机器人 / 具身智能

IMBench: A Benchmark for Intuitive Robotic Manipulation

IMBench：直观机器人操作的基准测试

Anurag Maurya, Sukhvansh Jain, Prajwal Avhad, Gautham Balachandran, Ziyi Zhou, Atharva Kshirsagar, Satyam Singh, Bowen Li. Rishabh Mukund, Ritul Singh, Jatin Vira, Suvonil Chatterjee, Devesh K. Jha

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 IMBench旨在评估直观机器人操作这一综合能力，其任务含物理结构推断与动作序列生成。通过35个任务等进行实验，发现视觉语言模型和视觉 - 语言 - 动作模型的不足，为评估和发展物理智能提供基准。

Comments Accepted to SemRob Workshop, RSS 2026. Project Website: https://imbench.org/

NeuroCommitSSM: Decision-Centric Shared Autonomy for Safe Assistive Manipulation via EEG-EMG-ET Commit Readiness

NeuroCommitSSM：通过脑电图-肌电图-眼动追踪提交准备实现安全辅助操作的以决策为中心的共享自主性

Tipu Sultan, Param Sangani, Kody Cool, Pascal Sikorski, Guangping Liu, Hadi Akbarpour, Madi Babaiasl

机构 * Saint Louis University（圣路易斯大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 NeuroCommitSSM是用于辅助机器人操作安全控制的以决策为中心框架，依EEG、EMG和ET预测提交分数转化为离散事件，经三状态监督器控制执行。实验表明其在多场景下准确率高、错误提交低，硬件验证减少错误启动和决策不稳定。

Comments Accepted at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026). 8 pages, 3 figures, and 8 tables

VTAP Gripper: Synergizing Fingertip Sensing and a Visuo-Tactile Active Palm for Dexterous In-Hand Manipulation

VTAP 夹爪：指尖传感与视觉触觉主动手掌协同实现灵巧的手中操作

Yuhao Zhou, Sheeraz Athar, Zhixian Hu, Binghao Huang, Yunzhu Li, Juan Wachs, Yu She

机构 * Edwardson School of Industrial Engineering, Purdue University（普渡大学爱德华森工业工程学院） ； Department of Computer Science, Columbia University（哥伦比亚大学计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究提出集成 VTAP 和触觉阵列传感器手指的夹爪，利用指掌协同与多模态感知实现操作。通过双模态手掌扩展能力，提出重定向框架。经多任务实验验证，该夹爪及框架为灵巧夹爪设计等提供实用参考架构。

Comments 8 pages, 10 figures, accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026). Project webpage: https://yuhochau.github.io/vtap/

Worlds in One Demo: A Synthetic Data Engine for Learning Open-World Mobile Manipulation

世界合一演示：用于学习开放世界移动操作的合成数据引擎

Lingxiao Guo, Huanyu Li, Guanya Shi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究如何通过合成数据引擎WANDA从单个演示学习开放世界移动操作策略，利用重建背景、重排交互片段、校正状态扩展等方法，实现长期鲁棒性、空间泛化和跨环境泛化，还支持跨实体数据生成。

Comments Project website: https://wanda.lecar-lab.org/

Handroid: Bridging Dexterous Hand and Humanoid

Handroid：连接灵巧手与人形机器人

Ruogu Li, Chenyang Ma, Sikai Li, Zhenyu Wei, Yunchao Yao, Haochen Shi, C. Karen Liu, Shuran Song, Mingyu Ding

机构 * University of North Carolina at Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究旨在开发兼具灵巧手与拟人机器人功能的平台，提出Handroid，它能在单一可重构平台集成两种能力，有统一控制学习框架，经多种任务验证，成为推进形态可重构机器人技术及跨实体学习的紧凑可复制平台。

Comments Project website: https://handroid.org

Data and Learning Where it Matters for Contact-Rich Manipulation

数据与学习在高度依赖接触的操作中的关键作用

Oliver Hausdörfer, Linus Schwarz, Gabor Marko, Christian Dietz, Timo Class, Luka Hofer, Jim Yun-Jin Li, Johannes Hechtl, Ralf Römer, Angela P. Schoellig

机构 * TU Munich（慕尼黑工业大学） ； Siemens AG（西门子公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对高度依赖接触的操作中数据与学习的问题，提出结合离线深度强化学习的自动数据收集方案，仅用少量自主数据收集，在四个现实任务中平均成功率达96%，为相关任务的数据收集和精密应用高成功率奠定基础。

Comments Project webpage: https://anonymous.4open.science/w/data_and_learning_where_it_matters/

Towards Artificial Nerves: Biomimetic Optical-Fiber Tactile Sensing for Robots

迈向人造神经：用于机器人的仿生光纤触觉传感

Laura E. Butcher, Chris J. Ford, Nathan F. Lepora, Efi Psomopoulou

机构 * School of Engineering Mathematics and Technology, University of Bristol（工程数学与技术学院，布里斯托大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究旨在为机器人开发仿生光纤触觉传感，以实现类人触觉感知。核心方法是OptiTac传感器模拟人类触觉结构，将触觉信号当图像用简单分析方法处理。主要贡献是建立传感框架，为未来分布式触觉系统提供可扩展路线，展示生物学原理对机器人人工神经开发的指导作用。

Comments 19 pages, 6 figures

MuxGel: Simultaneous Dual-Modal Visuo-Tactile Sensing via Spatially Multiplexing and Deep Reconstruction

MuxGel: 通过空间复用和深度重建实现同时双模视觉触觉感知

Zhixian Hu, Zhengtong Xu, Sheeraz Athar, Juan Wachs, Yu She

机构 * Edwardson School of Industrial Engineering, Purdue University（工业工程系，普渡大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 MuxGel通过空间复用和深度重建实现双模视觉触觉感知，提升机器人抓取任务的感知能力。

Comments Accepted by IROS 2026

Let the Body Follow: Coupled Egocentric Control for Whole-Body Robot Teleoperation

让身体跟随：用于全身机器人遥操作的耦合自我中心控制

Tsung-Chi Lin, Yichen Xie, Chien-Ming Huang

机构 * New Jersey Institute of Technology（新泽西理工学院） ； Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究全身机器人遥操作协调难题，提出耦合自我中心控制方法，通过机器人躯干和基座自动响应操作员头部及手臂动作，在用户研究中评估该方法，相比基线混合界面有诸多优势。

Comments 8 pages, 11 figures, 1 table; submitted to the 2026 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2026)

Perceived AGI: Believability as Dimensional Completeness, Not Capability

感知通用人工智能：可信度取决于维度完整性，而非能力

Sebastian Cochinescu

机构 * University of Bucharest（布加勒斯特大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究探讨大语言模型在对话中缺乏思维存在感的问题，提出可信度取决于维度完整性的假设，定义了时间、真相、熵和爱四个维度及相关行为立场，识别出行为层，还陈述了可证伪预测，为感知通用人工智能提供概念框架。

Comments 12 pages, 1 figure, 3 tables

CASAband: Easy-to-Wear Textile Wristband using Shape Memory Alloy Actuators for Spatial and Temporal Haptic Feedback

CASAband：使用形状记忆合金致动器的易于佩戴的纺织腕带，用于空间和时间触觉反馈

Baekgyeom Kim, Anoush Sepehri, Jessica Healey, Taeuk Oh, Hyungseok Seo, Je-Sung Koh, Tania K. Morimoto

机构 * Korea National University of Transportation（韩国交通大学） ； University of California（加州大学） ； Ajou University（全州大学） ； Pohang University of Science and Technology（釜山科学技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究旨在开发用于手腕的触觉接口。核心方法是将CASA集成到纺织腕带实现触觉反馈。贡献在于该腕带能平衡功能、可穿戴性与舒适性，完全不受束缚，经实验验证可用于现实世界指导与导航任务，是形式与功能平衡的新型触觉接口。

Simultaneous Calibration of Noise Covariance and Kinematics for State Estimation of Legged Robots via Bi-level Optimization

通过双层优化同时校准噪声协方差和运动学参数以实现四足机器人和双足机器人的状态估计

Denglin Cheng, Jiarong Kang, Xiaobin Xiong

机构 * Legged AI Lab（足式人工智能实验室） ； Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） ； University of Wisconsin–Madison（威斯康星大学麦迪逊分校） ； Shanghai Innovation Institute (SII)（上海创新研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种双层优化框架，通过联合校准协方差矩阵和运动学参数提升机器人状态估计的准确性与不确定性校准。

The AI Fiction Paradox

人工智能虚构悖论

Katherine Elkins

机构 * Integrated Program in Humane Studies, Kenyon College（肯尼恩学院人文学研究整合项目） ； AI CoLab, Kenyon College（肯尼恩学院人工智能协作实验室） ； Human-Centered AI Lab（以人为中心的人工智能实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文探讨人工智能生成虚构内容的困境，指出叙事因果、信息重评和多尺度情感架构三大挑战，揭示AI生成虚构的难题及潜在风险。

Comments 15 pages, Presented at the MFS Cultural AI Conference, Purdue University, September 18, 2025. Accepted for publication as a collection of essays for a special issue of MFS Modern Fiction Studies on Cultural AI

Energy Efficient Active Stacked Intelligent Metasurfaces

节能有源堆叠智能超表面

Li-Hsiang Shen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究节能有源堆叠智能超表面辅助下行链路传输框架，通过联合优化基站波束成形和ASIM配置最大化系统能量效率，利用多种变换和优化方法解决问题，相比传统方法显著提升EE，并研究了相关因素对性能的影响。

Observation of Restored Adiabatic State Transfer in Time-Modulated Non-Hermitian Systems

在时间调制非厄运系统中观测到恢复的绝热态转移

Xiaowei Wang, Ievgen I. Arkhipov, Quan Lin, Huixia Gao, Dengke Qu, Lei Xiao, Franco Nori, Peng Xue

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过设计参数空间轨迹实现非厄运系统中绝热态转移，展示了对称与非对称双模开关的实现，为拓扑光谱特性应用提供新途径。

Comments 11+20 pages, 3+20 figures

Journal ref Nat. Commun. 17, 6333 (2026)

Implementation of ultra-broadband optical null media via space-folding

通过空间折叠实现超宽带光学null介质

Yichao Liu, Jiale Li, Fei Sun, Qin Liao, Hanchuan Chen, Ruihang Deng

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过空间折叠技术实现超宽带光学null介质，解决宽带与高透射率的矛盾，应用于电磁伪装和紧凑型微波器件。

Comments 13 pages,6 figures

Journal ref Laser Photonics Rev. 2026; 0:e71562