机器人 / 具身智能

Semantic Evidence Regulation via Relational Bias for Zero-Shot Object Navigation

通过关系归纳偏差重新思考具身导航

Weitao An, Chenghao Xu, Xu Yang, Cheng Deng

机构 * School of Electronic Engineering, Xidian University（西安电子科技大学电子工程学院） ； School of Information Science and Engineering, Hohai University（河海大学信息科学与工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出DB-Nav框架，利用激活偏置和抑制偏置双关系偏置重塑搜索空间，通过关系激活-抑制探索图调节前沿探索，显著提升目标导航成功率和路径效率。

BioVLN: A Simulation Platform for Visual Language Navigation in Biomedical Laboratories

BioVLN：生物医学实验室视觉语言导航的仿真平台

Zhe Liu, Quan Lu, Zhaohui Du, Zhe Wang, Huanbo Jin, Jiaming Gu, Qi Wang, Ting Xiao, Minting Pan, Dongzhan Zhou

机构 * East China University of Science and Technology（华东理工大学） ； Ruijin Hospital, Shanghai Jiao Tong University School of Medicine（上海交通大学医学院附属瑞金医院） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究针对现有导航平台不适用于实验室仪器的问题，提出BioVLN仿真平台，通过分区域建模仪器实现更精准导航，实验验证其提升成功率并降低安全风险。

Comments 17 pages, 4 figures

A behavior-environment information loop drives sensory navigation

行为-环境信息回路驱动感官导航

Kevin S. Chen, Matthew P. Leighton, Damon A. Clark, Thierry Emonet

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 该研究提出基于传递熵的信息论框架，量化感官与行为的双向信息流，可预测生物与人工系统的导航效率，揭示了驱动导航的通用行为-环境反馈回路。

Comments 14 pages, 6 figures; supplementary information included

DVPSFormer: Efficient Online Depth-aware Video Panoptic Segmentation for Autonomous Driving

DVPSFormer：面向自动驾驶的高效在线深度感知视频全景分割

Yung-Hsu Yang, Luigi Piccinelli, Siyuan Li, Mattia Segu, Lei Ke, Martin Danelljan, Yuqian Fu, Zuria Bauer, Fisher Yu, Hermann Blum, Marc Pollefeys

机构 * ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院） ； INSAIT, Sofia University（保加利亚索菲亚大学INSAIT研究所） ； University of Bonn（波恩大学） ； Microsoft（微软公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DVPSFormer是一种统一在线架构，通过ESD和OMV机制实现高效4D场景理解，在两个DVPS基准上达SOTA，为自动驾驶提供在线机器人感知的精简方案。

Muscle Coactivation in the Sky: Geometry and Pareto Optimality of Energy vs. Aerodynamic Promptness and Multirotors as Variable Stiffness Actuators

天空中的肌肉协同：能量与气动响应的几何与帕累托最优性及多旋翼作为可变刚度执行器

Antonio Franchi

机构 * Robotics and Mechatronics Department, Electrical Engineering, Mathematics, and Computer Science (EEMCS) Faculty（代尔夫特理工大学机器人与机电系） ； Department of Computer, Control and Management Engineering（罗马萨皮恩扎大学计算机、控制与管理工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过引入气动响应这一动态指标，研究多旋翼中能量消耗与气动响应的几何与帕累托最优性，揭示了协同与对抗执行模式对飞行性能的影响，并提出动态'飞行肌肉'控制方法。

Comments Accepted for IEEE ICUAS 2026

Journal ref 2026 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)

Smart strategies to navigate turbulent odor plumes reorienting to local wind

智能策略用于在湍流气味团中导航：重新定向到局部风

Lorenzo Piro, Maurizio Carbone, Luca Biferale, Massimo Cencini, Robin A. Heinonen, Marco Rando, Agnese Seminara

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于风的强化学习框架，用于在湍流中导航，通过局部风方向估计和时间间隔来选择动作，展示了在不同风条件下策略的有效性。

VidMap: Exploiting Temporal Structure for Video-Based Structure-from-Motion

VidMap：利用时序结构实现基于视频的运动恢复结构

Zador Pataki, Paul-Edouard Sarlin, Marc Pollefeys

机构 * ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； Google（谷歌） ； Microsoft（微软） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 VidMap结合SLAM序列约束与SfM全局优化，利用宽基线匹配和深度先验，在多样挑战性数据集上，较最新SLAM和SfM更鲁棒准确，可实现任意长未标定视频的度量重建。

Vision-TL-Action: Neuro-Symbolic Trajectory Generation from Visual Observations and Temporal Logic

Vision-TL-Action：基于视觉观测和时序逻辑的神经符号轨迹生成

Zezhi Liu, Zhiwei Zheng, Hanqian Luo, Deyun Qin, Shizhen Wu, Yongchun Fang

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出Vision-TL-Action模型，通过融合视觉与TL节点标记生成动作轨迹，在Panda、AntMaze任务中优于或接近基线，实现无需物体几何信息的视觉到TL目标的轨迹生成。

Comments 17 pages, 15 figures

RVC-NMPC: Nonlinear Model Predictive Control with Reciprocal Velocity Constraints for Mutual Collision Avoidance in Agile UAV Flight

RVC-NMPC：基于互斥碰撞回避的非线性模型预测控制

Vit Kratky, Robert Penicka, Parakh M. Gupta, Ondrej Prochazka, Martin Saska

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于RVC-NMPC的非线性模型预测控制方法，通过高效计算和直接整合互斥速度约束，实现高频率的碰撞回避控制，适用于敏捷无人机飞行。

Comments 8 pages, 8 figures

Network Verified NTN Positioning for 6G A Standards Oriented Survey of Hybrid TN NTN Localization

面向6G标准的网络验证NTN定位：混合TN NTN定位综述

Donglin Wang, Zexing Fang, Qiuheng Zhou, Hans D. Schotten

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 该综述针对6G标准，梳理了无线定位从传统方案到混合TN NTN 3D网络可验证定位的演进，分析了3GPP标准、方法权衡等，为相关设计提供参考。

Comments 7 pages, 2 figures, IEEE CSCN 2026

WikiLoop: Jointly Learning to Build and Navigate Agent-Native Wikis with Downstream Feedback

WikiLoop：基于下游反馈联合学习构建与智能体原生Wiki导航

Haoliang Ming, Feifei Li, Wenhui Que

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 WikiLoop是反馈耦合框架，以Qwen3.5-9B为主干，联合学习构建与导航智能体原生Wiki，在AuthTrace等数据集上提升答案正确性，整合两种角色能力且无需特定数据集训练。

Comments 13 pages, 2 figures, 12 tables. Includes supplementary material