机器人 / 具身智能

GLidE-SLAM: GL-Accelerated Indirect-Direct Embedded SLAM

GLidE-SLAM：GL加速的间接-直接嵌入式同步定位与地图构建

Carlos A. Pinheiro de Sousa, Heiko Hamann, Oliver Deussen

机构 * University of Konstanz（康斯坦茨大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对嵌入式设备部署Visual SLAM的挑战，GLidE-SLAM提出单目混合间接-直接框架，通过架构分离，利用并行图像对齐操作及OpenGL ES 3.1计算着色器实现GPU加速直接跟踪，提升帧率，保持精度，改善在资源受限硬件上的部署。

Comments 7 pages, 6 figures, 4 tables. Accepted for presentation at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

GhostShell: Streaming LLM Function Calls for Concurrent Embodied Programming

GhostShell：用于并发实体编程的流式大语言模型函数调用

Jian Gong, Youwei Huang, Bo Yuan, Ming Zhu, Zhou Liao, Jianhang Liang, Juncheng Zhan, Jinke Wang, Hang Shu, Zihao Xu, Mingyue Xiong, Yanjun Ye, Yufan Zu, Yang Zhou, Yihan Ding, Xuannian Chen, Xingyu Lu, Runjie Ban, Bingchao Huang

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究提出GhostShell方法，利用大语言模型进行实体系统的流式和并发行为编程。通过定义函数令牌及多通道调度算法协调调用，在机器人原型上评估，该方法在任务完成率等方面表现出色，尤其在协调并发动作上优势明显。

Comments 22 pages, 7 figures, conference