机器人 / 具身智能

Virtual Elastic Tether: a New Approach for Multi-agent Navigation in Confined Aquatic Environments

虚拟弹性缆绳：一种多智能体在受限水下环境中的导航新方法

Kanzhong Yao, Xueliang Cheng, Keir Groves, Barry Lennox, Ognjen Marjanovic, Simon Watson

机构 * Manchester Centre for Robotics and AI, Department of Electrical and Electronic Engineering, University of Manchester（曼彻斯特机器人与人工智能中心，电气与电子工程系，曼彻斯特大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract,journal_ref)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种虚拟弹性缆绳（VET）方法，用于解决水下环境中多智能体导航的挑战，通过在不完全状态测量条件下实现更稳定的导航性能。

Comments This work has been submitted to the Wiley for possible publication

Journal ref Journal of Field Robotics 43, 3332-3350 (2026)

When Robots Exchange Meaning: A Demo of Goal-Oriented Semantic Communications for Collaborative Robotics

当机器人交换意义：面向协作机器人的目标导向语义通信演示

Peizheng Li, Xinyi Lin, Sajida Gufran, Adnan Aijaz

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；embodied AI(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种机器人-边缘端语义通信测试平台，通过VQ-VAE等技术实现视觉压缩与语义建图，为协作机器人及相关6G网络研究提供了实用演示平台。

Comments 3 pages, 3 figures. This paper has been accepted for presentation as a demo paper at IEEE CSCN 2026

TEA-AgriVLN: Traversability Estimation Alarm for Agricultural Vision-and-Language Navigation

TEA-AgriVLN：面向农业视觉语言导航的可通行性估计告警

Xiaobei Zhao, Xingqi Lyu, Xin Chen, Xiang Li

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对农业场景可通行性模糊问题，提出TEA模块并集成至AgriVLN构建TEA-AgriVLN，在A2A基准上将SR提至0.54、NE降至2.70米，实现农业VLN-CE领域最优性能。

Learning Social Robot Navigation By Sensing Human Legs

通过感知人腿实现社交机器人导航

Alberto Vaglio, Andrea Garulli, Antonio Giannitrapani, Renato Quartullo, Tommaso Van Der Meer

机构 * University of Siena（锡耶纳大学） ； Uninettuno University（意大利 uniNettuno 大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出CALF架构，结合卷积、注意力和MLP从激光雷达解读腿部运动，在LegNav模拟器中训练后，经TurtleBot 4零样本部署验证，实现了平滑合规的社交机器人导航。

Goal-Oriented Semantic Communication for ISAC-Enabled Robotic Obstacle Avoidance

面向目标的语义通信用于ISAC赋能的机器人避障

Wenjie Liu, Yansha Deng, Henk Wymeersch

机构 * Department of Engineering, King’s College London（工程系，伦敦国王学院） ； Department of Electrical Engineering, Chalmers University of Technology（电气工程系，查尔姆斯理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出面向目标的语义通信框架，通过卡尔曼滤波和动态窗口方法提高无人机避障效率，减少信号传输量达92.4%。

Comments 16 pages, 20 figures. Accepted for publication in IEEE Transactions on Wireless Communications. Author-accepted manuscript

Metrics vs Surveys: An Analysis for Human-Aligned Benchmarking in Social Robot Navigation

指标与调查：社交机器人导航中人类对齐基准测试的分析

Stefano Trepella, Mauro Martini, Noé Pérez-Higueras, Andrea Ostuni, Fernando Caballero, Luis Merino, Marcello Chiaberge

机构 * Department of Electronics and Telecommunications, Politecnico di Torino（理工学院电子与电信系） ； School of Engineering, Pablo de Olavide University（奥尔塔维德大学工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究分析社交机器人导航中数值指标与以人为中心调查的关系，发现现有指标未充分体现主观因素，需开发新指标，为人类对齐基准测试提供参考。

Comments Presented at IEEE RO-MAN 2026 conference

Fully Distributed Cooperative Multi-agent Underwater Obstacle Avoidance

完全分布式协同多智能体水下障碍规避

Kanzhong Yao, Ognjen Marjanovic, Simon Watson

机构 * University of Manchester（曼彻斯特大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotic(journal_ref)

AI总结 本文提出了一种受狗散步启发的多智能体水下障碍规避方法，通过模拟验证提升了智能体协同性能，优于传统视觉伺服方法。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

Journal ref Towards Autonomous Robotic Systems (TAROS 2025), LNCS 16045, 367-380 (2026)

RaDiVe: Robust 4D Radar Odometry with Distance-Bounded NDT and Velocity-Discrepancy Point Uncertainty

RaDiVe：基于距离约束NDT与速度差异点不确定性的鲁棒4D雷达里程计

Sangwoo Jung, Dongjae Lee, Chiyun Noh, Ayoung Kim

机构 * SNU（首尔国立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出RaDiVe框架，通过距离约束NDT、速度差异点不确定性模型及SDF表面点提取构建鲁棒4D雷达里程计，在多数据集上优于现有基线且保持实时性

Comments 8 pages, 8 figures, 8 tables

Context-Informed Ship Trajectory Prediction via Conditional Attention

基于条件注意力的上下文感知船舶轨迹预测

Yuan Guan, Chandler Squires, Timothy Hu, Pradeep Ravikumar

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Advanced Technology Laboratories Lockheed Martin（洛克希德·马丁公司先进技术实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 该研究提出Conditional Informer架构，通过条件注意力机制编码船舶与环境的物理依赖，结合Modality Masking策略，在AIS与ERA5数据上提升了船舶轨迹预测准确率并降低了传感器故障时的误差。

Comments Accepted for publication at the 2026 29th International Conference on Information Fusion (IEEE FUSION)

ARCSnake V2: Mechanical Adaptations For An Amphibious Multi-Domain Screw-Propelled Snake-Like Robot

ARCSnake V2：适用于水陆两栖多领域的螺旋推进蛇形机器人的机械改进

Sara Wickenhiser, Lizzie Peiros, Calvin Joyce, Peter Gavrilov, Sujaan Mukherjee, Syler Sylvester, Junrong Zhou, Mandy Cheung, Jason Lim, Florian Richter, Michael C. Yip

机构 * Mechanical and Aerospace Engineering Department, University of California San Diego（加州大学圣地亚哥分校机械与航空航天工程系） ； Electrical and Computer Engineering Department, University of California, San Diego（加州大学圣地亚哥分校电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ARCSnake V2是ARCSnake V1的改进型两栖螺旋推进蛇形机器人，结合超冗余蛇形机器人高机动性与阿基米德螺旋推进的地形适应性，经实验验证具备水下作业能力，可作为多领域探索等任务的多功能平台。

Comments 8 pages, 5 figures, IROS

DP-LENS: A Density-Aware Polyfocal Lens with Topology-Driven Auto-Routing for Occlusion Management in Immersive 3D Analytics

DP-LENS：一种用于沉浸式3D分析中遮挡管理的密度感知多焦点透镜，带有拓扑驱动自动路由功能

Nieyu Cao, Xian Wang, Lik-Hang Lee

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 该研究针对沉浸式3D分析中数据遮挡导致的高认知负荷问题，提出带拓扑驱动自动路由的DP-LENS系统，结合LLM语音交互，经用户验证可降低负荷、提升效率，为相关系统设计提供启示。

Comments Accepted to IEEE International Symposium on Mixed and Augmented Reality (ISMAR) 2026, to appear in IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics (TVCG). 11 pages

The International Lunar Reference System

国际月球参考系统

Agnès Fienga

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 该研究针对月球探测加速下PNT标准化需求，提出采用GNSS相关方法构建符合IERS标准的ILuRF2026，为月球PNT框架提供弹性支持。

Comments proceedings of the REFAG 2026 to be published in IAG Symposia Series by Springer Nature

LdT: An indicator of ionospheric activity based on statistical distributions in GNSS-derived TEC rates of change

LdT: 基于GNSS导出的TEC变化率统计分布的电离层活动指标

Paul Kinsler, Biagio Forte

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出一种基于GNSS信号传播扰动的新指标LdT，通过统计TEC变化率的分布，近实时描述电离层在特定空间天气条件下的状态，并表征其时空演化。

Comments 18 pages, currently online at: Advances in Space Research, in press (2026)