机器人 / 具身智能

GPA-RAM: Grasp-Pretraining Augmented Robotic Attention Mamba for Spatial Task Learning

GPA-RAM：用于空间任务学习的抓取预训练增强型机器人注意力Mamba

Juyi Sheng, Yangjun Liu, Sheng Xu, Zhixin Yang, Tiantian Xu, Mengyuan Liu

机构 * State Key Laboratory of General Artificial Intelligence, Peking University, Shenzhen Graduate School（国家一般人工智能重点实验室，北京大学深圳研究生院） ； Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences（深圳先进技术研究所，中国科学院） ； State Key Laboratory of Internet of Things for Smart City, University of Macau（智慧城市物联网重点实验室，澳门大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出GPA-RAM框架，通过GPA增强模仿策略并开发RAM实现高效计算，在多机器人平台的空间操纵任务中显著提升成功率，兼顾精度与实时性。

Choose What to Manipulate: Revealing Data Scaling Laws in Bounding-Box Guided Policies for Semantic Manipulation

学习操控一切：揭示在边界框引导策略中的数据扩展定律

Yihao Wu, Jinming Ma, Junbo Tan, Yanzhao Yu, Shoujie Li, Mingliang Zhou, Diyun Xiang, Xueqian Wang

机构 * Center for Intelligent Control and Telescience, Tsinghua Shenzhen International Graduate School（智能控制与遥科学中心，清华大学深圳国际研究生院） ； Beijing Xiaomi Robot Technology Co., Ltd（北京小米机器人科技有限公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用边界框指令提升语义操控的泛化能力，并揭示数据扩展定律，通过高效数据收集和解耦框架实现85%的成功率。

A Compositional Approach to Verifying Modular Robotic Systems

一种验证模块化机器人系统的组合方法

Matt Luckcuck, Marie Farrell, Angelo Ferrando, Rafael C. Cardoso, Louise A. Dennis, Michael Fisher

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)

AI总结 研究如何验证模块化机器人系统，采用组合方法，用一阶逻辑假设保证契约指定节点，引入推理规则，提出RCL语言，通过工具Vanda翻译成可执行监视器，经实例验证该方法有效。

Comments Version accepted at RAS

Demystifying Video Reasoning

揭秘视频推理

Ruisi Wang, Zhongang Cai, Fanyi Pu, Junxiang Xu, Wanqi Yin, Maijunxian Wang, Ran Ji, Chenyang Gu, Bo Li, Ziqi Huang, Hokin Deng, Dahua Lin, Ziwei Liu, Lei Yang

机构 * SenseTime Research（商汤科技研究院） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； University of California, San Diego（加州大学圣地亚哥分校） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文通过实验揭示视频扩散模型中的推理主要发生在去噪步骤中，提出链式步骤（CoS）机制，并发现工作记忆、自我修正和感知先行等涌现行为，最后提出一种无需训练的集成策略来提升推理能力。

Comments Homepage: https://www.wruisi.com/demystifying_video_reasoning

DuetHOI: Language-Guided Bimanual Hand--Object Motion Generation with Articulation Planning and Contact Refinement

StructBiHOI: 结构化关节建模用于长时程双臂手-物体交互生成

Zhi Wang, Yuyan Liu, Liu liu, Ruonan Liu, Ruixuan Liu

机构 * Hefei University of Technology（合肥工业大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 StructBiHOI通过结构化关节建模框架实现长时程双臂手-物体交互生成，提升稳定性和效率。

Information Processing by Neuron Populations in the Central Nervous System: A Theory of the Mathematical Structure of Data and Operations

中枢神经系统中神经元群体的信息处理：数据与操作的数学结构理论

Martin N. P. Nilsson

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本研究提出源自单个可塑性神经元机械模型的数学框架，以凸锥代数表征神经元群体活动，实现多种信息处理功能，凸显矩阵嵌入的作用，对认知神经科学与人工智能具潜在意义。

Comments 60 pages, 12 figures. Major revision. The neuron model is shown to perform online projected-gradient optimization for NNLS. New results connect neuron-local learning to conic projection and rejection through sparse, activity-selected mappings, strengthen the cone algebra with Moreau-based proofs, and characterize approximate invariance under sparse embeddings. Adds a sensorimotor application

AllocBench: Measuring Online Tool Allocation Capability in LLM Agents

AlloBench：测量大语言模型智能体中的在线工具分配能力

Daniel Wang, Andrew Xu

机构 * Sea12 Technologies（Sea12科技公司） ； Yale University（耶鲁大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 研究测试大语言模型智能体在固定预算下的在线工具分配能力，通过配对基准测试发现前沿模型在抽象框架中表现近乎最优，但在脚本编写中失败，确定了各模型失败模式，还表明开源Qwen模型在抽象分配上有推广，在线工具分配是重要能力边界。

Comments 24 pages, 6 figures, 8 tables

Quotient Semivalues for False-Name-Resistant Data Attribution

商数半值用于抗虚假身份的数据归因

Florian A. D. Burnat, Brittany I. Davidson

机构 * School of Management, University of Bath, UK（巴斯大学管理学院，英国） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出商数半值机制，通过证据支持的归因集群计算Shapley、Banzhaf或Beta值，以对抗虚假身份操纵，证明在固定单调数据价值游戏中，精确Shapley公平归因与无限制抗虚假身份性不可兼得，并在DataMarket-Gym中验证了其有效性。

Safe Control of Feedback-Interconnected Systems via Singular Perturbations

通过奇点扰动实现反馈互联系统的安全控制

Stefano Di Gregorio, Guido Carnevale, Giuseppe Notarstefano

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出利用奇点扰动方法，将减少阶模型的安全证书提升到整体反馈互联系统，通过设计复合CBF确保安全集的前向不变性，适用于多尺度子系统互联场景。

Dual-Force: Enhanced Offline Diversity Maximization under Imitation Constraints

Dual-Force：模仿约束下的增强型离线多样性最大化算法

Pavel Kolev, Marin Vlastelica, Georg Martius

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 Dual-Force是一种离线算法，通过后继特征的VdW力目标和功能奖励编码，实现模仿约束下的多样化行为策略学习，在Solo12仿真任务中提升了性能与鲁棒性。

Tethering and depth of submergence affect the swimming performance of undulatory robots

系泊状态与浸没深度影响波动式机器人的游泳性能

Alexandros Anastasiadis, Auke J. Ijspeert, Karen Mulleners

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)

AI总结 研究以机器人1-guilla为对象，发现系泊水面游动能耗低于自由游动、浸没深度增加可提升性能，解释了两类机器人研究结果的差异及自然生物偏好浸没推进的原因。

What Can Latent World Models Know? Physical Parameter Identifiability in Multimodal Predictive Representations

隐式世界模型能知晓什么？多模态预测表示中的物理参数可识别性

Kaizhen Tan, Xin Xu, Siru Tao, Yixiao Li, Hanzhe Hong, Yang Feng, Heqing Du

机构 * New York University（纽约大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Columbia University（哥伦比亚大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 该研究通过可控实验揭示，隐式世界模型的目标函数结构决定其获取的物理参数，输入与预测目标分别限制和决定可获知的物理量，额外数据仅优化已获取的参数。

ActionParty: Multi-Subject Action Binding in Generative Video Games

ActionParty：生成视频游戏中的多主体动作绑定

Alexander Pondaven, Ziyi Wu, Igor Gilitschenski, Philip Torr, Sergey Tulyakov, Fabio Pizzati, Aliaksandr Siarohin

机构 * Snap Research（Snap研究院） ； University of Oxford（牛津大学） ； University of Toronto（多伦多大学） ； MBZUAI（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

AI总结 本文提出ActionParty，一种可控制多主体的生成视频游戏世界模型，通过引入主体状态标记和空间偏置机制，提升动作关联准确性与身份一致性。

Comments ECCV 2026 - Project page: https://action-party.github.io/

WorldDiT: A Unified Diffusion Architecture for World and Action Modeling

WorldDiT：用于世界和动作建模的统一扩散架构

Sen Wang, R. Gnana Praveen, Bidhan Roy, Marcos Villagra

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 研究提出WorldDiT统一扩散架构，结合动作生成与视觉世界建模，不依赖大型预训练VLM动作主干，在四个LIBERO模拟套件中表现出色，处于帕累托前沿，为未来扩展研究提供了低于十亿参数的基线。

Comments 9 pages, 4 figures

Physics from Video: Identifiability of Time-Invariant Second-Order ODEs under Minimal Trajectory Conditions

来自视频的物理：最小轨迹条件下时不变二阶ODE的可辨识性

Yuanyuan Wang, Wenjie Wang, Kun Zhang, Mingming Gong

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 研究从原始像素中辨识连续时间物理定律的结构可辨识性，证明在最小轨迹条件下，编码器-仅管道可唯一恢复二阶线性ODE参数，并引入方差底正则化器稳定无解码器目标。

Comments Accepted at ICML 2026. Updated to the camera-ready version; main results unchanged

Teaching Video Generators to Remember: Eliciting Dynamic Memory for Out-of-Sight State Evolution

教会视频生成器记忆：为不可见状态演化引出动态记忆

Tianshuo Xu, Yichen Xie, Depu Meng, Chensheng Peng, Quentin Herau, Bo Jiang, Yihan Hu, Wei Zhan

机构 * Applied Intuition（应用直觉） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对视频生成模型在观测中断时状态冻结的问题，提出ReMind框架，通过面向记忆的数据构建、事件感知训练和缓存适配，利用KV缓存机制实现动态记忆，在STEVO-Bench和恢复任务上取得最佳成绩。

Shall We Play a Game? Language Models for Open-ended Wargames

我们要玩一场游戏吗？用于开放式兵棋推演的语言模型

Glenn Matlin, Isaac Song, Yixiong Hao, Parv Mahajan, Evan Montoya, Ryan Bard, Stuart R. Topp, Anthony Wen-Ming Zang, Mohammed Rehan Parwani, Soham Shetty, Mark Riedl

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究通过对223篇相关论文的范围综述，明确了兵棋推演中语言模型的控制角色现状，指出需关注模型对行动与后果的控制程度以保障模拟保真度。

Comments 49 pages (9-page body), 3 figures. Published at the Social Sim'26 Workshop at COLM 2026 (non-archival)

RynnBrain 1.1: Towards More Capable and Generalizable Embodied Foundation Model

RynnBrain 1.1：迈向更具能力和通用性的具身基础模型

Kehan Li, Bohan Hou, Minghao Zhu, Tianyi Zhang, Zesen Cheng, Zhikai Wang, Sicong Leng, Xin Li, Xiao Lin, Biying Yao, Minghua Zeng, Jiangpin Liu, Ronghao Dang, Jiayan Guo, Siteng Huang, Haoyu Zhao, Heng Ping, Yaxi Zhao, Tong Zhao, Kexiang Wang, Tong Lu, Shengke Xue, Jiahao Tang, Yulei Wang, Zejing Wang, Jianwei Gao, Shijian Lu, Chengju Liu, Jianfei Yang, Mingxiu Chen, Deli Zhao

机构 * DAMO Academy, Alibaba Group（达摩院，阿里巴巴集团） ； Hupan Lab（湖畔实验室） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 介绍RynnBrain 1.1具身基础模型家族，其经统一框架训练，相比1.0版本有改进。开发RynnBrain - VLA并部署。该模型在多方面成果显著，初始化策略表现优，联合训练提升了得分和成功率。

Comments KL,BH,MZ,TZ,ZC,ZW,SL,XL,XL,BY,MZ,JL,RD contribute equally. Project Lead: Kehan Li and Xin Li project: https://alibaba-damo-academy.github.io/RynnBrain github: https://github.com/alibaba-damo-academy/RynnBrain huggingface: https://huggingface.co/collections/Alibaba-DAMO-Academy/rynnbrain-11 modelscope: https://modelscope.cn/collections/DAMO_Academy/RynnBrain-11

Multimodal Reinforcement Learning with Adaptive Verifier for AI Agents

具有自适应验证器的多模态强化学习

Reuben Tan, Baolin Peng, Zhengyuan Yang, Hao Cheng, Oier Mees, Theodore Zhao, Andrea Tupini, Isar Meijer, Qianhui Wu, Yuncong Yang, Lars Liden, Yu Gu, Sheng Zhang, Xiaodong Liu, Lijuan Wang, Marc Pollefeys, Yong Jae Lee, Jianfeng Gao

机构 * Microsoft Research（微软研究院） ； UMass Amherst（马萨诸塞大学阿默斯特分校） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； UW–Madison（威斯康星大学麦迪逊分校） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出Argos验证器，通过结合SFT数据筛选与RL训练，提升多模态推理模型在空间推理、视觉幻觉及机器人任务中的性能，同时减少奖励黑客问题。

Maximum Entropy Behavior Exploration for Sim2Real Zero-Shot Reinforcement Learning

为实机零样本强化学习的最大熵行为探索

Jiajun Hu, Nuria Armengol Urpi, Jin Cheng, Stelian Coros

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出FB-MEBE算法，通过最大熵行为探索策略和正则化批评者，提升实机四足机器人控制的零样本强化学习性能，实现自然可部署的政策。

Vision-based Goal-Reaching Control for Mobile Robots Using a Hierarchical Learning Framework

基于视觉的目标到达控制的移动机器人Hierarchical Learning框架

Mehdi Heydari Shahna, Pauli Mustalahti, Jouni Mattila

机构 * Faculty of Engineering and Natural Sciences, Tampere University（工程与自然科学学院，塔尔皮莱大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于视觉的目标到达控制框架，通过分层学习方法提高移动机器人在复杂地形中的安全性和稳定性。

Cognitive World Model for Progressive BDI/E Trajectory Evaluation of Conversational Agents

用于过程级社会影响力评估的认知世界模型

Minghui Ma, Bin Guo, Hao Wang, Han Wang, Mengqi Chen, Jingqi Liu, Yan Liu

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出认知世界模型(CogWM)，通过联合预测BDI/E认知状态和用户话语，实现从终端判断到过程跟踪的社会影响力对话评估，在四个场景中达到77.6%情感准确率。

Comments 22 pages, 6 figures

LabEvolver: Training-Free Experience Evolution for Safe and Grounded Wet-Lab Agents

LabEvolver：面向安全且务实的湿实验室智能体的无训练经验演化框架

Jingya Wang, Yuyang Gao, Liuzhenghao Lv, Yonghong Tian, Yuyang Liu

机构 * School of AI for Science, Peking University（北京大学AI科学学院） ； School of Electronic and Computer Engineering, Peking University（北京大学电子与计算机工程学院） ； School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 LabEvolver是无训练框架，通过内外部循环为湿实验室智能体配备情景记忆，在溶液制备任务中提升效率与安全性，在ALFWorld中也提升了连续任务成功率，支持闭环自动化科学发现。

ASVSim (AirSim for Surface Vehicles): A High-Fidelity Simulation Framework for Autonomous Surface Vehicle Research

ASVSim（面向水面车辆的AirSim）：面向自主水面车辆研究的高保真仿真框架

Bavo Lesy, Siemen Herremans, Robin Kerstens, Jan Steckel, Walter Daems, Siegfried Mercelis, Ali Anwar

机构 * IDLab, Faculty of Applied Engineering, University of Antwerp - imec（ID实验室，应用工程学院，安特卫普大学 - imec） ； Cosys-Lab, Faculty of Applied Engineering, University of Antwerp（Cosys实验室，应用工程学院，安特卫普大学） ； Flanders Make Strategic Research Centre（弗拉芒制造战略研究中心） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出ASVSim，一个用于自主水面车辆研究的开源高保真仿真框架，结合船舶动力学与海洋传感器模拟，支持生成合成数据集用于训练计算机视觉模型和强化学习代理，通过水道分割和自主导航实验验证其能力。

Comments 18 Pages, 13 Figures. Accepted at IEEE ACCESS

Journal ref IEEE Access, vol. 14, pp. 63803-63820, 2026

Pay for The Second-Best Service: A Game-Theoretic Approach Against Dishonest LLM Providers

为次优服务付费：一种对抗不诚实大语言模型提供者的博弈论方法

Yuhan Cao, Yu Wang, Sitong Liu, Miao Li, Yixin Tao, Tianxing He

机构 * Shanghai Qi Zhi Institute（上海启智研究院） ； ShanghaiTech University（上海科技大学） ； Institute of Information Engineering, Chinese Academy of Sciences（中国科学院信息工程研究所） ； Beijing Institute for General Artificial Intelligence（北京通用人工智能研究院） ； Shanghai University of Finance（上海财经大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出了一种博弈论方法，通过设计近似激励相容机制，解决大语言模型服务提供者可能存在的不诚实行为问题，并保证用户效用的次优性。

Comments Published as a conference paper at WWW 2026; 12 pages, 4 figures

Fast Feature Field ($\text{F}^3$): A Predictive Representation of Events

快速特征场（$\text{F}^3$）：事件的预测性表示

Richeek Das, Kostas Daniilidis, Pratik Chaudhari

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出快速特征场（$\text{F}^3$），通过预测事件构建数据表示，高效鲁棒，在多机器人平台与场景的视觉任务中达最优性能，可实现高速任务预测。

Comments 44 pages, 12 figures

Combining Large Language Models and Symbolic Reasoning for Multi-Robot Temporal Planning through Explainable Knowledge Bases

结合大语言模型与符号推理，通过可解释知识库实现多机器人时序规划

Enrico Saccon, Matteo Saveriano, Edoardo Lamon, Luigi Palopoli, Marco Roveri

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本研究提出PLANTOR框架，结合LLM与符号推理，通过可解释知识库实现多机器人时序规划，在基准场景及多臂装配场景验证，可减少手动建模但需人工修正，主张混合工作流。

LabGuard: Grounding Natural-Language Laboratory Rules into Runtime Guards for Embodied Laboratory Agents

LabGuard：将自然语言实验室规则转化为具身实验室代理的运行时守卫

Jingpu Yang, Fengxian Ji, Zhengzhao Lai, Zhexuan Cui, Guangxian Ouyang, Qian Jiang, Fan Zhang, Min Peng, Qianqian Xie, Preslav Nakov, Zhuohan Xie

机构 * Wuhan University（武汉大学） ； MBZUAI（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） ； Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出LabGuard，一种将自然语言实验室规则转化为可执行规范并部署为运行时守卫的安全套件，通过三个核心组件实现规则到监控的映射，实验表明能有效降低不安全事件。

Comments First three authors are co-first authors