机器人 / 具身智能

Force-Aware Residual DAgger via Trajectory Editing for Precision Insertion with Impedance Control

具备力感知的残差数据集聚合轨迹编辑用于阻抗控制的精确插入

Yiou Huang, Ning Ma, Weichu Zhao, Zinuo Liu, Jun Sun, Qiufeng Wang, Yaran Chen

机构 * Xi’an Jiaotong-Liverpool University（西交利物浦大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出TER-DAgger框架，通过优化轨迹编辑学习残差策略，减少协变量偏移，结合力感知的失败预判机制和阻抗控制框架，提升精确插入任务的成功率。

Comments 8 pages, 3 figures. Accepted to the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

Designed Vocalizations Dataset: Sound-Designed Human and Animal Voices for Non-human Voice Conversion

设计发声数据集：用于非人类语音转换的声音设计的人类和动物声音

Seolhee Lee, Minsu Kang, Yangsun Lee, Woosun Min, Choonghyeon Lee, Namhyun Cho

机构 * NC AI Co., Ltd, Republic of Korea（韩国NC AI公司） ； Sogang University, Republic of Korea（韩国成均馆大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)

AI总结 针对设计发声缺乏公开资源及研究不足的问题，构建设计发声数据集，通过整合多样原始发声源并处理生成变体，提供标准化测试集，报告基线基准结果，以支持语音转换相关评估与研究。

Comments Accepted at InterSpeech 2026

Human-Inspired Framework for Robotic Craniotomy: Integrating Multimodal Fusion and Adaptive Trajectory Adjustment

用于机器人开颅手术的受人类启发框架：集成多模态融合与自适应轨迹调整

Renzhen Le, Xiao Zhang, Di Wu, Yuanyu Wei, Jiachen Zhu, Zhenzhi Ying, Pengfei Zhang, Liming Shu

机构 * Dalian University of Technology（大连理工大学） ； The University of Tokyo（东京大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对机器人开颅手术问题，提出受人类启发的闭环框架，集成术前规划与术中执行。采用自适应双轮廓融合算法生成轨迹，利用多模态网络融合信号实现突破检测，通过原位投影策略调整轨迹，实验验证该框架能实现安全自主且高效闭环控制的开颅手术。

A Mixed Discrete Cosserat Rod Formulation

一种混合离散柯塞尔杆公式

Tianxiang Dai, Marco Herrmann, Jonas Breuling, Remco I. Leine, Simon R. Eugster

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 提出一种离散柯塞尔杆公式，将细长弹性杆表示为节点链，通过相对运动学评估应变度量，以柔顺形式表示本构行为。该公式源自混合彼得罗夫 - 伽辽金柯塞尔杆有限元公式，继承鲁棒性且无锁性，数值例子证实了方法的准确性、鲁棒性和收敛行为。