机器人 / 具身智能

IMPRINT: Image-Conditioned Query Enrichment for Long-Tail Object Goal Navigation

IMPRINT：用于长尾目标导航的图像条件查询增强

Jelin Raphael Akkara, Filippo Ziliotto, Luciano Serafini, Lamberto Ballan, Tommaso Campari

机构 * University of Padova（帕多瓦大学） ； Fondazione Bruno Kessler (FBK)（布鲁诺·凯斯勒基金会） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对具身人工智能中ObjectNav依赖纯文本查询可靠性低的问题，提出IMPRINT框架，用网络图像丰富文本查询改善定位，无需训练导航策略。通过新基准HSSD-rare评估，显示图像条件查询可提升导航增益，还指出下游检测质量是关键瓶颈。

Comments Accepted at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). Project page: https://github.com/JelinR/IMPRINT

Cooperative Multi-UAV Navigation in Complex Environments via Systematic Multi-Agent Deep Reinforcement Learning

通过系统多智能体深度强化学习实现复杂环境下的多无人机协同导航

Yu Su, Nabil Aouf

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对复杂环境下多无人机协同导航面临的问题，提出多智能体深度强化学习框架，通过协同探索等方法解决，含感知、示范缓冲区和课程调度机制，能抽象特征实现跨场景转移，经仿真验证有良好性能。

Comments 13 pages, 7 figures

Room-Mediated Co-occurrence for Zero-Shot Object-Centric Semantic Navigation via Frontier Scoring

通过前沿评分实现基于零样本目标中心语义导航的房间介导共现

Adam Scicluna, Gavin Paul, Alen Alempijevic

机构 * Robotics Institute, Faculty of Engineering and Information Technology, University of Technology Sydney (UTS)（悉尼科技大学工程与信息技术学院机器人研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究零样本目标中心语义导航，提出通过房间词汇表介导对象关系的无需训练的管道，利用CLIP-derived的RPV计算共现，经洪水填充传播投影到值图排序前沿，相比基线提升了SR和SPL，保留可解释性与灵活性。

Comments 8 pages. Accepted to IROS 2026

DSCD-Nav: Dual-Stance Cooperative Debate for Object Navigation

DSCD-Nav: 双视角协作辩论用于物体导航

Weitao An, Qi Liu, Chenghao Xu, Jiayi Chai, Xu Yang, Kun Wei, Cheng Deng

机构 * School of Electronic Engineering, Xidian University, Xi' an 710071, China.（西安电子科技大学电子工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DSCD-Nav通过双视角协作辩论机制提升机器人在部分可观测环境中的导航可靠性与效率。

Progressive Replacement Sequence Planning for Laser-Enhanced BeiDou Navigation Constellations

激光增强北斗导航星座的渐进式替换序列规划

Huan Yan, Juan A. Fraire, Ziqi Yang, Kanglian Zhao, Wenfeng Li, Jinjun Zheng, Ziyu Wang, Changgang Zheng

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 研究北斗卫星系统早期卫星接近寿命末期，用激光卫星替换微波卫星的序列规划问题，通过建立整数线性规划模型和优先级感知搜索启发式算法，实现更优混合网络演变，为北斗替换规划提供决策支持和工程指导。

Comments 18 pages, 13 figures

HOME: Robust Hough-space Matching Method for Structured and Textureless Videos

HOME：用于结构化和无纹理视频的鲁棒霍夫空间匹配方法

Masaki Satoh

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 针对机器人定位中基于点的特征在结构化或无纹理环境中失效的问题，提出HOME框架，将图像转换到霍夫空间，通过一维点匹配实现高效线匹配，经单应性估计验证，其匹配精度高、速度快，扩展到3D姿态估计前景广阔。

Comments 7 pages, 5 figures

RoboHarness: Memory-Driven Orchestration of Heterogeneous Robot Policies for Long-Horizon Planning

RoboHarness：用于长期规划的异构机器人策略的内存驱动编排

Jinbang Huang, Yuanzhao Hu, Zhiyuan Li, Ran Qi, Yixin Xiao, Zhanguang Zhang, Mark Coates, Tongtong Cao, Yingxue Zhang

机构 * Huawei Noah’s Ark Lab（华为诺亚方舟实验室） ； University of British Columbia（英属哥伦比亚大学） ； University of Toronto（多伦多大学） ； McGill University（麦吉尔大学） ； Labs（2012实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对长期机器人任务需多种能力、异构策略编排难的问题，提出RoboHarness框架，通过多模态执行内存等表征策略能力边界，经内存桥接稳定策略交接，实验验证其在长期规划和分布外鲁棒性上有显著提升。

Comments 21 pages, 8 figures

Generative Distributionally Robust Optimization

生成式分布鲁棒优化

Ziwei Zhang, Jonathan Yu-Meng Li, Zhihao Jin

机构 * Telfer School of Management, University of Ottawa（渥太华大学泰尔弗管理学院） ； Department of Electrical and Computer Engineering, Western University（西安大略大学电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 研究提出生成式分布鲁棒优化（GDRO）框架，接受可采样条件生成器为名义模型，通过采样器-辛科恩配对限制最坏情况法则，可直接有限样本近似和可微实现，相比名义决策降低了罕见上下文库存遗憾和SocialGAN导航碰撞。

Learning from Local Walks on Dynamic Graphs with Bandit Feedback

从具有强盗反馈的动态图上的局部游走中学习

Sourav Chakraborty, Amit Kiran Rege, Claire Monteleoni, Lijun Chen

机构 * Department of Computer Science, University of Colorado, Boulder（科罗拉多大学博尔德分校计算机科学系） ； INRIA, Paris（法国国家信息与自动化研究所巴黎分部） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 研究动态图上随机多臂强盗问题，基于滑动窗口混合识别结构条件，分析局部探索然后提交算法，建立次线性期望遗憾，还包括奖励感知策略及相关定理。

Short-Term-to-Long-Term Memory Transfer for Knowledge Graphs under Partial Observability

知识图谱下的短期到长期记忆转移：在部分可观测性下的短期到长期记忆转移

Taewoon Kim, Vincent François-Lavet, Michael Cochez

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文研究了在部分可观测性下知识图谱中的短期到长期记忆转移问题，提出了一种基于神经符号价值决策的方法，通过在长期插入前决定保留或丢弃观察到的三元组，从而提升记忆效率，并在RoomKG基准测试中优于符号和神经基线方法。

Hybrid Artificial Potential Fields and Spatio-Temporal Transformers for Real-Time AUV Path Planning

用于实时 AUV 路径规划的混合人工势场与时空变压器

Khadija Rais, Abdelmadjid Benmachiche, Imene Soualmia

机构 * Echahid Cheikh Larbi Tebessi University（艾哈西德·谢赫·拉尔比·泰贝西大学） ； Chadli Bendjedid University（查德利·本杰迪德大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究 AUV 在复杂水下环境的路径规划，比较 13 种算法，提出混合人工势场与时空变压器的方法。该方法性能平衡，平均路径短、碰撞率低、计算高效，优于其他算法，为实时 AUV 导航提供强大解决方案。

When Shortest Isn't Safest: A Design Science Approach to Senior-Friendly Pedestrian Routing

当最短路径并非最安全路径时：一种面向老年人友好型行人路线规划的设计科学方法

Erdi Ünal, Daniel Eisenhardt, Christian Meske, Seyed Nima Afzali, Aysegül Dogangün

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究针对行人导航系统忽视老年人出行障碍等问题，通过设计科学方法开发老年人友好型行人路线规划制品，经访谈得出设计要求和原则并实例化，实地研究表明该制品生成的路线更受青睐，综合见解给出完善原则，为从业者提供指导。

Journal ref Design for Better Futures: Beyond the Science of the Artificial. Completed Research, LNCS 16605 (2026) 406-424

From Idea to Classroom in Days: Using "Vibe Coding" to Create a Programming Process Visualizer from IDE Activity Logs

数天内从想法到课堂：利用“氛围编码”从IDE活动日志创建编程过程可视化工具

Heidi Taveter, Marina Lepp

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 利用人工智能辅助的“氛围编码”，快速开发并在课堂部署Thonny日志可视化工具，可分析Python IDE日志，生成学生编程过程视图，支持教师决策，经评估和试点收集反馈后进行了可用性改进。

Comments 9 pages, 6 figures. Accepted for presentation at the 2026 IEEE Frontiers in Education Conference (FIE 2026)

Forecasting Ionospheric Irregularities on GNSS Lines of Sight Using Dynamic Graphs with Ephemeris Conditioning

利用动态图与轨道数据条件化预测GNSS视线上电离层不规则性

Mert Can Turkmen, Eng Leong Tan, Yee Hui Lee

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出利用动态图和轨道数据条件化预测GNSS视线上电离层不规则性，通过构建动态图结构提升预测精度，实验结果显示模型在BSS和PR-AUC指标上均优于传统方法。

Comments 17 pages, 8 figures, submitted to IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing

CodeNib: A Multi-View Data System for Serving Repository Context to Coding Agents

CodeNib：一种用于向编码代理提供仓库上下文的多视图数据系统

Zhongming Yu, Hengjia Yu, Boqin Yuan, Shuting Zhao, Yizhao Chen, Aryan Dokania, Mihir Jagtap, Jiayu Chang, Yitong Ma, Yash Jayswal, Wentao Ni, Hejia Zhang, Zhaoling Chen, Gangda Deng, Jishen Zhao

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究编码代理从仓库获取上下文的问题，提出CodeNib构建多视图数据系统，可重用视图并映射到源范围，通过运行时提供多种服务，实验表明其在更新速度、延迟等方面有优势，支持多视图仓库上下文服务。

Wide-Area GNSS Interference Monitoring with CYGNSS GNSS-R Delay-Doppler Noise Floor Observations

广域GNSS干扰监测与CYGNSS GNSS-R延迟-多普勒噪声底板观测

Ji-Hyeon Shin, Pyo-Woong Son

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出基于CYGNSS GNSS-R延迟-多普勒噪声底板观测的广域GNSS干扰监测方法，通过采用最大值统计替代均值统计，提高对干扰信号的检测能力，实验结果表明该方法在不同干扰环境下具有更高的检测率。