机器人 / 具身智能

BoxTwin: Learning Elastoplastic Articulated Object Dynamics from Videos

BoxTwin：从视频中学习弹塑性铰接物体动力学

Heng Zhang, Gehan Zheng, Kaifeng Zhang, Jay Song, Shivansh Patel, Sonny Hu, Yunzhu Li, Changxi Zheng, Peter Yichen Chen

机构 * SceniX, Inc.（SceniX公司） ； University of British Columbia（英属哥伦比亚大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对现有模型处理弹塑性铰接物体的不足，提出BoxTwin框架，通过视频学习其动力学，经重建场景、识别本构模型等流程，实验证明该框架能准确跟踪轨迹并再现塑性行为，推动数字孪生用于可变形铰接物体的控制。

HarmoHOI: Harmonizing Appearance and 3D Motion for Multi-view Hand-Object Interaction Synthesis

HarmoHOI：用于多视图手-物体交互合成的外观与3D运动协调

Lingwei Dang, Juntong Li, Zonghan Li, Hongwen Zhang, Liang An, Wei Min, Yebin Liu, Qingyao Wu

机构 * South China University of Technology（华南理工大学） ； Beijing Normal University（北京师范大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Shadow AI（影谱科技） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对多视图手-物体交互合成难题，提出HarmoHOI统一扩散框架，用多视图扩散Transformer混合模型联合建模视频与点轨迹，结合全局运动对齐扩散确保一致性，采用混合数据学习策略，实现多视图HOI高质量合成。

InfoDense: Density-Aware Regional Decisive Replay for Memory-Efficient Incremental Face Forgery Detection

InfoDense：用于内存高效增量式人脸伪造检测的密度感知区域决定性重放

Jikang Cheng, Hao Shen, Xueyi Zhang, Guangcheng Wang, Zhongyuan Wang, Renye Yan, Baojin Huang

机构 * Huazhong Agricultural University（华中农业大学） ； Peking University（北京大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Nantong University（南通大学） ； Wuhan University（武汉大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对人脸伪造技术发展带来的检测挑战及传统方法的问题，提出密度感知区域决定性重放策略InfoDense，通过定位决定性补丁、排序候选片段、自适应合并样本等步骤，有效减轻灾难性遗忘，提升跨域泛化能力。

OmniStyle-INR: Universal and Multimodal Style Transfer for INRs

OmniStyle-INR：用于隐式神经表示的通用多模态风格迁移

Rafał Kajca, Michał Miziołek, Kornel Howil, Rafał Tobiasz, Przemysław Spurek

机构 * Jagiellonian University（雅盖隆大学） ； IDEAS Research Institute（IDEAS 研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对不同数据模态的风格迁移问题，提出OmniStyle-INR框架，利用基于网络的连续表示作为通用域，实现了在文本提示和视觉示例引导下跨视觉模态的高质量风格迁移。

3D FaceShell: Attribute Transfer in 3D Face Avatars as a VLM Defense Mechanism

3D FaceShell：作为视觉语言模型防御机制的3D人脸头像属性转移

Weston Bondurant, Srijan Das, Hieu Le, Stephanie Schuckers

机构 * University of North Carolina at Charlotte（北卡罗来纳大学夏洛特分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对VLM可从3D人脸渲染图像提取敏感属性的隐私挑战，提出3D FaceShell框架，通过可学习高斯壳产生扰动，在保持面部外观的同时引导VLM语义解释，实验证明其能有效提高属性注入和不匹配率。

Comments ECCV 2026

Continuously Stable Structure through Plastic Deformation

通过塑性变形实现的连续稳定结构

Junlong Xiao, Yaoqiang Pan, Xuan Zhang, Michael Yu Wang, Chao Chen

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对软机器人稳定性不足问题，提出通过塑性变形实现的连续稳定结构并集成到软夹爪，利用塑性变形机制、引入生物启发 paw 垫、开发数学模型及优化折纸结构，提升了夹爪稳定性和抓取能力，在多种场景表现良好。

Comments 24 pages, 8 figures

GraspADMM: Improving Dexterous Grasp Synthesis via ADMM Optimization

GraspADMM：通过ADMM优化改进灵巧抓取合成

Liangwang Ruan, Jiayi Chen, He Wang, Baoquan Chen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出GraspADMM框架，通过ADMM优化提升抓取的多样性、运动学可行性及动态稳定性，实验表明其在抓取成功率上显著优于现有方法。

Compositional Diffusion with Guided Search for Long-Horizon Planning

用于长期规划的带引导搜索的组合扩散

Utkarsh A Mishra, David He, Yongxin Chen, Danfei Xu

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对组合生成模型在局部分布多模态时的模式平均问题，提出带引导搜索的组合扩散方法（CDGS），通过特定采样、过滤和重采样解决问题，在机器人操作任务上表现出色且跨领域通用。

Comments 38 pages, 18 figures, ICLR 2026 ORAL

A Compact 3D-Printed Soft Finger with Cyclic Hydraulic Actuation

一种具有循环液压驱动的紧凑型3D打印软手指

Zefang Mao, Yunjia Li, Victoria Bamgboye, Sara Ben Haj Hammouda, Aika Ono, Wen Fan, Chao Wu, Dandan Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究受限于笨重流体硬件等的液压软手指，提出由微型循环蠕动回路驱动的紧凑型3D打印软液压手指，用Abaqus流固模型指导设计，经多种验证，能在大弯曲范围可重复跟踪角度，抓取测试表现良好，建立了可重复流程。

Comments 6 pages, 5 figures, The 31st International Conference on Automation and Computing

Distributive Laws for Parallel Composition in Rely-Guarantee Concurrency

依赖-保证并发中并行组合的分配律

Ian J. Hayes, Larissa A. Meinicke

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究依赖/保证并发中并行组合的分配律，在抽象同步原子代数中开发分配律并应用于支持相关命令的代数实例，设计出更强等式定律且已在Isabelle/HOL中形式化并证明相关引理。

Comments 26 pages

The Einsum-Enabled Design Space for Graph Algorithms: A BFS Case Study

图算法的爱因斯坦求和启用设计空间：广度优先搜索案例研究

Toluwanimi O. Odemuyiwa, Serban D. Porumbescu, Muhammad Osama, Joel S. Emer, John D. Owens

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究提出基于EDGE的方法推理图算法实现，以BFS为案例，探索多种优化选择变体，既能表示已有算法技术，还发现新变体，在中到高归一化度方差图上性能比基线提升1.2至1.7倍。

Comments 15 pages, 9 figures, 3 tables

Numerical Investigation of a 3D End-Firing Antenna Array Based on Two-Photon Polymerization on Thin-Film Lithium Niobate for Optical Beam Steering

基于双光子聚合在薄膜铌酸锂上的三维端射天线阵列用于光束转向的数值研究

David Trop, Boris Desiatov

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究基于双光子聚合在薄膜铌酸锂上设计三维端射天线阵列用于光束转向，解决传统OPA设计权衡问题。通过提升聚合物天线实现二维光束转向并保持宽带优势，模拟展示高效传输及特定视场与波束宽度，为3D光子相控阵奠定基础。

Ghost-wave momentum bandgaps in anisotropic Floquet lattices

各向异性弗洛凯晶格中的鬼波动量带隙

Junhua Dong, Huan He, Huanan Li

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究高维薛定谔型弗洛凯晶格中鬼波动量带隙，利用鬼波复波矢及复频率激发调整其分支和谱，实现宽频放大与无反射脉冲放大，建立高维框架，为非布洛赫波工程提供新机遇。

Comments 28 pages, 3 figures

Topological-Charge-Enabled Photonic Doping in ENZ Media

拓扑电荷驱动的等离激元介质中的光子掺杂

Zhicheng Xiong, Fei Sun, Weiqi Yuan, Yichao Liu, Shuai Zhang, Zhihui Chen, Mingda Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过在介电掺杂剂中嵌入孔洞引入拓扑结构产生非零拓扑电荷，建立理论模型描述光子掺杂系统有效磁导率，阐明拓扑电荷依赖传输机制，可灵活控制磁场分布及相关参数，为光子器件提供通用平台。

Full-band reciprocal parametric amplification in coupled oscillator arrays

耦合振荡器阵列中的全频段互易参量放大

Benjamin Kauffman, Jayson Paulose

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究耦合振荡器阵列全频段互易参量放大问题，通过开发通用物理框架推导调制条件，在有源机械超材料模型中验证，数值演示其在波包相关应用中的有效性，该策略可推广到其他有源波介质。

Comments 17 pages including Appendices, 5 figures

3D Topologically Polarized Elastic Metamaterials Enable Asymmetric Energy Isolation at Low Frequencies

3D拓扑极化弹性超材料在低频下实现非对称能量隔离

Shaoyuan Zhang, Xuejian Gong, Fangyuan Ma, Zheng Tang, Ying Wu, Di Zhou, Feng Li, Yugui Yao

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究3D拓扑极化弹性超材料，通过含弯曲刚度的3D结构实现全向拓扑弹性，将零频状态提升为有限频模式，局域于单个边界，实验和数值结果证实其能实现强大非对称能量隔离，为3D超材料应用提供范例。

Comments published in Science Advances, 28 pages, 14 figures

Journal ref Sci. Adv. 12 (29), eaec6144 (2026)

Eddy currents and current reversal in curved magnetic thin-film Josephson junctions

弯曲磁性薄膜约瑟夫森结中的涡电流与电流反转

Einar Skoglund, Maxim A. Tjøtta, Sol H. Jacobsen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究弯曲磁性薄膜约瑟夫森结中电流相关问题，提出广义格林函数方法计算扩散输运，展示了曲率和距离对超导配对转换及电流密度分布的影响，包括电流密度操纵、涡电流和电流反转等。

Comments 8 pages, 4 figures

Interactive Mascot: A Scene-Centric Interaction Grammar for Data Visualizations

交互式吉祥物：一种用于数据可视化的以场景为中心的交互语法

Zhicheng Liu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究针对以场景为中心的可视化系统交互抽象与语义组件不匹配问题，提出交互式吉祥物语法。通过建模交互行为为组件间信息流及引入依赖图执行模型来实现。实现与Vega-Lite相当性能，涵盖其交互空间且支持多种交互，经用户研究语法可学习可用。

How Many Votes is a Lie Worth? Measuring Strategyproofness through Resource Augmentation

谎言的票数有多少？通过资源增强测量策略性

Ratip Emin Berker, Vincent Conitzer, Eden Hartman, Jiayuan Liu, Caspar Oesterheld

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过资源增强测量策略性，研究不同投票规则的操纵潜力，证明排序计数在操纵潜力上表现最佳。

Comments 39 pages, 2 figures, new results on runoff rules

Arbitrary Control of Non-Hermitian Skin Modes via Disorder and An Electric Field

通过无序和电场对非厄米趋肤模式进行任意控制

Zhao-Fan Cai, Yang Li, Yu-Ran Zhang, Xiaomin Wei, Zhongmin Yang, Tao Liu, Franco Nori

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究如何在二维非厄米晶格中控制趋肤模式积累位置，核心方法是结合无序与电场，可任意控制边界定位位置，还展示了在互易晶格中的相关操纵，为二维非厄米系统工程应用提供新途径。

Comments Published version in Phys. Rev. Research 8, 033021

Journal ref Phys. Rev. Research 8, 033021 (2026)

Broadband Simultaneous Beam Steering and Compressing Device Based on Subwavelength Protrusion Metallic Tunnels

基于子波长突起金属隧道的宽频同时波束成形与压缩装置

Dongguo Zhang, Fei Sun, Qin Liao, Yichao Liu, Donguk Nam

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出一种基于子波长突起金属隧道的宽频波束成形与压缩装置，通过数值模拟和实验验证，实现40°波束成形角和0.4压缩比，适用于6G通信等先进系统。

Journal ref IEEE Journal of Selected Topics in Quantum Electronics 32 (3), 4700708 (2026)

Long-distance free-space quantum key distribution with continuous variables

长距离自由空间量子密钥分发与连续变量

Tianxiang Zhan, Huasheng Li, Peng Huang, Haoze Chen, Jiaqi Han, Zijing Wu, Hao Fang, Hanwen Yin, Zehao Zhou, Huiting Fu, Feiyu Ji, Piao Tan, Yingming Zhou, Xueqin Jiang, Tao Wang, Jincai Wu, Cheng Ye, Yajun Miao, Wei Qi, Guihua Zeng

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过高精度操控和高效技术实现长距离自由空间量子密钥分发，突破大气噪声限制，为卫星量子通信提供新方案。

Moiré-resonant surface state in ultrathin RuO$_2$

超薄 RuO₂ 中的莫尔共振表面态

Philipp Keßler, Andreas Feuerpfeil, Armando Consiglio, Hendrik Hohmann, Ronny Thomale, Jonas Erhardt, Bing Liu, Vedran Jovic, Ralph Claessen, Patrick Härtl, Matteo Dürrnagel, Simon Moser

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过多种方法对 Ru(0001) 上的超薄 RuO₂(110) 进行研究，发现非磁性电荷序及亚稳表面重构，未发现磁有序，为探索莫尔辅助电子序提供了有趣平台。

Journal ref Phys. Rev. Research 8, 033058 (2026)

Logic-Guided Socially-aware Robot Navigation World Model

逻辑引导的社会感知机器人导航世界模型

Weizheng Wang, Obi Ike, Soyun Choi, Sungeun Hong, Aniket Bera, Byung-Cheol Min

机构 * School of Applied and Creative Computing, Purdue University（应用与创意计算学院，普渡大学） ； Department of Computer Science, Purdue University（计算机科学系，普渡大学） ； Department of Applied Artificial Intelligence, Sungkyunkwan University（应用人工智能系，成均馆大学） ； Department of Computer Science and Department of Intelligent Systems Engineering, Indiana University Bloomington（计算机科学系和智能系统工程系，印第安纳大学布卢明顿分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出NaviWM，通过结合结构化世界模型和逻辑驱动推理链，增强大语言模型在动态人类空间中生成社交合规且物理安全的导航决策的能力。

Comments The authors have decided to withdraw this manuscript due to concerns regarding its current scope, framing, and presentation. Please do not cite this version

HyperDCM: Dynamic Cluster Memory Replay in Hyperbolic Space for Continual Robotic Navigation Across Scenes

HyperDCM：用于跨场景连续机器人导航的双曲空间动态集群记忆回放

Zhengfei Lu, Jian Yang, Muyu Wang, Shaowen Chen, Jinpeng Mi, Ke Li, Xiong You, Qi Wu, Xuan Tang, Xian Wei

机构 * Software Engineering Institute, East China Normal University（华东师范大学软件工程学院） ； School of Geospatial Information, Information Engineering University（信息工程大学地理空间信息学院） ； University of Shanghai for Science and Technology（上海理工大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 针对视觉导航持续学习难题，提出HyperDCM，通过场景图建模和记忆回放增强导航。利用视觉语言模型提取三元组，经R-GCN编码投影到双曲空间，采用动态聚类等策略。实验证明其在保留导航能力和泛化性上优于基线。

PRISM: Multimodal Terrain Mapping for Rover Navigation in Unstructured Environments

PRISM：非结构化环境中用于漫游车导航的多模态地形映射

Raul Castilla-Arquillo, Carlos Perez-del-Pulgar, Levin Gerdes, Alfonso Garcia-Cerezo, Miguel A. Olivares-Mendez

机构 * SnT, University of Luxembourg（卢森堡大学安全、可靠性和信任跨学科中心） ； Department of Automation and Systems Engineering, Universidad de Málaga, Andalucía Tech（马拉加大学自动化与系统工程系，安达卢西亚技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究针对非结构化环境中漫游车导航问题，提出PRISM多模态感知系统，利用定制传感器套件和OmniUnet网络，经新数据集验证及现场实验，可在资源受限设备上高效生成可通行性地图，实现漫游车自主导航。

PGN: Design and Implementation of a Vision-Language Navigation System Based on Pangu Multimodal Foundation Model

PGN：基于盘古多模态基础模型的视觉语言导航系统的设计与实现

Li Xian, Mingxi Li, Yizheng Wang, Yiming Shen, Qi Chen, Zhuoling Xiao

机构 * University of Electronic Science and Technology of China（电子科技大学） ； School of Information and Communication Engineering（信息与通信工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究基于盘古多模态基础模型设计实现视觉语言导航系统PGN，训练分两阶段，先对齐视觉与语言编码器，再使模型适应专家轨迹，结合多种计算方式，在特定评估下取得一定指标，量化了离线专家动作对齐情况。

Comments 6 pages, 5 figures

Learning Adaptive Safety Margins for Visual Navigation

学习用于视觉导航的自适应安全裕度

Junyi Hu, Shuaihang Yuan, Geeta Chandra Raju Bethala, Anthony Tzes, Yi Fang

机构 * New York University Abu Dhabi（纽约大学阿布扎比分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究针对室内机器人视觉导航中安全裕度校准问题，提出上下文条件安全评论家方法，通过分解的三个互补项学习自适应间隙偏好排序扩散提议，经训练和提炼后在导航任务中表现出色，还能转移到人形机器人。

Predictive Training with Latent Imagination for Visual Quadruped Navigation

基于潜在想象的视觉四足导航预测训练

Yancheng Zhu, Wanli Ma, Chen Han, Irvin Haozhe Zhan, Bingfeng Qin, Yixin Xu

机构 * Anker Spatial Perception Lab（安克空间感知实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究有腿机器人在动态环境中导航问题，核心方法是用辅助预测器和正则化增强反应式导航主干进行预测训练，主要贡献是提高导航成功率、降低碰撞率并实现零样本模拟到现实的迁移。

Comments 10 pages, 9 figures

VL-Nav: Neuro-Symbolic Reasoning-based Vision-Language Navigation

VL-Nav: 一种基于神经符号的方法用于基于推理的视觉语言导航

Yi Du, Taimeng Fu, Zhipeng Zhao, Shaoshu Su, Zitong Zhan, Qiwei Du, Zhuoqun Chen, Bowen Li, Chen Wang

机构 * Spatial AI & Robotics Lab, University at Buffalo, USA（美国布法罗大学空间人工智能与机器人实验室） ； Robotics Institute, Carnegie Mellon University, USA（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出VL-Nav，一种结合神经推理与符号引导的视觉语言导航系统，通过任务规划和探索系统提升机器人在复杂环境中的导航能力，实验证明其在室内和室外场景中均取得较高成功率。

Journal ref IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2026