机器人 / 具身智能

RoboInter1.5: A Holistic Intermediate Representation Suite for Embodied World Modeling and Robotic Manipulation

RoboInter1.5：用于具身世界建模和机器人操作的整体中间表示套件

Ziqin Wang, Hao Li, Weijun Wang, Junhao Cai, Jia Zeng, Yilun Chen, Jiangmiao Pang, Si Liu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对现有机器人数据集问题，基于RoboInter1.0提出RoboInter1.5套件，含多种中间表示资源及相关任务，通过广泛评估证明其为中间表示提供统一时空框架，将其作为双向接口，规范动作空间并约束物理模拟器潜在展开。

Comments 28 pages. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2602.09973

ModPack: An Extensible Teleoperation Interface for Bimanual Mobile Manipulation

ModPack：一种用于双边移动操作的可扩展遥操作接口

Joshua Citron, Renee Zbizika, Zeyi Liu, Shuran Song

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对现有遥操作系统扩展性和适应性不足的问题，提出ModPack可扩展遥操作系统，以统一框架支持多样机器人形式和任务，通过背包集成多种功能，经实验验证其灵活性和可复用性，并开源软硬件设计。

Design, Control, and Motion Strategy for DELTA: Transformable Multilink Multirotor for Air-Ground Hybrid Locomotion and Manipulation

DELTA：可变形多连杆多旋翼飞行器的设计、控制与运动策略——用于空地混合运动与操作

Kazuki Sugihara, Moju Zhao, Takuzumi Nishio, Kei Okada, Masayuki Inaba

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出一种新型多连杆多旋翼机器人DELTA，通过在每个连杆上安装推进器并利用关节驱动，实现了地面滚动、空中飞行及多种环境下的操作能力，并设计了基于非线性优化的实时控制方法和考虑接触约束的运动策略。

Comments 20 pages, 31 figures

Journal ref IEEE Transactions on Robotics, vol. 42, pp. 2765-2785, 2026

V2F: Vision-Informed Grasp Force Prediction for Damage-Aware Robotic Handling of Date Fruits

V2F：用于枣果损伤感知机器人处理的视觉辅助抓握力预测

Shahd Shami, Obadah Wali, Eric Feron, Shinkyu Park

机构 * King Abdullah University of Science and Technology (KAUST)（阿卜杜拉国王科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对枣果处理难题，开发V2F框架，结合计算机视觉与物理信息残差神经网络，将视觉描述符和品种元数据映射来预测抓握力，平均验证性能\(R^2 \approx 0.7\)，实验表明可稳定操作枣果，实现更安全的机器人处理。

Comments Accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026

Towards Miniature Humanoid Tele-Loco-Manipulation Using Virtual Reality and Reinforcement Learning

利用虚拟现实和强化学习实现微型仿人机器人的远程定位操作

Nicolas Kosanovic, Jordan Dowdy, Jean Chagas Vaz

机构 * University of Louisville（路易斯维尔大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 研究针对微型仿人机器人缺乏类似全尺寸机器人控制堆栈的问题，利用虚拟现实和强化学习开发了控制堆栈，经实验验证能实现一定速度行走及远程定位操作，展现了微型仿人机器人远程定位操作的潜力。

Comments 8 pages, 6 figures. Accepted manuscript. Published in the 2025 IEEE-RAS 24th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), pp. 1233-1240

Journal ref 2025 IEEE-RAS 24th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), pp. 1233-1240 (2025)

Controllable localization and manipulation of optical hollow traps by means of optical-vortex diffraction

通过光学涡旋衍射实现光学空心陷阱的可控定位与操纵

O. V. Angelsky, A. Y. Bekshaev, C. Y. Zenkova, I. I. Mokhun, X. Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 研究通过光学涡旋衍射实现光学空心陷阱可控定位与操纵，基于入射LG光束模型，通过改变屏幕边缘位置控制衍射场中OV核心位置，可实现亚纳米精度运动，分析了相关影响因素及微物体捕获操纵的有利条件。

Comments 13 pages, 4 figures

LENS: LLM-guided Environment Simplification for Planning and Control in Clutter

LENS：用于杂乱环境中规划与控制的大语言模型引导的环境简化

Aileen Liao, Rachel Holladay, Dinesh Jayaraman, Michael Posa

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对现实世界多物体杂乱环境处理难题，提出LENS方法，通过大语言模型引导自动生成特定场景和任务的自适应更新抽象，经实验验证其能改进多种模型在高度杂乱操纵场景中的表现。

Quantile Transfer for Reliable Operating Point Selection in Visual Place Recognition

视觉地点识别中可靠操作点选择的分位数迁移

Dhyey Manish Rajani, Michael Milford, Tobias Fischer

机构 * QUT Centre for Robotics（昆士兰理工大学机器人中心） ； School of Electrical Engineering and Robotics（电气工程与机器人学院） ； Queensland University of Technology（昆士兰理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出一种通过分位数归一化迁移阈值的方法，自动选择视觉地点识别系统的操作点，在100%精度下最大化召回率，无需手动调参。

Comments Accepted to the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026

Evolving Cache Schedules for Fast Diffusion Policy Inference

用于快速扩散策略推理的演进缓存调度

Siying Wang, Kangye Ji, Di Wang, Fei Cheng

机构 * School of Telecommunications Engineering, Xidian University（西安电子科技大学通信工程学院） ； School of Computer Science and Technology, Xidian University（西安电子科技大学计算机科学与技术学院） ； Tsinghua Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对扩散策略实时部署计算需求大的问题，提出演进缓存调度（EVO）框架，通过进化搜索全局调度缓存刷新，引入冗余感知初始化和目标条件早期停止，大幅减少计算量并保留性能，实现动作生成加速和FLOPs降低。

Comments 15 pages, 3 figures, supplementary material included. Accepted by PRCV 2026

SeededGrasp: Language-Guided Grasping in Complex Scenes with Multiple Embodiments

SeededGrasp：复杂场景中多实体语言引导抓取

Yang Xu, Gurpreet Singh Mukker, Raymond Wang, Jasper Gerigk, Maria Attarian, Igor Gilitschenski

机构 * University of Toronto（多伦多大学） ； Vector Institute（向量研究所） ； University of British Columbia（英属哥伦比亚大学） ； Google Deepmind（谷歌DeepMind） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对复杂场景中机器人抓取问题，提出 SeededGrasp 框架，通过 VLM 预测种子点，结合轻量级抓取生成模型，解耦语义与几何执行，无需端到端训练，发布多实体数据集，实验证明该方法优于基线。

Zero2Skill: Bootstrapping Robot Skills through Autonomous Data Collection, Training, and Deployment

PhysClaw-0：一种通过语言修正实现机器人自主的共生智能体系统

Boyuan Wang, Zhenyuan Zhang, Zhiqin Yang, Peijun Gu, Shuya Wang, Xiaofeng Wang, Xianghui Ze, Yifan Chang, Guosheng Zhao, Jiangnan Shao, Guan Huang, Hengyu Liu, Yonggang Zhang, Wei Xue, Chunyuan Guan, Chenglin Pu, Yike Guo, Xingang Wang, Zheng Zhu

机构 * GigaAI（字节跳动人工智能实验室） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； University of Leeds（利兹大学） ； Cornell University（康奈尔大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Nanjing University of Science and Technology（南京理工大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； FAWTD（一汽技术开发部） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对自主数据收集问题，提出PhysClaw-0共生智能体系统，通过跨轮保留和重用修正、自主收集验证等方式，在真实机器人测试中减少人力时间，提高成功率，并提升验证者与人类一致性。

Comments WebPage: https://open-gigaai.github.io/Zero2Skill

Bubble-assisted micromixing via thermally excited intrinsic air within microfluidic systems

通过微流体系统中热激发的内在空气产生气泡辅助微混合

Seyed Shahriar Riazi, Seyed Mostafa Hosseinalipour

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于热激发内在空气产生长气泡的微流体微混合方法，通过低功耗实现高效均匀混合，适用于多种微流体应用。

Comments 41 pages, 15 figures

Journal ref Microfluid. Nanofluidics. 30 (2026) 37

Orbital Hall Effect Enables Field-Free Magnetization Reversal in Ferrimagnets without Additional Conversion Layer

轨道霍尔效应实现了无需额外转换层的亚铁磁体无场磁化反转

Zelalem Abebe Bekele, Kun Lei, Xiukai Lan, Xiangyu Liu, Hui Wen, Weihao Li, Yongcheng Deng, Wenkai Zhu, Kaiming Cai, Kaiyou Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究利用Mo/CoGd器件中Mo层的局域轨道霍尔电流，通过面内对称性破缺产生z极化阻尼类扭矩，CoGd兼具转换与自开关功能，实现无场电流诱导的亚铁磁确定性开关，突出轨道霍尔电流在节能磁化开关上的潜力。

Comments We are withdrawing this manuscript because our current analysis has revealed serious analytical issues that render the main conclusions invalid. We intend to thoroughly revise the methodology and submit a corrected version in the future