机器人 / 具身智能

Representation-Aligned Tactile Grounding for Contact-Rich Robotic Manipulation

用于接触丰富的机器人操作的表示对齐触觉基础

Ruilin Chen, Jingkai Jia, Tong Yang, Xinyu Zhou, Qiao Sun, Jiangwei Zhong, Shizeng Zhang, Nuo Chen, Bailin He, Wei Li, Wenqiang Zhang

机构 * Shanghai Key Lab of Intelligent Information Processing, College of Computer Science and Artificial Intelligence, Fudan University（复旦大学计算机科学与人工智能学院智能信息处理上海市重点实验室） ； College of Intelligent Robotics and Advanced Manufacturing, Fudan University（复旦大学智能机器人与先进制造学院） ； Lenovo CTO Organization（联想首席技术官组织） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； TeleAl, China Telecom（中国电信天翼人工智能公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 研究接触丰富的机器人操作中，针对VLA策略不同表示作用下触觉监督应用位置不明的问题，通过线性探针分析找到可预测未来触觉状态的中间动作专家特征，引入LTP，实验证明表示对齐的触觉基础效果更佳。

Hybrid Rigid-Soft Robotic Gripper with Shape Adaptation, Uniform Force Distribution, and Self-Locking Capabilities

具有形状适应、均匀力分布和自锁能力的混合刚性-柔性机器人抓手

Xi Chen, Yun Wang, Lichao Yang, Haitao Li, Ya Xiong

机构 * Intelligent Equipment Research Center, Beijing Academy of Agriculture and Forestry Sciences（北京市农林科学院智能装备研究中心） ； College of Engineering, China Agricultural University（中国农业大学工学院） ； College of Engineering, Shanxi Agricultural University（山西农业大学工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对传统机器人抓手难题，提出集成低成本气动执行器与3D打印双棘轮棘爪机构的混合刚性-柔性抓手，能实现形状适应、均匀力分布和无能源自锁，实验验证其负载、力分布及能耗等性能优越，为农业任务提供高效方案。

Comments Accepted to ICRA 2026

TAC-LOCO: Unified Whole-Body Control for Quadrupedal TACtile-Informed LOCO-Manipulation

TAC-LOCO：用于四足触觉感知 LOCO 操纵的统一全身控制

Muqun Hu, Yuhao Zhou, Kabir Ray Malik, Chi Lin, Won Suk Lee, Yu She, Yan Gu

机构 * Purdue University（普渡大学） ； University of Florida（佛罗里达大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究动态移动操纵中触觉传感在全身控制的作用，提出 TAC-LOCO 框架，编码触觉观测与本体感觉统一控制肢体，经奖励设计使策略能应对多种情况，部署后实现降力及低掉落率。

Octopus-inspired Distributed Control for Soft Robotic Arms: A Graph Neural Network-Based Attention Policy with Environmental Interaction

章鱼启发的分布式控制用于软机器人手臂：基于图神经网络的注意力策略与环境交互

Linxin Hou, Qirui Wu, Zhihang Qin, Yongxin Guo, Cecilia Laschi

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于图神经网络的注意力策略，用于软机器人手臂在复杂环境中实现目标接触，通过集中训练分散执行范式提升鲁棒性和性能。

Comments 8 pages, 5 figures, 2 tables, accepted by IROS 2026

DiMaS: Distribution Matching for Steering Vision-Language-Action Models

DiMaS：用于引导视觉-语言-动作模型的分布匹配

Pegah Khayatan, Sara Meziane, Jayneel Parekh, Matthieu Cord

机构 * ISIR, Sorbonne Université（法国国家信息与自动化研究所，索邦大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 研究针对基于流匹配的视觉-语言-动作模型细粒度行为控制不足的问题，提出DiMaS分布匹配引导策略，能有效控制行为，研究其泛化性并分析原因，推动了视觉运动设置下的分布匹配设计。

Transformation of the gyrotropic mode spectrum of the FM / AFM disk via vortex imprinting

通过涡旋印记调控FM/AFM圆盘中回旋模式频率和能带结构

E. V. Skorokhodov, E. A. Karashtin, I. A. Fedotov, I. Yu. Pashen'kin, M. V. Sapozhnikov

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 实验研究交换耦合到反铁磁层的铁磁涡旋纳米振荡器的回旋模式，发现频率显著上移约4倍，并观测到双频峰，归因于非中心对称系统中的强非线性涡旋动力学。

Comments 5 pages, 6 figures

Skeleton: Visual Authoring of Non-visual Data Experiences

Skeleton：非视觉数据体验的可视化创作

Frank Elavsky, Chieri Nnadozie, Lucas Nadolskis, Patrick Carrington, Dominik Moritz

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； UC Santa Barbara（加州大学圣巴巴拉分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究非视觉数据体验可视化创作问题，提出Skeleton直接操作创作环境，含Inspector、Dimensions API等技术，经对8名从业者实地研究评估，其使导航结构可见，改变从业者可访问设计方式。

Comments 9 pages core, 2 pages acknowledgements + references, 4 pages appendices. Accepted at IEEE VIS 2026, to appear in November 2026

Beyond Visual Grasping: Benchmarking Complex Grasping from Detection to Execution

超越视觉抓取：从检测到执行的复杂抓取基准测试

Hanyi Zhang, Khang Nguyen, Charith Munasinghe, Basu Hela, Tianyu Li, Zihong Luo, Hoan Nguyen, Hans Wernher van de Venn, Yalin Zheng, Ravi Prakash, Tung D. Ta, Anh Nguyen, Baoru Huang

机构 * University of Liverpool（利物浦大学） ； Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） ； Zurich University of Applied Science（苏黎世应用科学大学） ； Indian Institute of Science（印度科学研究所） ； University of Information Technology（信息技术大学） ； The University of Tokyo（东京大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对现有抓取基准未涵盖复杂多步推理和语义理解任务的问题，提出GCA-Bench基准，实现多种基线方法并进行实证研究，给出新评估指标等，为开发更强大通用的抓取策略提供指导。

Local Additive Feature Attribution: A Mathematical Taxonomy and Reporting Checklist

局部加法特征归因：一种数学分类法和报告清单

Rebecca Afriyie Sarpong, Daniel Commey

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 该研究围绕五个规范选择组织多种局部加法特征归因方法，通过公理矩阵比较，将常见失败模式与假设关联，为使用局部加法归因的研究提出十项报告清单，强调归因结果依数学假设而定且假设应报告

Comments 35 pages, 7 figures, and 19 tables. Ancillary files include the axiom matrix, reporting checklist, related-survey scoring, and review-corpus summary

EEG-based AI-BCI Wheelchair Advancement: Transformer-Based Learning with Motor Imagery for Brain Computer Interface

基于EEG的AI-BCI轮椅前进：用于脑机接口的混合深度学习与运动想象

Bipul Thapa, Biplov Paneru, Bishwash Paneru, Khem Narayan Poudyal

机构 * Department of Computer Science and Engineering, Kathmandu University（加德满都大学计算机科学与工程系） ； Department of Electronics and Communication Engineering, Nepal Engineering College, Pokhara University（博卡拉大学尼泊尔工程学院电子与通信工程系） ； Department of Applied Sciences and Chemical Engineering, Institute of Engineering, Pulchowk Campus, Tribhuvan University（特里布万大学工程学院普尔乔克校区应用科学与化学工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出一种结合运动想象左右手运动机制的AI集成方法，利用EEG数据模拟轮椅导航，采用CNN-Transformer混合模型实现高准确率的EEG分类。

KineFuse: Kinematic-Aware Haptic Fusion for In-Hand Occluded-Object Pose Tracking

KineFuse：用于手中遮挡物体姿态跟踪的运动感知触觉融合

Chanyoung Ahn, Jaesung Lee, Sungwoo Park, Donghyun Hwang

机构 * Center for Humanoid Research, KIST（韩国科学技术院人形机器人研究中心） ； Korea University（韩国大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究如何利用多手指手上的稀疏触觉信号补充预训练视觉姿态跟踪器以应对遮挡，提出运动感知手指级编码器，经多级别评估对比，验证其能提升跟踪成功率，在下游任务表现更好并提供真实世界演示。

Comments 8 pages, 10 figures. Accepted for presentation at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

Beyond Implicit Force: Evaluating Explicit Force-Torque Proxies in Action Chunking with Transformers

超越隐式力：在使用Transformer的动作分块中评估显式力-扭矩代理

King Hang Wong, Lingqiao Liu, Feras Dayoub

机构 * Australian Institute for Machine Learning (AIML), Adelaide University（澳大利亚机器学习研究所（AIML），阿德莱德大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究在动作分块中ACT的力感知是否依赖遥操作隐式线索，引入以观察为中心的变体，评估简单关节扭矩代理。去除隐式线索致力关键阶段失败，扭矩增强策略可恢复接触行为并改进基础策略，证明隐式线索是力感知可恢复来源。

Comments Accepted to IROS 2026

MIDAS Hand: Modular low-Impedance Direct-drive Anthropomorphic Sensing Hand

MIDAS手：模块化低阻抗直接驱动拟人传感手

Alvin Zhu, Mingzhang Zhu, Beom Jun Kim, Quanyou Wang, Jose Victor S. H. Ramos, Dennis Hong

机构 * UCLA（加州大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对灵巧操作受手部硬件限制的问题，提出低成本开源的MIDAS手，有16个自由度，直接驱动且回驱扭矩低，集成触觉传感，发布完整堆栈，经多种测试分析，为触觉灵巧操作和人机数据收集提供平衡可重复平台。

AI Agents Do Not Fail Alone:The Context Fails First

人工智能智能体并非独自失败：上下文首先失败

Fouad Bousetouane

机构 * The University of Chicago（芝加哥大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究人工智能智能体可靠性，通过ProofAgent-Harness评估上下文七个标准，验证上下文工程质量是智能体可靠性的领先指标，经受控研究表明上下文质量标准可预测行为结果，确立其为预检信号及可审计层。

Comments 24 pages, 1 figure

Bringing Network Coding into Multi-Robot Systems: Interplay Study for Autonomous Systems over Wireless Communications

将网络编码引入多机器人系统：自主系统在无线通信中的相互作用研究

Anil Zaher, Kiril Solovey, Alejandro Cohen

机构 * Viterbi Faculty of Electrical and Computer Engineering, Technion–Israel Institute of Technology（电气与计算机工程学院，技术学院–以色列理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究探讨了网络编码在多机器人系统中的应用，通过案例分析展示其在提升通信可靠性和任务执行效率方面的优势。

Comments To appear in IROS 2026

Empirical evidence of Large Language Model's influence on human spoken communication

大语言模型对人类口语交流影响的实证证据

Hiromu Yakura, Ezequiel Lopez-Lopez, Levin Brinkmann, Ignacio de la Serna, Lara Kirfel, Prateek Gupta, Ivan Soraperra, Thomas F. Eisenmann, Dirk U. Wulff, Iyad Rahwan

机构 * Center for Humans and Machines（人类与机器中心） ； Max-Planck Institute for Human Development（人类发展马克斯·普朗克研究所） ； Center for Adaptive Rationality（适应性理性中心） ； TUD Dresden University of Technology（德累斯顿技术大学） ； Department of Business Analytics and Decision Science（商业分析与决策科学系） ； Vienna University of Economics and Business（维也纳经济与商业大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究大语言模型对人类口语交流的影响，通过分析播客对话及实验发现，ChatGPT优先生成的词汇在人类自发语音中增加，人类会内化其词汇选择，揭示机器训练数据反馈至人类语言，引发对语言同质化及AI文化影响的担忧。

Quantum Remote Implementation of Hybrid Operations on Hyperstates Using Hyperentangled States

利用超纠缠态对超态进行混合操作的量子远程实现

Satish Kumar, Anirban Pathak

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究利用超纠缠态实现量子远程控制，提出同时利用两比特超纠缠态的偏振和空间自由度的QRIO协议，通过线性光学元件等构建协议，分析测量误差影响并评估成功概率，结果显示该方案对混合量子通信等有应用潜力。

Comments 8 pages, 3 figures

Using Muon Rings for the Calibration of the Cherenkov Telescope Array: An Analytical Solution for the Dual-Mirror Telescope Using Vector Geometry

利用μ子环校准切伦科夫望远镜阵列：基于矢量几何的双镜望远镜解析解

Markus Gaug, Víctor Giráldez-Segalàs, Fiona Redmen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究利用矢量几何形式推导双镜望远镜中μ子产生切伦科夫光的解析解，通过与已知解及极限情况对比验证，分析了相关效应，结果可直接用于切伦科夫望远镜阵列天文台基于μ子的校准。

Comments This is the second article of the series "Using Muon Rings for the Calibration of the Cherenkov Telescope Array", following https://iopscience.iop.org/article/10.3847/1538-4365/ab2123

Journal ref The Astrophysical Journal Supplement Series 285 (2026) 22

Large-Area Deterministic Stamping of 2D Materials on Arbitrarily Patterned Surfaces

大面积确定性 stamping of 2D 材料到任意图案化表面

Bernardo S. Dias, Reynolds Dziobek-Garrett, Gabriella Mentasti, Abhishek Gupta, Alexander Lambertz, Esther Alarcon-Llado, Peter Schall, Roland Bliem, Jorik van de Groep

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种适用于大面积二维材料及其异质结构在任意图案化表面转移的可靠方法，通过低密度聚乙烯的物理性质实现高光学质量和多种器件架构的兼容性。

Arbitrary state creation via controlled measurement

通过受控测量实现任意态的创建

Alexander I. Zenchuk, Wentao Qi, Junde Wu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种通过受控测量实现任意n量子比特纯叠加态创建的算法，具有O(2^n n)的深度和O(n)的空间复杂度，无需补充古典计算。

Journal ref Quantum Information & Computation, 26 (2026), 114-128