机器人 / 具身智能

AEGIS: Assay-Aware Protocol Validation and Runtime Monitoring for Open-Source Liquid Handling Robots

AEGIS：用于开源液体处理机器人的检测感知协议验证和运行时监测

Priyanka V. Setty, Arvind Ramanathan, Ian Foster, Rick Stevens

机构 * Data Science and Learning Division, Argonne National Laboratory（阿贡国家实验室数据科学与学习部） ； Department of Computer Science, University of Chicago（芝加哥大学计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究开源液体处理机器人运行问题，提出AEGIS两层防护系统。一层结合检测规则库与大语言模型验证协议，二层用主成分分析模型监测运行轨迹，经实验验证有效，统一了检测感知验证与视觉监测，且开源。

A Task-Space Receding Horizon Controller for Fast Collision Avoidance

一种用于快速避碰的任务空间滚动时域控制器

Mattia Penzotti, Marco Controzzi

机构 * Biorobotics Institute and the Department of Excellence in Robotics and AI, Scuola Superiore Sant’Anna（生物机器人研究所和机器人与人工智能卓越系，圣安娜高等学校） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究机器人操纵器实时避碰问题，提出任务空间滚动时域控制器，通过短接触一致展开生成终端参考并计算首个输入，经迭代动力学求解器塑造参考，仿真与实验验证该方法在动态杂波中平衡多方面性能且提升成功率。

Event3R: Asynchronous-to-Global 3D Reconstruction from Event Camera via Spatial-Temporal Feature Aggregation

Event3R：通过时空特征聚合从事件相机进行异步到全局的3D重建

Jian Huang, Haotian Shen, Xinhao Lou, Chengrui Dong, Wenpu Li, Peidong Liu

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Westlake University（西湖大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对事件相机异步、稀疏和高动态特性及缺乏标注数据集的问题，提出Event3R框架，通过时空体素表示、时间注意力模块、掩码箱建模策略及对比对齐和一致性正则化损失，实现鲁棒的3D重建，性能显著优于现有方法。

Comments accepted to IROS 2026

Programmable Synchronization Graphs for Adaptive and Fault-Tolerant Modular Miniature Robots

用于自适应和容错模块化微型机器人的可编程同步图

Okan Kulekcioglu, Arqam Bin Ahmad, Ines Garcia, Filipe Serra Alves, Onur Ozcan, M. Selim Hanay

机构 * Department of Mechanical Engineering, Bilkent University（巴尔坎大学机械工程系） ； International Iberian Nanotechnology Laboratory (INL)（国际伊比拉纳米技术实验室） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究模块化微型机器人协调难题，提出可编程同步图框架，通过图耦合编码运动协调，实现同步、相位调整、容错及适应，还能减轻耦合负担，降低相位误差，确立其为紧凑控制层。

HiLSVA: Design and Evaluation of a Human-in-the-Loop Agentic System for Scientific Visualization

HiLSVA：用于科学可视化的人机协同智能系统设计与评估

Kuangshi Ai, Patrick Phuoc Do, Chaoli Wang

机构 * Department of Computer Science and Engineering, University of Notre Dame（Notre Dame 大学计算机科学与工程系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出HiLSVA，一种人机协同智能系统，通过计划优先的多智能体架构、显式人类监督和逐步溯源，支持混合主动的科学可视化工作流，增强而非替代人类分析推理。

Comments IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics (IEEE VIS '26)

WeEdit: A Dataset, Benchmark and Glyph-Guided Framework for Text-centric Image Editing

WeEdit：一个数据集、基准和基于字形引导的文本中心图像编辑框架

Hui Zhang, Juntao Liu, Zongkai Liu, Liqiang Niu, Fandong Meng, Zuxuan Wu, Yu-Gang Jiang

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 WeEdit通过构建大规模数据集和定制训练策略，提升文本中心图像编辑的精度与多样性，优于现有开源模型。

Comments Accepted by ECCV2026

Bifocal Attention: Harmonizing Geometric and Spectral Positional Embeddings for Algorithmic Generalization

双焦点注意力：协调几何与谱域的位置嵌入以实现算法泛化

Kanishk Awadhiya

机构 * Indian Institute of Technology, Delhi（印度理工学院德里分校） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本研究提出双焦点注意力机制，通过协调几何与谱域的位置嵌入，解决算法泛化中的结构间隙问题，提升模型对递归推理的处理能力。

Comments There is issue with affiliation, any further updates will be communicated but right now removal is necessary

Robust and Efficient MuJoCo-based Model Predictive Control via Web of Affine Spaces Derivatives

基于仿射空间网络导数的鲁棒高效MuJoCo模型预测控制

Chen Liang, Daniel Rakita

机构 * Department of Computer Science, Yale University（耶鲁大学计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对MJPC中有限差分导数计算瓶颈，引入仿射空间网络（WASP）导数替代，实现高效稳定的导数计算，在多种机器人任务中实现高达2倍加速，并优于随机采样规划器。

Comments Accepted to 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

Sym2Real: Symbolic Dynamics with Residual Learning for Data-Efficient Adaptive Control

Sym2Real：用于数据高效自适应控制的基于残差学习的符号动力学

Easop Lee, Samuel A. Moore, Boyuan Chen

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Sym2Real框架解决符号回归在实际控制中因对噪声敏感而受限的问题，先从低保真模拟学习，再用少量真实数据残差自适应弥合模拟到现实差距，仅约10条轨迹就实现对四旋翼和赛车的鲁棒控制及模拟到现实转移。

Comments 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

Comprehensive Dataset of Synthetic and Manipulated Overhead Imagery for Development and Evaluation of Forensic Tools

综合性合成与 manipulated 天顶影像数据集用于开发和评估取证工具

Brandon B. May, Kirill Trapeznikov, Shengbang Fang, Matthew C. Stamm

机构 * Drexel University（德雷塞尔大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出了一种综合性合成与 manipulated 天顶影像数据集，用于开发和评估取证工具，支持可控生成多种操纵类别及任务基准性能。

Dynamic Constraint Reconstruction Based Control Barrier Functions for Safety-Critical Control of High-Dimensional Manipulators

基于动态约束重构的控制障碍函数用于高维机器人的安全关键控制

Bingsheng Zhang, Shen Wang, Qiang Wang, Muguo Du, Donghai Shi, Xiaofeng Tao

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)

AI总结 针对高维机器人受干扰及模型不确定问题，提出基于动态约束重构的控制障碍函数框架，用扩展状态观测器估计干扰并重构安全约束，引入安全裕度，仿真表明该方法能在强干扰下实现零安全违规并提升轨迹跟踪性能。

In the Driver's Seat: A Multi-Company Study on the Reality of Autonomous Driving System Testing

掌控全局：关于自动驾驶系统测试现状的多公司研究

Qunying Song, Yuan Gao, Johannes Betz, Dietmar Pfahl, Mohammad Reza Mousavi, Federica Sarro

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(abstract)

AI总结 针对自动驾驶系统测试复杂且缺乏标准的问题，通过对九家公司专家访谈，经主题分析总结行业测试情况、挑战与趋势，提出以证据为中心的闭环测试框架，为ADS测试提供指导并指明未来方向。

Comments 34 pages, 6 figures, 3 tables

Passive Phase-Oriented Impedance Shaping for Rapid Acceleration in Soft Robotic Swimmers

被动相导向阻抗塑造用于软机器人游动中的快速加速

Qimin Feng, Orion A. Roberts, Qiang Zhong

机构 * Department of Mechanical Engineering, Iowa State University（机械工程系，爱荷华州立大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究通过被动相导向阻抗塑造技术，显著提升了软机器人游动的加速能力和终端速度。

Comments Accepted to the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026). Camera-ready version

Recursive Harness Self-Improvement

递归工具自我改进

Hyunin Lee, Jinglue Xu, Jeffrey Seely, Donghyun Lee, Matei Zaharia, Yujin Tang

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 研究在模型-工具协同进化中，通过递归工具自我改进（RHI）优化用户构建工具，以提高执行轨迹质量和智能体性能。RHI将工具表示为提示级规范，经成对反馈迭代改进，在多任务中提升了低推理能力智能体性能，降低推理成本。

Comments This work addresses the first half of the model-harness coevolution loop

A Systematic Study of Large Language Models for Task and Motion Planning With PDDLStream

基于PDDLStream的任务与运动规划大语言模型的系统研究

Jorge Mendez-Mendez

机构 * Stony Brook University（石溪大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究大语言模型在机器人任务与运动规划中的应用，开发16种用LLMs替代关键TAMP组件的算法，通过实验发现基于LLM的规划器成功率低、规划时间长，提供几何细节会增加任务规划错误，多数情况下直接LLM变体表现更好。

Comments 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). 8 pages, 6 figures

The S-PLUS Fifth Data-Release: Over 4500 square degrees of the Southern Sky and a multicolor view of the Hydra and Antlia galaxy clusters

S-PLUS第五次数据发布：超过4500平方度的南天以及长蛇座和唧筒座星系团的多色视图

Erik Vinicius Rodrigues de Lima, Gustavo Bernhard Oliveira Schwarz, Fábio Rafael Herpich, Felipe Almeida-Fernandes, Lilianne Nakazono, Eduardo Alberto Duarte Lacerda, André Santos, André Luiz Figueiredo, Luis Angel Gutiérrez-Soto, Marília Jobim Sartori, Marcos Antonio Fonseca-Faria, Maiara Sampaio Carvalho, Bárbara Cubillos Palma, Elismar Lösch, Gissel Pardo Montaguth, José Yuri Santos Silva, Liana Li, Marina Izabela, Natanael Magalhães Cardoso, Thais Santos-Silva, Paulo Afrânio Augusto Lopes, Pedro K. Humire, Roberta Vassallo Bordoni, Amanda Reis Lopes, Analía Viviana Smith Castelli, Ângela Cristina Krabbe, Augusto Damineli, Carlos Eduardo Ferreira Lopes, Ciria Lima-Dias, Clécio Roque de Bom, Daniela E. Olave-Rojas, Debasish Hazarika, Eduardo Telles, Erick Ghuron, Guilherme Limberg, Hélio Dotto Perottoni, Júlia Thainá-Batista, Laerte Sodré, Lia Doubrawa, Marcelo Borges Fernandes, Murillo Marinello, Swayamtrupta Panda, Pierre Augusto Ré, Raimundo Lopes de Oliveira, Raquel Ruiz Valença, Ricardo Demarco, Roberto Cid-Fernandes, Rodrigo Facundo Haack, Sergio Torres-Flores, Stavros Akras, Timothy C. Beers, Vinicius M. Placco, Vitor Cernic, Victor Hugo Sasse, Antonio Kanaan, Tiago Ribeiro, William Schoennell, Cláudia Lúcia Mendes de Oliveira

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 介绍S-PLUS第五次数据发布，其覆盖大面积南天，含多色观测数据及增值目录。对长蛇座和唧筒座星系团分析得出新目录，测光数据揭示星系团特征，为从太阳系研究到宇宙学的未来科学调查奠定基础。

Comments 18 pages, 10 figures, 2 tables. Submitted to ApJ and revised

Ephemeris Refinement for Qatar-4 b, HAT-P-18 b, and CoRoT-1 b with Small Telescope and TESS Observations

利用小型望远镜和苔丝观测对卡塔尔-4b、HAT-P-18b和CoRoT-1b进行星历改进

Heather B. Hewitt, Mikaela Chamlee, Trinity Hockman, Annalise Igyarto, Dan van der Burg, Federico R. Noguer, Ira Bell, Jeremie Abides, Simon Abshear, Philip Arthur Ellis, Shashank Avinash Araokar, Eurico Bras, Jamie Buckingham, Dion Bumpus, Kartavya Chauhan, Logan Conrad, Koty Creel, Courtney Dammann, Samantha Duarte Rodriguez, Jeffrey Ensor, Benjamen Erickson, Adam Facciponti, Logan Farrar, Blaise Foca, Holly Foreman, Mark Foreman, Haley Fournier, Jeff Franklin, Keith Goss, Dustin Hubbartt, Nicolette Jeantilus, Justin Kobrin, Spencer Lunsford, Wyatt McCormick, Zachary McNeely, Kurtis Merrill, Sarah Miller, Dean Miller, Sofie Miura, Cody Montgomery, Karina Munoz, Keith Norton, Anna Plum, Jake Raby, Jay Thompson, Sohley Wallace-Pichardo, Molly N. Simon, Robert T. Zellem

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 该研究利用小型望远镜网络和TESS数据，给出三颗热木星更新的凌星时间测量值，结合存档结果得到精确轨道解，相比近期星历有改进，降低了凌星时间和轨道周期不确定性，提高了未来凌星预测精度。

Comments https://apps.aavso.org/jaavso/article/4054/

Journal ref Journal of the American Association of Variable Star Observers, 54(1), 39-58 (2026)