机器人 / 具身智能

Functional Cache Grafting: Robust and Rapid Code-Policy Synthesis for Embodied Agents

功能缓存嫁接：具身智能体的鲁棒且快速代码策略合成

Saehun Chun, Wonje Choi, Sera Choi, Sanghyun Ahn, Honguk Woo

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出FCGraft框架，通过维护函数级验证代码骨架及其键值缓存，对新任务进行缓存嫁接（拼接和修补），减少预填充计算并复用验证结构，实现更鲁棒和快速的策略合成。

Comments Accepted at ICML 2026

SG-CoT: An Ambiguity-Aware Robotic Planning Framework using Scene Graph Representations

SG-CoT：一种基于场景图表示的模糊性感知机器人规划框架

Akshat Rana, Peeyush Agarwal, K. P. S. Rana, Amarjit Malhotra

机构 * Netaji Subhas University of Technology（纳塔贾·萨哈大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SG-CoT通过构建场景图并利用LLM迭代查询以检测和澄清模糊性，提升机器人规划在模糊环境中的可靠性，实验表明其在单机和多机环境中均优于现有方法。

Comments This work has been submitted to the journal Autonomous Robots for possible publication

A Methodology for Designing Knowledge-Driven Missions for Robots

为机器人设计知识驱动任务的方法论

Guillermo GP-Lenza, Carmen DR. Pita-Romero, Miguel Fernandez-Cortizas, Pascual Campoy

机构 * Computer Vision and Aerial Robotics group (CVAR), Centre for Automation and Robotics (CAR) Universidad Politécnica de Madrid (UPM), Madrid, Spain（计算机视觉与空中机器人小组（CVAR）、自动化与机器人中心（CAR）马德里理工大学（UPM）、马德里，西班牙） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出了一种基于知识图谱的机器人任务设计方法论，通过在ROS 2系统中实现，提升自主任务的效率和智能性。

Journal ref 2024 7th Iberian Robotics Conference (ROBOT)

Enhanced Seam Segmentation for Automated Welding Robot in Construction Through Transfer Learning: Addressing Limitations of Bilateral Segmentation Network

通过迁移学习增强建筑自动化焊接机器人的焊缝分割：解决双边分割网络的局限性

Keonvin Park, Yong Ann Voeurn, Hyeokjun Kweon, Doyun Lee

机构 * Interdisciplinary Program in Artificial Intelligence, Seoul National University（首尔国立大学人工智能跨学科项目） ； Department of Civil Engineering and Construction, Georgia Southern University（佐治亚南方大学土木工程与建筑系） ； The Graduate School of Advanced Imaging Science, Multimedia & Film, Chung-Ang University（中央大学先进影像科学、多媒体与电影研究生院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 研究针对建筑自动化焊接中焊缝分割难题，提出通过迁移学习和混合损失增强BiSeNetV2的框架，提升反射鲁棒性。实验表明其联合交并比等指标优异，能恢复多数失败案例，对轻量级实时分割架构有效，为机器人焊接提供实用感知方案。

SpectraDINO: Modality-Conditioned Adaptation of RGB Vision Foundation Models Across Infrared Bands

SpectraDINO：跨红外波段的RGB视觉基础模型的模态条件适配

Yagiz Nalcakan, Hyeongjin Ju, Incheol Park, Sanghyeop Yeo, Youngwan Jin, Shiho Kim

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SpectraDINO是适配RGB视觉基础模型的跨红外波段统一骨干网络，通过分阶段蒸馏与微调技术，在7个检测和分割基准上性能优于或媲美特定模态方法。

Comments Updated with the revised model results

NeoRacer: An Open, Standardized 1:12 Scale Autonomous Race Car for Benchmarking and Education

NeoRacer：用于基准测试与教育的开源标准化1:12比例自主赛车

Koneshka Bandyopadhyay, Ansh Mehta, Bassel El Mabsout, Renato Mancuso

机构 * neobotics（尼奥机器人） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究推出开源标准化1:12比例自主赛车NeoRacer，兼具高算力与低成本，可作为自主赛车算法的基准测试平台，还可用于相关教育场景，已通过试点部署验证可行性。

WHTMix: Efficient Stereo Depth Estimation via Walsh-Hadamard Token Mixing

WHTMix：通过沃尔什-哈达玛令牌混合实现高效立体深度估计

Prathyush Sajith, Emadeldeen Hamdan, Ahmet Enis Cetin

机构 * University of Illinois at Chicago（伊利诺伊大学芝加哥分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对立体深度估计在高分辨率和低延迟要求下的问题，提出用沃尔什-哈达玛令牌混合器替代立体变压器的联合自注意力阶段，并引入混合对数视差损失函数，实现减少计算量、延迟及降低远距离物体误差。

Invariant Kalman filtering for extended pose estimation in multi-IMU articulated rigid-body systems

多IMU铰接刚体系统中扩展位姿估计的不变卡尔曼滤波

Sven Goffin, Cédric Schwartz, Silvère Bonnabel, Olivier Brüls, Pierre Sacré

机构 * University of Liège（列日大学） ； Mines Paris – PSL（巴黎高科矿业学院 – 巴黎文理研究大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对多IMU铰接刚体系统的扩展位姿估计，提出相对L-扩展位姿的李群表示，将关节约束以不变形式融入迭代不变扩展卡尔曼滤波，实现快速收敛和低误差。

Learning Controlled Stochastic Differential Equations

学习受控随机微分方程

Luc Brogat-Motte, Riccardo Bonalli, Alessandro Rudi

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 针对多维非线性受控随机微分方程，提出核方法拟合漂移与扩散项，证明有限样本误差界并通过数值实验验证，提供开源Python实现。

Instability-induced bistable shape-morphing kirigami structures

不稳定性诱导的双稳态形状变形剪纸结构

Xiaoyuan Ying, Marcelo A. Dias

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 该研究提出逆向设计框架，通过几何失配与不稳定性实现各向异性双稳态剪纸结构的可编程形状变形，经模拟和实验验证，可集成于多种驱动系统，拓展工程应用