机器人 / 具身智能

Offline Vision-Language Navigation with Geometric Goal Localization for Outdoor Environments

用于户外环境的基于几何目标定位的离线视觉语言导航

Ali Salmasi, Xianjia Yu, Tomi Westerlund

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对户外环境下的离线视觉语言导航，通过对17个可边缘部署的SLM与4个在线API进行基准测试，提出轻量级混合语义几何目标定位框架并集成到Edge-BehAV中，提升了性能，降低目标距离误差，实现无网络连接下的有效导航。

ACME: A Multi-Cultural, Multi-Embodiment Social-Navigation Dataset

ACME：一个多文化、多实体的社会导航数据集

Shashank Rao Marpally, Allan Wang, Atharva Ghotavadekar, Renato Alexandre Ribeiro, Nhat Le, Pilar Bachiller-Burgos, Pranav Goyal, Subham Agrawal, Yasuhiro Nitta, Howard Ziyu Han, Daeun Song, Masaki Kuribayashi, Kohei Uehara, Xiyue Wang, Yangzhe Kong, Duc M. Nguyen, Amirreza Payandeh, Gerardo Pérez-González, Alejandro Torrejón-Harto, Jeeho Ahn, Tisha Jain, Andrew Stratton, Elvin Yang, Jorge de Heuvel, Nico Ostermann-Myrau, Sai Anudeep Sajja, Mithilya Raj, Daisuke Sato, Gaston Rouquette, Nikolas Martelaro, Maki Sugimoto, Hironobu Takagi, Chieko Asakawa, Maren Bennewitz, Aaron Steinfeld, Xuesu Xiao, Christoforos Mavrogiannis, Harold Soh

机构 * School of Computing, National University of Singapore（新加坡国立大学计算学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究针对现有社会导航数据集缺乏文化等多样性的问题，引入ACME数据集，通过多国多地多机器人实体大规模收集数据，提供多种数据便于学习与预测，经分析其能捕捉更具挑战场景及更广泛行人行为。

Comments 24 Pages, 19 Figures, Submitted to IJRR on June 29th 2026

VTM-Nav: Harnessing Cross-Episode Experience for Object-Goal Navigation with Hierarchical Visual-Topological Memory

VTM-Nav：用于跨情节对象目标导航的分层视觉拓扑记忆

Xiaoran Xu, Yupeng Wu, Tianyu Xue, Yifan Xu, Xuanran Dong, Xiaoshan Yang, Changsheng Xu

机构 * MAIS, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室） ； School of Advanced Interdisciplinary Sciences, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学交叉科学学院） ； Tsinghua University（清华大学） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 研究跨情节对象目标导航问题，提出无训练的VLM导航框架\method，其带有分层视觉拓扑记忆，通过粗到细匹配检索经验，在三个基准测试中性能最佳，证明跨数据集结构化视觉拓扑经验复用有效且鲁棒。

OpenNavMap: Multi-Session Appearance-Based Topometric Mapping for Scalable Visual Navigation

OpenNavMap: 无需结构的拓扑制图通过大规模协作定位

Jianhao Jiao, Changkun Liu, Jingwen Yu, Boyi Liu, Qianyi Zhang, Yue Wang, Dimitrios Kanoulas

机构 * Robot Perception and Learning Lab, Intelligent Robotics, Department of Computer Science, University College London（机器人感知与学习实验室，智能机器人，计算机科学系，伦敦大学学院） ； Department of Computer Science and Engineering, Hong Kong University of Science and Technology（计算机科学与工程系，香港科学与技术大学） ； Department of Electronic and Computer Engineering, Hong Kong University of Science and Technology（电子与计算机工程系，香港科学与技术大学） ； Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University（机器人与自动信息系统研究所，南开大学） ； College of control science and engineering, Zhejiang University（控制科学与工程学院，浙江大学） ； AI Centre, Department of Computer Science, University College London（人工智能中心，计算机科学系，伦敦大学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 OpenNavMap通过大规模协作定位实现无需结构的拓扑制图，利用3D几何模型进行按需重建，实现高精度的子图对齐和全局一致性。

Comments 21 pages, 20 figures, https://rpl-cs-ucl.github.io/OpenNavMap_page/

Stop to Decide: Latency-Aware Proprioceptive Navigation Primitives for Mapping-Free Quadruped Inspection

停止并决策：用于无地图四足机器人巡检的延迟感知本体导航原语

Hanting Suo, Haonan Yan, Liang Wang, Aiguo Song

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究计算能力受限的四足机器人导航延迟问题，提出基于逻辑剂量 - 反应模型的方法，探测器位于机载无地图无学习堆栈中，能在多种任务中良好表现，完成巡检路线，给出了如临界循环速率等部署规则。

Comments 29 pages, 10 figures, 8 tables. Hanting Suo and Haonan Yan contributed equally. Revised framing, presentation, and discussion; experimental results are unchanged

VisionPulse: A Virtual Reality System Enabling Accessible Discovery and Navigation for Blind and Low Vision Users

VisionPulse：一个为盲人和低视力用户实现无障碍发现与导航的虚拟现实系统

Samuel Martin, Pooyan Fazli, Hasti Seifi

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 研究针对盲人和低视力用户在VR中自由探索受限的问题，提出VisionPulse系统，让用户通过自然动作和多模态反馈探索虚拟环境，经实验验证该系统受用户青睐，为包容性VR设计提供了参考。

Comments accepted to ACM ASSETS 2026

Strategic Inference of Adversarial Navigation Objectives for Unmanned Underwater Vehicles

无人水下航行器对抗导航目标的策略推理

Ruimeng Hu, Xu Yang

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 研究无人水下航行器对抗导航目标推理，推导连续时间似然模型及相关估计器，分析费希尔信息敏感性，建立流场几何与目标可识别性联系，扩展框架到依赖扫描观测模型并进行数值实验验证。

Towards Capability-Aware Traversability Navigation for Unstructured Environments

面向非结构化环境的能力感知可通行性导航

Gianluca Capezzuto, Felipe Tommaselli, Matheus P. Angarola, Ricardo V. Godoy, Marcelo Becker

机构 * University of São Paulo（圣保罗大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 研究非结构化环境中可通行性估计，提出能力感知可通行性（CAT）框架，将物理限制嵌入空间特征空间，通过交互式标注和SPADE块改进可通行性预测，在多数据集上领先，实现实例感知避障。

Comments 8 pages, 7 figures. Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026). Project page: https://capability-aware-traversability.github.io/

Learning Spatiotemporal Decision Priors for Efficient Path Planning under Partial Observability

学习时空决策先验以实现部分可观测性下的高效路径规划

Yi Liu, Hongda Zhang, Leyao Zou, Chunlei Meng, Ziqing Zhou, Yuning Chen, Zhuo Zou, Lida Xu, Zhongxue Gan, Chun Ouyang

机构 * College of Intelligent Robotics and Advanced Manufacturing, Fudan University（智能机器人与先进制造学院，复旦大学） ； School of Information Science and Technology, Fudan University（信息科学与技术学院，复旦大学） ； Department of Information Technology, Old Dominion University（信息技术系，老 Dominion 大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究部分可观测性下的路径规划问题，提出ImiPath框架，从示范轨迹提炼时空决策先验，经局部时空观测表示和时空注意力策略网络转换为决策先验并纳入异构规划器，提升路径质量与搜索效率，验证了框架的适应性和实际部署潜力。

Exploring Unstructured Environments using Minimal Sensing on Cooperative Nano-Drones

利用合作微无人机的最小感知探索无结构环境

Pedro Arias-Perez, Alvika Gautam, Miguel Fernandez-Cortizas, David Perez-Saura, Srikanth Saripalli, Pascual Campoy

机构 * Computer Vision and Aerial Robotics Group at Universidad Politécnica de Madrid（马德里理工大学计算机视觉与空中机器人小组） ； Centre for Automation and Robotics C.A.R. (UPM-CSIC)（自动化与机器人中心（UPM-CSIC）） ； Department of Mechanical Engineering, Texas A&M University（机械工程系，德克萨斯A&M大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出ExploreBug算法，通过最小感知能力实现微无人机群在无结构环境中的高效探索与制图。

Comments Submitted to IEEE Robotics and Automation Letters

DB-VIO: Dual-Branch Visual Inertial Odometry with Enhanced Visual-Inertial Representation

DB-VIO：具有增强视觉惯性表示的双分支视觉惯性里程计

Ziyu Wan, Lin Zhao

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对视觉惯性里程计问题，提出DB-VIO双分支框架，通过融入深度线索、姿态先验和解耦姿态估计进行运动特定时间建模，实验表明该方法在自动驾驶和空中机器人基准测试中性能优异，提升了旋转和平移估计精度。

A Systematic Survey on Image Description Techniques for STEM Domains

关于STEM领域图像描述技术的系统综述

Marco Cardia, Letizia Angileri, Marina Buzzi, Giulio Galesi, Barbara Leporini

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 综述20项关于AI描述STEM视觉的研究，关注可及性和人机交互。分析目标视觉类型等多方面内容，指出从静态转向交互式多模态系统，同时存在事实不准确等挑战，最后概述人机交互关键研究方向。

Comments This is the Author's Original Manuscript of an article accepted for publication in International Journal of Human-Computer Interaction, published by Taylor and Francis. The Version of Record is available at DOI 10.1080/10447318.2026.2668031

Uncertainty-Aware Fusion for Resilient Distributed Radar Sensing

用于弹性分布式雷达传感的不确定性感知融合

Christian Eckrich, Maik Pfefferkorn, Rolf Findeisen, Abdelhak M. Zoubir, Vahid Jamali

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)

AI总结 研究移动智能体中FMCW雷达与静态雷达传感器融合以降目标状态估计不确定性问题，通过坐标变换等推导出CRLB，揭示更新率与量化保真度权衡，数值模拟表明选参数对降不确定性很关键。

Echoes of Star Stories: Integrating Indigenous narratives into modern stellar astrophysics

星际故事的回响：将本土叙事融入现代恒星天体物理学

Dionysios Gakis

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究探讨将澳大利亚原住民、普韦布洛人等不同本土社区的叙事融入现代恒星天体物理学，强调其与现代模型的关联，通过跨文化合作整合传统，以丰富教育、公众参与并激发科学假设，架起文化与科学的桥梁。

Comments 7 pages, accepted for publication in Proceedings of Oxford XIII / IAU Symposium 399

Transient Stability of Nonlinear Stochastic Dynamics: A Finite-Amplitude Logarithmic Measure Framework

传感器数据注入非线性随机飞行动力学中的暂态不稳定性边界

Surya Ratna Prakash D, Soumyendu Raha

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出基于对数范数的框架，用于分析非线性Ito随机微分方程的有限时间暂态稳定性，揭示均值与路径行为的区别，并展示数据约束动态中的稳定性与鲁棒性权衡。

Mapping g-factors and complex intervalley coupling in Si/SiGe by conveyor-mode shuttling

在Si/SiGe中通过传送模式穿梭映射g因子和复杂谷间耦合

Mats Volmer, Tom Struck, Arnau Sala, Jhih-Sian Tu, Stefan Trellenkamp, Davide Degli Esposti, Giordano Scappucci, Hendrik Bluhm, Łukasz Cywiński, Lars R. Schreiber

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过传送模式穿梭技术实现了Si/SiGe中量子点g因子和谷间耦合的高精度映射，为量子芯片研发提供关键数据。

Comments 21 pages, 10 Figures

Navigating the Last Mile: Evaluating Head- and Cane-Mounted Cameras for Egocentric Spatial Awareness

解决最后一公里问题：评估用于自我中心空间感知的头戴式和手杖式摄像头

Apurv Varshney, Lucas Nadolskis, Tobias Höllerer, Michael Beyeler

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究盲人行人“最后一公里”导航问题，通过混合方法，调查盲人使用者习惯并进行案例研究，用SLAM和NeRFs比较头戴与手杖式摄像头，发现核心权衡，为混合XR系统架构提供考量。