机器人 / 具身智能

SymmGrid: Super-Scaling On-Robot Learning with Parallelized Symmetries and Egocentric-Exocentric Visual Perception

SymmGrid：基于并行对称性与自我-外部视觉感知的超规模机器人上学习框架

Gabe Everett, Brice Gunter, Ryan Vander Stelt, Cleiver Ruiz-Martinez, Blake Hull, Juan Rojas

机构 * Lipscomb University（利普斯科姆大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 SymmGrid是一种并行对称性轨迹级增强框架，通过自我-外部视觉感知加速机器人上学习，在真实机器人操作任务上实现训练速度、成功率及nAUC比率提升，最快收敛时间低至10.9分钟。

Comments 9 pages, 7 figures, 1 table

CheckVLA: Execution-Time Verification with Action-Conditioned World Model for Long-Horizon Mobile Manipulation

CheckVLA：面向长 horizon 移动操作的基于动作条件世界模型的执行时验证

Yushan Liu, Peibo Sun, Xintao Chao, Zhenyang Yang, Yifan Xie, Lingfeng Zhang, Shoujie Li, Chenyu Tang, Fang Chen, Xiao-Ping Zhang, Wenbo Ding

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 CheckVLA 是基于动作条件世界模型的长 horizon 移动操作执行时验证方法，在 RoboCasa365 上其平均成功率比定期重规划提升 8.5 个百分点，且及时召回率显著优于仅观测及动作打乱的对照方法。

Practice Makes Policies: Bootstrapping and Consolidating Robotic Capabilities from Zero Human Demonstrations

熟能生巧：从零人类演示中引导与整合机器人能力

Jialiang Li, Yuhan Wang, Haojun Li, Gaojing Zhang, Yangtian Ye, Qipeng Liu, Haotian Liang, Wenzhao Lian

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；embodied agent(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出HERO自改进层级具身智能体，通过整合启发式推理等技术，实现机器人从零人类演示自主演进操作能力，减少数据收集人工干预并提升多样化任务操作稳健性。

RLMM-Flow: A Flow-based Mobile Manipulation Framework with Latent-Space Reinforcement Learning

RLMM-Flow：一种基于流的隐空间强化学习移动操作框架

Shuhang Wang, Ziming Li, Hui Cheng

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出RLMM-Flow框架，结合流策略预训练与隐空间强化学习，在移动操作基准上提升任务成功率等指标，同时保留流的快速推理能力。

MoMo: Dial Motion Mode in Robot Manipulation with Spatiotemporal Action Tokenization

MoMo：机器人操作中基于时空动作标记化的拨号运动模式

Yuhan Hu, Hugues Thomas, Peide Huang, Mouli Sivapurapu, Benoit Landry, Arto Kivila

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 MoMo是两阶段模仿学习框架，可学习跨任务复用的运动模式，能生成不同模式的操作行为并迁移未见过的模式，保持任务成功率，实现组合泛化。

TiPToP: A Modular Open-Vocabulary Robot Manipulation System That Plans

TiPToP：一种用于机器人操作的模块化开放式词汇规划系统

William Shen, Nishanth Kumar, Sahit Chintalapudi, Ryan Lindeborg, Jie Wang, Christopher Watson, Edward Hu, Jing Cao, Dinesh Jayaraman, Leslie Pack Kaelbling, Tomás Lozano-Pérez

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 TiPToP是一种模块化开放式词汇规划系统，结合预训练视觉模型与任务规划器，通过自然语言指令和RGB图像直接解决多步骤操作任务，实现实时高效的操作规划。

Comments Project website: https://tiptop-robot.github.io

Manipulation of Elasto-Flexible Cables with Single or Multiple UAVs

Chiara Gabellieri, Lars Teeuwen, Yaolei Shen, Antonio Franchi

机构 * Robotics and Mechatronics Department, Electrical Engineering, Mathematics, and Computer Science (EEMCS) Faculty, University of Twente（代尔夫特理工大学机器人与机电学系） ； Department of Computer, Control and Management Engineering, Sapienza University of Rome（罗马萨皮恩扎大学计算机、控制与管理工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

Journal ref 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

The Reliability of LLMs for Medical Diagnosis: An Examination of Consistency, Manipulation, and Contextual Awareness

大语言模型在医疗诊断中的可靠性：一致性、可操纵性与情境感知能力的检验

Krishna Subedi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究检验Google Gemini 2.0 Flash与OpenAI ChatGPT-4o的医疗诊断可靠性，发现二者虽一致性达100%，但易受无关信息操纵，且情境响应存在差异，提示其医疗应用需临床监督与结构化保障。

Coherent electric field manipulation of nuclear spin qudit

核自旋量子位的相干电场操控

Sumin Lim, Mikhail V. Vaganov, Niccolo Fontana, Junjie Liu, Arzhang Ardavan

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 该研究以高极化率氧化物ZnO为基质，通过超精细耦合电子自旋放大电场调制，实现了Mn²⁺掺杂ZnO中I=5/2核自旋量子位的高效相干操控，为可扩展量子技术提供了新的材料设计思路。

Comments 15 pages, 3 figures

Agentic Relationship Harm: Benchmarking and Gating Relational Manipulation in AI Agents

代理关系伤害：AI代理中关系操纵的基准测试与门控

Pei-Sze Tan, Tasuku Igarashi, Isao Echizen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 针对AI代理可能造成的关系操纵风险，提出了一个110提示的基准测试、关系特定标注框架和轻量级后生成策略门控，以评估和缓解代理关系伤害。

Comments 13 pages, 3 figures

Manipulation, Informed Trading, and Regulation in Leveraged Event-Linked Markets

操控、内幕信息与在杠杆事件关联市场中的监管

Maksym Nechepurenko

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 本文探讨杠杆预测市场合同引入后操控激励、内幕交易收益与监管框架的相互作用，提出操控分类框架和监管合成，分析杠杆对操控和内幕交易的影响，并提出14项监管建议。

Comments 10 pages, 0 figures, 3 tables. Major revision (series release r2.1.0): separates four conduct channels; removes uncalibrated numerical leverage thresholds; revises informed-trading, surveillance, and regulatory analysis. No new empirical run. Code: https://github.com/ForesightFlow/event-linked-perps

Impact-Robust Posture Optimization for Aerial Manipulation

针对空中操作的抗冲击姿态优化

Amr Afifi, Ahmad Gazar, Javier Alonso-Mora, Paolo Robuffo Giordano, Antonio Franchi

机构 * Robotics and Mechatronics Department, Electrical Engineering, Mathematics, and Computer Science (EEMCS) Faculty, University of Twente（代尔夫特理工大学机器人与机电系，电气工程、数学与计算机科学（EEMCS）系，特文特大学） ； Cognitive Robotics (CoR) Department, Delft University of Technology（认知机器人（CoR）系，代尔夫特理工大学） ； CNRS, Univ Rennes, Inria, IRISA（法国国家科学研究中心（CNRS）、里尔大学、法国国家信息与自动化研究所（Inria）、IRISA） ； Department of Computer, Control and Management Engineering, Sapienza University of Rome（计算机、控制与管理工程系，萨皮恩扎罗马大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本研究提出了一种基于min-max优化的抗冲击姿态优化方法，通过梯度基运动任务提升空中操作器在碰撞中的鲁棒性和安全性。

Journal ref 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2026)

Reeling It In: Flexible Needle Pick Up via Thread Manipulation for Autonomous Suturing

收线：通过线操作实现自主缝合的柔性缝针拾取

Emma Huang, Zih-Yun Chiu, Neelay Joglekar, Shanglei Liu, Michael C. Yip

机构 * University of California San Diego（加利福尼亚大学圣迭戈分校） ； Johns Hopkins University（约翰斯·霍普金斯大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； UC San Diego Health（加州大学圣迭戈分校健康中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出一种基于缝合线辅助的自主缝针拾取框架，通过线操作实现间接拾取，可应对缝针被遮挡或不可接近等场景，提升了自主缝合的鲁棒性。

Comments Accepted to IROS 2026

Nonlinear Predictive Control of the Continuum and Hybrid Dynamics of a Suspended Deformable Cable for Aerial Pick and Place

非线性预测控制用于悬吊可变形电缆的连续和混合动力学用于空中拾取与放置

Antonio Rapuano, Yaolei Shen, Federico Califano, Chiara Gabellieri, Antonio Franchi

机构 * Department of Computer, Control and Management Engineering, Sapienza University of Rome（计算机、控制与管理工程系，罗马萨皮恩扎大学） ； Robotics and Mechatronics Department, Electrical Engineering, Mathematics, and Computer Science (EEMCS) Faculty, University of Twente（机器人与机电系，电气工程、数学与计算机科学（EEMCS） faculty，特文特大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotics(comments,journal_ref)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种结合高保真模型和降阶模型的非线性预测控制框架，用于实现无人机携带悬吊柔性电缆的实时动态控制。

Comments Accepted to the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2026

Journal ref 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2026)

Task and Skill Planning: Hierarchical Robot Planning with Black-Box Skills

超越任务与运动规划：基于通用技能的分层机器人规划

Benned Hedegaard, Yichen Wei, Ziyi Yang, Ahmed Jaafar, Stefanie Tellex, George Konidaris, Naman Shah

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种基于通用技能的分层机器人规划框架，通过可组合交互原语整合运动规划与闭合回路控制器，实现在复杂长期任务中的高效执行。

Comments ICRA 2026

Breaking the Stealth-Potency Trade-off in Clean-Image Backdoors with Generative Trigger Optimization

利用生成式触发器优化打破干净图像后门的隐蔽性-有效性权衡

Binyan Xu, Fan Yang, Di Tang, Xilin Dai, Kehuan Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 该研究提出生成式干净图像后门框架GCB，利用条件InfoGAN优化触发器，仅需极小投毒示例即可实现攻击，CA下降不到1%，适配多类数据集、架构与任务，且能抵御多数后门防御。

Comments 19 pages, 22 figures, 15 tables. To appear in AAAI '26 (Oral). This paper extends the AAAI-2026 version by including the Appendix

What Does It Take to Detect an AI Agent? Minimal Feature Sets for Behavioral Detection under Browser Automation

检测AI智能体需要什么？浏览器自动化下行为检测的最小特征集

Vishisht Choudhary, Lukas Schmidt, Anne Zoë Kenntner, Feras Skhab, Michel Osswald, Jens Ernstberger

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； Kontext 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究提出三类检测框架区分人类、机器人与AI智能体，发现最小特征集可实现AI智能体的稳健检测，且基于浏览器自动化的缺失特征构建判别信号，抗规避能力优异。

Comments 17 pages (11 main + appendices), 7 figures. Accepted at the North East AI Agents Day 2026 workshop, Jane Street, New York City. Workshop: https://ne-agents-day.github.io/

TraceCoder: Explainable and Auditable Code Generation with Position-Key Snippet Versioning

TraceCoder：基于位置键代码片段版本控制的可解释可审计代码生成

Rwaida Alssadi, Muntaser Syed, Balaji Kasula, Lamine Deen, Majed Alotaibi, Mohammed Alghamdi, Tyler Ton, Ali Alqarni, Marius Silaghi

机构 * Florida Institute of Technology（佛罗里达理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 TraceCoder通过三种机制实现可解释可审计代码生成，在30项算法编程任务上Mean Chg%达30%，使自动代码生成的内部叙事可审计复现，保障生产部署的信任与问责。

Comments Submitted Version (version submitted on May deadline to AGENTICS 2026). Version of Record to appear in AGENTICS proceedings

Explicit Layer Modeling for Video Object Insertion and Layer Decomposition

用于视频对象插入和层分解的显式层建模

Kyujin Han, Seungjoo Shin, Sunghyun Cho

机构 * POSTECH（浦项科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对视频编辑系统缺乏显式分层表示的问题，提出TriLayer数据集及DBL-Diffusion框架，用于视频对象插入和层分解任务，显著提升了插入保真度和分解质量。

Linguistic Firewall: Geometry as Defense in Multi-Agent Systems Routing

语言防火墙：多智能体系统路由中的几何防御

Dvir Alsheich, Adar Peleg, Ben Hagag, Rom Himelstein, Amit Levi, Avi Mendelson

机构 * Dvir Alsheich ； Adar Peleg ； Ben Hagag ； Rom Himelstein ； Amit Levi ； Avi Mendelson 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出ANTAP架构，通过主动能力测试替代间接代理，将性能蒸馏为语义空间中的行为算子，实现非文本代数投影路由，有效防御描述注入和嵌入攻击。

Comments 8 pages (9 more for appendix), 3 figures. Published at the Second Workshop on Agents in the Wild: Safety, Security, and Beyond (AIWILD) at ICML 2026

PACE: Phase-Aware Chunk Execution for Robot Policies with Action Chunking

PACE: 面向动作分块策略的相位感知分块执行方法

Junnan Nie, Jiayi Li, Jiachen Zhang, Junyi Lao, Chenghao Liu, Tianle Zhang, Liang Lin, Songfang Huang

机构 * Peking University（北京大学） ； JD Explore Academy（京东探索研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出PACE方法，通过在线预测动作分块中的低速过渡点作为重规划边界，自适应选择执行步长，无需重新训练即可提升机器人策略成功率。

Comments 21 pages, 7 figures, 6 tables. Preprint

Do LLMs Know What They Know? Measuring Metacognitive Efficiency with Signal Detection Theory

大语言模型知道它们知道什么吗？基于信号检测理论测量元认知效率

Jon-Paul Cacioli

机构 * Independent Researcher（独立研究员） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文基于信号检测理论中的元认知敏感性，提出新的评估框架，发现不同模型的元认知效率差异显著，且受领域影响，温度调整影响置信度策略而非元认知能力，证明AUROC_2和M-ratio指标回答不同评估问题。

Comments 12 pages, 4 figures, 3 tables. v3 corrects a differential length bias in the automated correctness scorer, validated against 1,830 human adjudications; all analyses recomputed. The inverse accuracy-efficiency coupling in v1/v2 does not survive relabelling; see the version note on page 1. Pre-registered. Code and annotations: github.com/synthiumjp/metacognition-audit

Very Strong Irreversibility of Quantum Entanglement

量子纠缠的极强不可逆性

Tulja Varun Kondra, Raphael Brinster, Hermann Kampermann, Dagmar Bruß, Nikolai Wyderka

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究证明量子纠缠的不可逆性在指数强逆层面依然存在，解决了Lami与Regula的猜想，还推导了非纠缠操作下指数强逆成本的半定规划下界，并构造了展现该特性的反对称态族。

Comments 6+16 pages

Self-similar rigid rotation in anisotropic squeezed Laguerre--Gaussian beams

各向异性压缩拉盖尔-高斯光束中的自相似刚性旋转

D. Aguirre-Olivas, G. Mellado-Villaseñor, B. M. Rodriguez-Lara

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出具有古伊相位控制刚性旋转的各向异性压缩拉盖尔-高斯光束，经实验证实其自相似刚性旋转特性，该光束可作为结构化光平台，有望应用于轴向定位等领域。

Comments 21 pages, 6 figures

Scanning Gate Microscopy Modulation of Supercurrent in Graphene Josephson Junctions

石墨烯约瑟夫森结中超导电流的扫描门显微镜调制

Ivan Villani, Samuele Fracassi, Niccolò Traverso Ziani, Maura Sassetti, Matteo Carrega, Vaidotas Miseikis, Camilla Coletti, Fabio Beltram, Kenji Watanabe, Takashi Taniguchi, Sergio Pezzini, Stefan Heun

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究采用扫描门显微镜探究hBN封装的铌接触石墨烯约瑟夫森结的超导电流调制，实验与数值模拟吻合，为超导现象局域操控奠定基础。

Comments 25 pages, 9 figures

In situ estimation of local acoustic pressure amplitude by force balancing with a ferrofluid droplet probe

通过铁磁流体液滴探针的力平衡原位估计局部声压振幅

Seiya Usui, Yoshiaki Uchida, Akira Nagakubo, Norikazu Nishiyama

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 提出一种力平衡方法，利用被困铁磁流体液滴作为探针，通过调节外部磁场梯度平衡声辐射力，从而原位估计微尺度声场中的局部峰值声压振幅。

Comments 4 pages, 4 figures. Accepted for publication in Applied Physics Letters (APL26-AR-05140R). Author Accepted Manuscript. Supplementary Material in anc/SI.pdf

CuTe Layout Representation and Algebra

CuTe 布局表示与代数

Cris Cecka

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 CuTe 提供了一种新的数学规范用于表示和操作张量，通过分层布局表示和丰富的布局运算代数，提升张量处理的效率与准确性。

Angular momentum flux of twisted light in paraxial and nonparaxial regimes

近轴与非近轴区域的扭力光吸收

N. A. Vlasov, N. V. Filina, S. S. Baturin

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过理论框架分析扭曲光的角动量传输，揭示非近轴区域中物体尺寸与吸收角动量的阶梯依赖关系，为可控角动量传输和尺寸敏感探测提供新思路。

Comments 14 pages 7 figures

Two-dimensional Dual-Switchable Ferroelectric Altermagnets: Altering Electrons and Magnons

ShuaiYu Wang, Wei-Wei Wang, Jiaxuan Fan, Xiaodong Zhou, Xiao-Ping Li, Lei Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

Comments 7 pages, 4 figures

Journal ref Nano Lett. (2025) 25 (40): 14618-14624

Intermediate Excited State Relaxation Dynamics of Boron Vacancy Spin Defects in Hexagonal Boron Nitride

六方氮化硼中硼空位自旋缺陷的中间激发态弛豫动力学

Paul Konrad, Mehran Kianinia, Lesley Spencer, Andreas Sperlich, Lukas Hein, Selin Steinicke, Igor Aharonovich, Vladimir Dyakonov

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究针对六方氮化硼硼空位自旋缺陷的中间态弛豫问题，通过实验测量与模拟优化脉冲序列，提升了自旋操控效率，优化了基于硼空位的量子传感器灵敏度。

Comments 29 pages, 13 figures

Journal ref Sci. Adv. 12, eaea0109 (2026)