机器人 / 具身智能

Disentangling orbital and confinement contributions to $g$-factor in Ge/SiGe hole quantum dots

分离轨道和限制贡献对Ge/SiGe空穴量子点g因子的影响

L. Sommer, I. Seidler, F. J. Schupp, S. Paredes, N. W. Hendrickx, L. Massai, K. Tsoukalas, A. Orekhov, E. G. Kelly, S. W. Bedell, G. Salis, M. Mergenthaler, P. Harvey-Collard, A. Fuhrer, T. Ihn

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过激发和添加谱区分纯Zeeman g因子与轨道贡献，揭示不同轨道态和空穴数的g因子差异，展示g因子的可调性对电量子操控的重要性。

Journal ref Nano Letters 26, 8117 (2026)

NIR and visible structured beam generation with a dual-force mechanical long-period fiber grating

利用机械长周期光纤光栅生成近红外和可见结构化光束

Wen-Hsuan Kuan, Xin-Yu Hou, Kuei-Huei Lin, Vidar Gudmundsson

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文通过机械长周期光纤光栅在少模光纤中生成多种结构化光束，包括涡旋、矢量和平顶光束，并实现超过5米的传播不变性。

Virtual Elastic Tether: a New Approach for Multi-agent Navigation in Confined Aquatic Environments

虚拟弹性缆绳：一种多智能体在受限水下环境中的导航新方法

Kanzhong Yao, Xueliang Cheng, Keir Groves, Barry Lennox, Ognjen Marjanovic, Simon Watson

机构 * Manchester Centre for Robotics and AI, Department of Electrical and Electronic Engineering, University of Manchester（曼彻斯特机器人与人工智能中心，电气与电子工程系，曼彻斯特大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract,journal_ref)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种虚拟弹性缆绳（VET）方法，用于解决水下环境中多智能体导航的挑战，通过在不完全状态测量条件下实现更稳定的导航性能。

Comments This work has been submitted to the Wiley for possible publication

Journal ref Journal of Field Robotics 43, 3332-3350 (2026)

When Robots Exchange Meaning: A Demo of Goal-Oriented Semantic Communications for Collaborative Robotics

当机器人交换意义：面向协作机器人的目标导向语义通信演示

Peizheng Li, Xinyi Lin, Sajida Gufran, Adnan Aijaz

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；embodied AI(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种机器人-边缘端语义通信测试平台，通过VQ-VAE等技术实现视觉压缩与语义建图，为协作机器人及相关6G网络研究提供了实用演示平台。

Comments 3 pages, 3 figures. This paper has been accepted for presentation as a demo paper at IEEE CSCN 2026

TEA-AgriVLN: Traversability Estimation Alarm for Agricultural Vision-and-Language Navigation

TEA-AgriVLN：面向农业视觉语言导航的可通行性估计告警

Xiaobei Zhao, Xingqi Lyu, Xin Chen, Xiang Li

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对农业场景可通行性模糊问题，提出TEA模块并集成至AgriVLN构建TEA-AgriVLN，在A2A基准上将SR提至0.54、NE降至2.70米，实现农业VLN-CE领域最优性能。

Learning Social Robot Navigation By Sensing Human Legs

通过感知人腿实现社交机器人导航

Alberto Vaglio, Andrea Garulli, Antonio Giannitrapani, Renato Quartullo, Tommaso Van Der Meer

机构 * University of Siena（锡耶纳大学） ； Uninettuno University（意大利 uniNettuno 大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出CALF架构，结合卷积、注意力和MLP从激光雷达解读腿部运动，在LegNav模拟器中训练后，经TurtleBot 4零样本部署验证，实现了平滑合规的社交机器人导航。

Goal-Oriented Semantic Communication for ISAC-Enabled Robotic Obstacle Avoidance

面向目标的语义通信用于ISAC赋能的机器人避障

Wenjie Liu, Yansha Deng, Henk Wymeersch

机构 * Department of Engineering, King’s College London（工程系，伦敦国王学院） ； Department of Electrical Engineering, Chalmers University of Technology（电气工程系，查尔姆斯理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出面向目标的语义通信框架，通过卡尔曼滤波和动态窗口方法提高无人机避障效率，减少信号传输量达92.4%。

Comments 16 pages, 20 figures. Accepted for publication in IEEE Transactions on Wireless Communications. Author-accepted manuscript

Metrics vs Surveys: An Analysis for Human-Aligned Benchmarking in Social Robot Navigation

指标与调查：社交机器人导航中人类对齐基准测试的分析

Stefano Trepella, Mauro Martini, Noé Pérez-Higueras, Andrea Ostuni, Fernando Caballero, Luis Merino, Marcello Chiaberge

机构 * Department of Electronics and Telecommunications, Politecnico di Torino（理工学院电子与电信系） ； School of Engineering, Pablo de Olavide University（奥尔塔维德大学工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究分析社交机器人导航中数值指标与以人为中心调查的关系，发现现有指标未充分体现主观因素，需开发新指标，为人类对齐基准测试提供参考。

Comments Presented at IEEE RO-MAN 2026 conference

Fully Distributed Cooperative Multi-agent Underwater Obstacle Avoidance

完全分布式协同多智能体水下障碍规避

Kanzhong Yao, Ognjen Marjanovic, Simon Watson

机构 * University of Manchester（曼彻斯特大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotic(journal_ref)

AI总结 本文提出了一种受狗散步启发的多智能体水下障碍规避方法，通过模拟验证提升了智能体协同性能，优于传统视觉伺服方法。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

Journal ref Towards Autonomous Robotic Systems (TAROS 2025), LNCS 16045, 367-380 (2026)

RaDiVe: Robust 4D Radar Odometry with Distance-Bounded NDT and Velocity-Discrepancy Point Uncertainty

RaDiVe：基于距离约束NDT与速度差异点不确定性的鲁棒4D雷达里程计

Sangwoo Jung, Dongjae Lee, Chiyun Noh, Ayoung Kim

机构 * SNU（首尔国立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出RaDiVe框架，通过距离约束NDT、速度差异点不确定性模型及SDF表面点提取构建鲁棒4D雷达里程计，在多数据集上优于现有基线且保持实时性

Comments 8 pages, 8 figures, 8 tables

Context-Informed Ship Trajectory Prediction via Conditional Attention

基于条件注意力的上下文感知船舶轨迹预测

Yuan Guan, Chandler Squires, Timothy Hu, Pradeep Ravikumar

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Advanced Technology Laboratories Lockheed Martin（洛克希德·马丁公司先进技术实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 该研究提出Conditional Informer架构，通过条件注意力机制编码船舶与环境的物理依赖，结合Modality Masking策略，在AIS与ERA5数据上提升了船舶轨迹预测准确率并降低了传感器故障时的误差。

Comments Accepted for publication at the 2026 29th International Conference on Information Fusion (IEEE FUSION)

ARCSnake V2: Mechanical Adaptations For An Amphibious Multi-Domain Screw-Propelled Snake-Like Robot

ARCSnake V2：适用于水陆两栖多领域的螺旋推进蛇形机器人的机械改进

Sara Wickenhiser, Lizzie Peiros, Calvin Joyce, Peter Gavrilov, Sujaan Mukherjee, Syler Sylvester, Junrong Zhou, Mandy Cheung, Jason Lim, Florian Richter, Michael C. Yip

机构 * Mechanical and Aerospace Engineering Department, University of California San Diego（加州大学圣地亚哥分校机械与航空航天工程系） ； Electrical and Computer Engineering Department, University of California, San Diego（加州大学圣地亚哥分校电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ARCSnake V2是ARCSnake V1的改进型两栖螺旋推进蛇形机器人，结合超冗余蛇形机器人高机动性与阿基米德螺旋推进的地形适应性，经实验验证具备水下作业能力，可作为多领域探索等任务的多功能平台。

Comments 8 pages, 5 figures, IROS

DP-LENS: A Density-Aware Polyfocal Lens with Topology-Driven Auto-Routing for Occlusion Management in Immersive 3D Analytics

DP-LENS：一种用于沉浸式3D分析中遮挡管理的密度感知多焦点透镜，带有拓扑驱动自动路由功能

Nieyu Cao, Xian Wang, Lik-Hang Lee

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 该研究针对沉浸式3D分析中数据遮挡导致的高认知负荷问题，提出带拓扑驱动自动路由的DP-LENS系统，结合LLM语音交互，经用户验证可降低负荷、提升效率，为相关系统设计提供启示。

Comments Accepted to IEEE International Symposium on Mixed and Augmented Reality (ISMAR) 2026, to appear in IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics (TVCG). 11 pages

The International Lunar Reference System

国际月球参考系统

Agnès Fienga

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 该研究针对月球探测加速下PNT标准化需求，提出采用GNSS相关方法构建符合IERS标准的ILuRF2026，为月球PNT框架提供弹性支持。

Comments proceedings of the REFAG 2026 to be published in IAG Symposia Series by Springer Nature

LdT: An indicator of ionospheric activity based on statistical distributions in GNSS-derived TEC rates of change

LdT: 基于GNSS导出的TEC变化率统计分布的电离层活动指标

Paul Kinsler, Biagio Forte

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出一种基于GNSS信号传播扰动的新指标LdT，通过统计TEC变化率的分布，近实时描述电离层在特定空间天气条件下的状态，并表征其时空演化。

Comments 18 pages, currently online at: Advances in Space Research, in press (2026)

Failure Detection for Surgical Robot Imitation Policies via Flow-Matching World Modeling

基于流匹配世界建模的外科机器人模仿策略故障检测

Zhefeng Huang, Yilin Cai, Ankit Patel, Mohammad Hajiha, Brendan Browne, Yue Chen

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； Emory University（埃默里大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对外科机器人模仿策略的故障检测难题，提出FoMo-FD方法，利用流匹配世界模型实现无故障演示的视觉-动作不一致性窗口级检测，在dVRK的模拟与真实实验中表现优于基线方法。

Comments 9 pages, 6 figures. Submitted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

QQWorld: Quantile-Quantile Matching for World Model Regularization

QQWorld：用于世界模型正则化的分位数-分位数匹配

Zhoushun Yu, Xiaoyu Hu, Xiangyu Xu

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 该研究针对潜在世界模型正则化中EP目标函数对尾部样本校正梯度不足的问题，提出QQWorld方法，通过分位数-分位数匹配目标函数及跨批次QQ技术，提升了LeWM在四个控制环境中的规划成功率与高斯对齐效果。

ShadowDancer: Teaching Video World Models Any Action by Learning Unified Dynamics Representations from a Video and Its Shadow

ShadowDancer：通过从视频及其阴影中学习统一动力学表示，赋予视频世界模型任意动作控制能力

Jin Cao, Zian Meng, Kaipeng Zhang

机构 * Alaya Lab（Alaya实验室） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

AI总结 ShadowDancer通过阴影对与跨阴影预测学习统一动力学表示，实现视频世界模型的任意动作帧级控制，在多动力学族上的动作迁移与长回放性能优于基线，平均盲胜率达86%。

Comments https://ShadowDancer-1.github.io

World Action Planner: Generalizable Decision-Making with Action-Conditioned World Models

世界动作规划器：基于动作条件世界模型的通用决策方法

Xiangcheng Zhang, Yilun Du

机构 * Harvard University（哈佛大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本研究提出World Action Planner机器人规划系统，结合VLMs与多任务位姿图像条件世界模型，可迭代优化动作规划，在组合任务、新布局等场景中泛化性能优于VLAs、WAMs等端到端策略模型。

Comments Project page at worldactionplanner.github.io

PhiZero: A World Model Built Around Physical Language

PhiZero：基于物理语言构建的世界模型

Shuyao Shang, Yuqi Wang, Ruopeng Gao, Xu Chen, Tieniu Tan, Lue Fan, Zhaoxiang Zhang

机构 * NLPR, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences (CASIA)（中国科学院自动化研究所NLPR） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究提出围绕物理语言构建的PhiZero世界模型，采用先推理再渲染的范式，经实验验证其可建模物理连贯的世界演化，还具备交互式世界建模等应用潜力。

Comments Project page: https://phi-zero.github.io/

Tycho: Active Abstraction with Programmatic World Models for ARC-AGI-3

Tycho：面向ARC-AGI-3的基于可编程世界模型的主动抽象

Jens Lehmann, Andrei Aioanei, Sahar Vahdati

机构 * Dresden University of Technology（德累斯顿工业大学） ； Amazon（亚马逊） ； TIB – Leibniz Information Centre for Science and Technology（莱布尼茨科学与技术信息中心） ； Leibniz University of Hannover（汉诺威莱布尼茨大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 针对ARC-AGI-3的交互式抽象问题，提出编码智能体系统Tycho，通过结构化观测构建游戏模型，选定策略下GPT-5.6 Sol与Opus 5可达成100%相对人类行动效率并完成全部关卡。

Comments 52 pages, 18 figures, 17 tables. Open-source implementation: https://github.com/NIMI-research/Tycho

AuricularWorld: Hierarchical Action-Guided World Modeling for Fine-Grained Auricular Structure Segmentation from CT Scans

AuricularWorld：用于CT扫描中耳部结构细粒度分割的分层动作引导世界建模

Jingwen Yang, Senmao Wang, Luoyao Kang, Runmeng Cui, Keying Zhang, Yunjia Bao, Haifan Gong, Lin Lin, Haiyue Jiang

机构 * Plastic Surgery Hospital, Chinese Academy of Medical Sciences & Peking Union Medical College（中国医学科学院北京协和医学院整形外科医院） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； The Chinese University of Hong Kong (Shenzhen)（香港中文大学（深圳）） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title)；分类 cs.CV

AI总结 该研究针对CT耳部细粒度分割难题，提出分层动作引导的AuricularWorld世界建模框架，通过迭代解剖学推理提升分割精度，使HD95降低超43%，验证了潜在世界模型推理的有效性。

ViewMind3D: Modular View-Aware Inference for Training-Free 3D-QA

ViewMind3D：用于无需训练的3D问答的模块化视图感知推理

Ping-Kun Chiang, Kun-Ru Wu, Po-han Li, Sandeep Chinchali, Ufuk Topcu, Yu-Chee Tseng

专题命中 具身推理 ：embodied AI(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究提出无需训练的模块化框架ViewMind3D，将3D-QA分解为四个组件，在ScanQA和SQA3D上实现竞争力性能，证明通用LLMs与VLMs的模块化编排可实现有效3D推理。

LeapBot-WA: World-Anchor Action Models via Predictive Latent Alignments

LeapBot-WA：通过预测性潜在对齐实现的世界锚定动作模型

Pei Liu, Nan Zheng, Lang Zhang, Daojie Peng, Yanan Zhang, Feilong Kong, Mingyue Feng, Jiachao Liu, Yaonong Wang, Qifeng Chen, Jun Ma

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对世界动作模型依赖像素级视频生成的瓶颈，提出LeapBot-WA，通过预测性潜在对齐建立新范式，引入ISAE弥合模态差距，设计MoT架构，在多数据集上表现出色，实现高效强大的潜在中心范式及零样本鲁棒性和现实世界迁移。

Learning to Understand Body Language from Flight through Robust 3D Avatar Placing

通过鲁棒3D化身放置学习理解肢体语言

Dragos Costea, Alina Marcu, Cristina Lazar, Marius Leordeanu

机构 * National University of Science and Technology “Politehnica” Bucharest（布加勒斯特理工国立大学） ； “Simion Stoilow” Institute of Mathematics of the Romanian Academy（罗马尼亚科学院“西米翁·斯托伊洛夫”数学研究所） ； NORCE Norwegian Research Centre AS（挪威NORCE研究中心） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究推出Drones2BodyLanguage数据集，结合轻量几何世界模型训练12种架构，可提升空中机器人对人类交际意图的感知准确率，为社交智能无人机提供数据支撑与方法。

RedFlow: Redirect Failure into Action-Level Corrections for Flow-matching VLA Policy

RedFlow：将失败重定向为流匹配VLA策略的动作级修正

Zhengyang Yan, Junhao Li, Fangqi Zhu, Zijun Wang, Quanxin Shou, Yikun Miao, Xiaoyi Pang, Zicong Hong, Song Guo

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 RedFlow是将失败转化为动作级修正监督的离线RL框架，在LIBERO基准及真实操纵任务上，其真实成功率达74.7%，优于现有离线RL基线，样本量仅为强在线方法的十分之一。

Do World Action Models Generalize Better than VLAs? A Robustness Study

世界动作模型是否比视觉语言动作模型表现更好？一项鲁棒性研究

Zhanguang Zhang, Zhiyuan Li, Behnam Rahmati, Rui Heng Yang, Yintao Ma, Amir Rasouli, Sajjad Pakdamansavoji, Yangzheng Wu, Lingfeng Zhang, Tongtong Cao, Feng Wen, Xinyu Wang, Xingyue Quan, Yingxue Zhang

机构 * Huawei Technologies（华为技术有限公司） ； University of Toronto（多伦多大学） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：world model(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文比较了最新状态的VLA策略和最近发布的WAMs，在不同视觉和语言扰动下评估其性能，发现WAMs在鲁棒性上表现更强，而VLA需要大量训练数据和多样化学习目标。

REFINE-DP: Diffusion Policy Fine-tuning for Humanoid Loco-manipulation via Reinforcement Learning

REFINE-DP：通过强化学习实现人形机器人的动态-操作协调政策微调

Zhaoyuan Gu, Yipu Chen, Zimeng Chai, Alfred Cueva, Thong Nguyen, Yifan Wu, Huishu Xue, Minji Kim, Isaac Legene, Fukang Liu, KyoungMok Kim, Ayan Barula, Yongxin Chen, Ye Zhao

机构 * The Institute for Robotics and Intelligent Machines（机器人与智能机械研究所） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出REFINE-DP框架，通过联合优化扩散政策高层规划器和基于强化学习的低层动态-操作控制器，提升人形机器人在复杂环境中的任务成功率与执行稳定性。

Reinforcement Learning on Cost-Constrained Quadrupedal Hardware

成本受限四足硬件上的强化学习

Javier C. Weddington, Bence P. Ölveczky, Stephen A. Baccus

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； Harvard University（哈佛大学） ； Stanford University School of Medicine（斯坦福大学医学院） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究针对低成本四足硬件的仿真-现实差距，采用生物启发方法，结合延迟前向模型与时间感知神经网络，学习到鲁棒CPG，实现了成本受限硬件上的强化学习控制。

Comments Sim-to-real transfer, locomotion, reinforcement learning, central pattern generator

Simulation of Surgical Suturing Using Position-Based Dynamics and the Material Point Method for Robot Reinforcement Learning

基于位置动力学（PBD）和物质点法（MPM）的手术缝合模拟用于机器人强化学习

Tleukhan Mussin, Yafei Ou, Mahdi Tavakoli

机构 * University of Alberta（阿尔伯塔大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出基于PBD与MPM的缝合模拟环境，优化GPU执行并构建RL缝合子任务环境，训练的RL智能体在进针、拔针任务中分别达到80%、68%的成功率。

Comments 7 pages, 9 figures, accepted for the IEEE RAS/EMBS 11th International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob 2026)