机器人 / 具身智能

Impedance Control of Ship-Borne Manipulators via Optimization-based Task-Space Inverse Dynamics

基于优化的任务空间逆动力学的舰载机械手阻抗控制

Lingxiao Meng, Bi-Ke Zhu, Xuheng Gao, Zhe Zhang, Jiankun Yang, Jiankun Wang, Haibo Lu, Max Q. -H. Meng

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对舰载机械手受波浪基座运动影响问题，提出基于扭矩水平优化控制框架，结合任务空间逆动力学和误差状态卡尔曼滤波器，经仿真与实验验证，有效降低跟踪误差，实现动态销孔插入，提升操作成功率并减少接触力。

Mag4D-SLAM Dataset: A Repeated-Traversal Multi-Modal 4D Geomagnetic Dataset for Localization and Mapping

Mag4D-SLAM数据集：用于定位和映射的重复遍历多模态4D地磁数据集

Bibhutibhusan Nayak, Hyoseok Ju, Giseop Kim

机构 * Department of Robotics and Mechatronics Engineering, DGIST（大邱庆北科学技术院机器人与机电工程系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出Mag4D-SLAM这一首个大规模室外地磁SLAM数据集，含多传感器同步测量与地面真值姿态。通过重复遍历实验分析磁场重复性等特性，支持偏航漂移缓解等研究，还能开启地磁传感补充其他模态及应对特殊情况的新研究。

Comments Accepted to IROS 2026. 8 pages, 8 figures. *Bibhutibhusan Nayak and Hyoseok Ju contributed equally to this work

PC2Model: ISPRS benchmark on 3D point cloud to model registration

PC2Model：ISPRS基准在点云到模型配准

Mehdi Maboudi, Said Harb, Jackson Ferrao, Kourosh Khoshelham, Yelda Turkan, Karam Mawas

机构 * 1 Institute of Geodesy 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出PC2Model基准，通过结合模拟点云与真实扫描数据，解决点云到模型配准中的稀疏性、噪声等问题，提升跨领域模型泛化能力。

Comments ISPRS Congress 2026, Toronto

Constraint-Driven Synthesis of Hyper Petri Nets

约束驱动的超Petri网合成

Maksym Figat, Alessandro Pinto

机构 * Warsaw University of Technology（华沙技术大学） ； NASA Jet Propulsion Laboratory（美国宇航局喷气推进实验室） ； California Institute of Technology（加州理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究用Petri网对受约束机器人系统行为建模与合成，提出超Petri网方法从布尔规范合成Petri网，明确可观测标识与执行语义，通过两个场景证明该方法，为系统设计提供结构化方式并提出新研究方向。

Comments 14 pages, 12 figures