机器人 / 具身智能

When Does Legacy Data Start to Help? Emergent Transfer in Cross-Configuration Robot Learning

遗留数据何时开始发挥作用？跨配置机器人学习中的涌现转移

Tao Wang, Hudson Hou, Yingdong Hu, Yufeng Liu, Qinghai Li, Yingjie Jiang, Yingzhi Wang, Cheng Ma, Richard Wang, Yang Gao

专题命中 机器人学习 ：robot learning(title)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究跨配置机器人学习中遗留数据何时有益，发现存在类似顿悟的三阶段转变，即低能力时遗留数据无效，超阈值后收益剧增，高能力时收益递减，基于梯度对齐等给出理论解释和阶段感知规则并验证。

Nautilus: From One Prompt to Plug-and-Play Robot Learning

Nautilus：从一个提示到即插即用的机器人学习

Yufeng Jin, Jianfei Guo, Xiaogang Jia, Yu Deng, Zechu Li, Han Liu, Weiran Liao, Vignesh Prasad, Mathias Franzius, Gerhard Neumann, Georgia Chalvatzaki

机构 * TU Darmstadt（图宾根大学） ； KIT（卡尔斯鲁厄理工学院） ； FZI（弗劳恩霍夫研究所） ； Robotics Institute Germany（德国机器人研究所） ； Honda Research Institute Europe（本田欧洲研究院） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Nautilus通过单个提示生成可复现、评估、微调和部署的机器人学习工作流程，提供即插即用的代理技能集和统一接口，减少跨家族验证的工程负担。

P3: Probabilistic Policy Propagation for Stable VAE-Based Robot Learning

P3：基于稳定变分自编码器的机器人学习的概率策略传播

Liyun Yan, Jianming Ma, Yang Zhang, Shengcheng Fu, Zhanxiang Cao, Keqi Zhu, Yizhi Chen, Yue Gao

专题命中 机器人学习 ：robot learning(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究基于变分自编码器的机器人学习中随机潜变量与近端策略优化不匹配问题，提出P³框架，它结合概率方法与采样校准，实验表明可提高数据效率、减少收敛步数，为人形跑酷任务的基于变分自编码器的PPO奠定基础。