流操控提供新机遇，推动热科学及非有序系统集体激发的基础研究。

Journal ref Physical Review B 113, 245408 (2026)

Charge Tunable Optical Nonlinearity of Moiré Exciton-Polaritons

莫尔激子-极化激元的电荷可调光学非线性

Zhijie Li, Kok Wee Song, Jens-Christian Drawer, Vita Solovyeva, Martin Esmann, Niklas Nilius, Muhammad Sufyan Ramzan, Caterina Cocchi, Falk Eilenberger, Takashi Taniguchi, Kenji Watanabe, Atanu Patra, Subhamoy Sahoo, Simon Betzold, Sven Höfling, Alexander Högele, Oleksandr Kyriienko, Christian Schneider, Bo Han

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究以过渡金属二硫化物为平台，通过电荷掺杂调控莫尔激子-极化激元的光学非线性，利用栅极可控异质双层实现强耦合，小电压可将饱和所需极化激元密度降一个数量级，其微观模型能解释观测现象。

Comments 7 pages, 3 figures

Poincaré Sphere Representation of Spin-Driven Polarization Encoding in Two-Dimensional Perovskite Light Sources

基于干涉场重建的非线性光学光源安全度量

Zijian Gan, Shuyue Feng, Camryn J. Gloor, Wei You, Andrew M. Moran

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过偏振分辨干涉测量和Bloch矢量非线性响应模型，重建二维钙钛矿(PEA)2PbI4的四波混频信号场的有效单光子偏振密度矩阵，并评估Holevo界和有效秘密比特率，发现相干时间自由度可降低Holevo界约2.6-5.8%，且通过引入有效秘密比特每脉冲度量，无需光子数分辨检测即可快速评估候选材料的安全信息吞吐量。

Millimeter-Wave Position Sensing Using Reconfigurable Intelligent Surfaces: Positioning Error Bound and Phase Shift Configuration

毫米波位置传感使用可重构智能表面：定位误差界限与相移配置

Xin Cheng, Yuqing Yang, Guangjie Han, Menglu Li, Ruoguang Li, Feng Shu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文研究了利用多个RIS的三维多输入单输出毫米波定位系统，通过引入顺序RIS激活和定向波束成形框架，分析了Fisher信息推导出的定位误差界限，并提出两种优化方法以最小化误差界限。

Journal ref Cheng X, Yang Y, Han G, et al. Millimeter-Wave Position Sensing Using Reconfigurable Intelligent Surfaces: Positioning Error Bound and Phase Shift Configuration[J]. IEEE Transactions on Vehicular Technology, 2026