机器人 / 具身智能

Hy-Embodied-0.5-VLA: From Vision-Language-Action Models to a Real-World Robot Learning Stack

Hy-Embodied-0.5-VLA：从视觉-语言-动作模型到真实世界机器人学习栈

He Zhang, Lingzhu Xiang, Haitao Lin, Zeyu Huang, Minghui Wang, Dingyan Zhong, Yubo Dong, Yihao Wu, Yongming Rao, Dongsheng Zhang, Wanjia He, Ling Chen, Kai Huang, Jiahao Chen, Sichang Su, Xumin Yu, Ziyi Wang, Chengwei Zhu, Xiao Teng, Yuchun Guo, Yufeng Zhang, Yuandong Liu, Rui Wang, Zisheng Lu, Han Hu, Zhengyou Zhang

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出端到端机器人学习栈HyVLA-0.5，涵盖数据收集、模型设计、预训练与微调、RL后训练及真实部署，各组件协同工作。

User-Driven Learning from Demonstration: A Trajectory and Impedance Learning Method

用户驱动的示范学习：一种轨迹和阻抗学习方法

Zi-Qi Yang, Mehrdad R. Kermani

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, Western University（西安大略大学电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种用户驱动的机器人示范学习方法，结合三维快速微分同胚匹配算法与基于动态系统的运动生成器，利用扩展卡尔曼滤波器补偿误差，引入阻抗参数化函数学习阻抗变化，经实验验证可减少用户工作量，确保动作精确再现并提升人机交互安全性。

Comments Accepted at IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE) 2026, 7 pages