Egocentric Station Holding of Robotic Fish in Unknown Turbulent Background Flow
未知湍流背景流中机器鱼的自我中心驻位
机构 * School of Information Science and Technology, ShanghaiTech University（上海科技大学信息科学与技术学院） ； State Key Laboratory for Turbulence and Complex Systems, Department of Advanced Manufacturing and Robotics, College of Engineering, Peking University（北京大学工程科学学院先进制造与机器人系湍流与复杂系统国家重点实验室） ； Laboratory of Cognitive and Decision Intelligence for Complex System, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所复杂系统认知与决策智能实验室）
专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 研究机器鱼在未知湍流背景流中的自我中心驻位问题，提出SWiFT框架，集成实验装置、CFD模拟器及转移管道，通过强化学习探索驻位策略，相比现有方法有显著改进，验证了仅靠自我中心反馈可驻位，推动机器鱼控制发展。
Comments 20 pages, 18 figures
