视觉与机器人
机器人、具身智能、机器人学习、操作、导航和具身世界模型。
生长-剪枝-冻结网络：用于嗅觉导航的自适应与持续学习技术
专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG
AI总结 提出生长-剪枝-冻结（GPF）网络框架，通过动态调整策略网络层数实现持续学习，在湍流羽流导航任务中达到94%成功率，并推广到其他机器学习任务。
Comments Accepted as poster to the Reinforcement Learning in Big Worlds Workshop at the 2026 Reinforcement Learning Conference
边缘卸载协同导航的控制质量建模与验证
专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 针对复杂环境中协同控制受网络问题挑战，本文扩展控制质量框架到实际机器人模型，建模网络影响、探索控制参数影响并实验验证，得出最优操作模式，还比较了ROS~2中QoS策略的QoC性能。
Comments Accpeted in IEEE VTC-Fall 2026
在不确定性中看见：一种基于自由能原理的实时感知适应鲁棒视觉导航方法
机构 * Department of Computer Science, The University of Manchester（曼彻斯特大学计算机科学系） ； Institute for Infocomm Research (I2R), Agency for Science, Technology and Research (A*STAR)（信息与通信研究院（I2R）、科技研究局（A*STAR）） ； College of Computing and Data Science, Nanyang Technological University（南洋理工大学计算与数据科学学院）
专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV；robotics(comments)
AI总结 FEP-Nav通过结合自由能原理与实时感知适应，提升机器人在复杂视觉环境中的导航鲁棒性。
Comments Accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)
REST：基于零样本目标导航的视界探索Steiner树
机构 * State Key Laboratory of Internet of Things for Smart City, University of Macau（智能城市物联网国家重点实验室，澳门大学） ； University of Michigan（密歇根大学）
专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV
AI总结 REST通过构建开放词汇3D地图、生成以代理为中心的路径树以及利用LLM推理选择最佳路径，在多个基准测试中实现了高成功率和高效路径效率。
Comments Accepted to IROS'26
RASR：用于度量无人机导航的距离感知尺度恢复
机构 * College of Electronic and Information Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics（南京航空航天大学电子信息工程学院） ； Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） ； Noah Ark Lab, Huawei（华为诺亚方舟实验室） ； College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics（南京航空航天大学自动化工程学院） ； College of Artificial Intelligence, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics（南京航空航天大学人工智能学院） ； College of Computer Science and Technology, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics（南京航空航天大学计算机科学与技术学院）
专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV
AI总结 研究在GNSS信号阻断时无人机精确最后一米导航问题，提出RASR方法，将尺度恢复核心与校准模块分离，核心压缩几何成描述符并全局校准，校准模块进行残差校正和对齐，在PairUAV评估中取得较好结果。
Comments 5 pages, 4 figures. Technical report for the UAVM 2026 PairUAV Challenge
学习四足机器人在拥挤环境中的敏捷导航
机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Midea Group（美的集团）
专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 针对四足机器人在拥挤环境中导航难题，提出结合VO几何安全与端到端学习敏捷性的VOP-Nav系统，利用LiDAR数据隐式编码约束并预测安全速度区，VO预测兼具推理输入与训练奖励双重作用，实验验证其高效性与稳健性。
SoftNav：将3D场景令牌注入视觉语言模型以进行具身导航
机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Shandong University（山东大学）
专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 研究针对具身导航中3D场景理解与导航推理协同问题，提出SoftNav方法，通过轻量级投影仪将3D连续表示作为软令牌注入VLM隐藏空间，在HM3D-OVON上超越先前方法，且能零样本转移到其他场景，弥合表征差距实现可转移导航。
Comments 8 pages, 6 figures. Accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026
ConFlow：基于流匹配的约束引导学习用于运动生成
机构 * LS Wiiri Robot Innovation Center（LS维里机器人创新中心） ； Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； Volkswagen Group（大众集团）
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG；robot learning(comments)
AI总结 研究针对机器人运动生成中约束与数据不匹配问题，提出ConFlow框架，将约束信息纳入训练目标，用条件高斯过程解决设计规范，用不可行演示作负监督，实验表明其能降低碰撞率、提高轨迹质量，弥合训练与推理差距。
Comments RSS 2026 Workshop on Diffusion for Robot Learning
SeeSE3：视觉特征中3D空间的出现
机构 * Google DeepMind（谷歌DeepMind）
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV
AI总结 研究视觉基础模型构建的表征与3D欧几里得空间内在属性的关系，提出从拓扑和几何角度评估的探测器，发现自监督视觉模型有相关潜在子空间，并基于此提出“潜在空间导航”技术用于视觉里程计和定位。
Stitch-Inferencer：通过全景重建增强内窥镜视频分割和跟踪
机构 * Jmees Inc（Jmees公司）
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV
AI总结 针对内窥镜视频理解中视野受限和遮挡问题，提出Stitch-Inferencer框架，用全景画布取代隐式特征记忆，跨帧拼接观察以扩大视野，让现有模型利用长程上下文，实验证明其能在保持实时性的同时提升分割和跟踪性能。
OASIS-Map：基于语义对应匹配的多会话映射中的对象级变化检测
机构 * Indian Institute of Technology Bombay（印度孟买理工学院）
专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 研究多会话映射中对象级变化检测问题，提出OASIS-Map系统，通过建立语义对应维护一致对象级地图，在三个真实场景演示，取得停车场汽车替换场景变化检测F1值0.783等成果。
Comments 8 pages, 6 figures, website: https://dynamic.robots.ox.ac.uk/projects/oasis-map/
DRIFT：用于运动规划的漂移与聚合
机构 * School of Vehicle and Mobility, Tsinghua University（清华大学车辆与运载学院） ； State Key Laboratory of Intelligent Green Vehicle and Mobility, Tsinghua University（清华大学智能网联汽车与交通国家重点实验室）
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 研究针对端到端轨迹规划器问题，提出DRIFT固定深度规划器，结合轨迹潜在空间漂移与提议聚合，基于视觉编码器特征生成提议，经聚合头预测最终轨迹，在导航测试中有良好表现，证明该方法为多假设运动规划提供高效设计。
Comments 8 pages, 3 figures, 4 tables. Under review at IEEE RAL
技术报告：多机器人系统的异步分布式轨迹估计
专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 针对多机器人系统中通信和计算异步的问题，提出异步块坐标下降算法，通过近似最大后验估计减少96.9%通信，证明指数收敛，误差比现有算法低64%。
Comments 13 pages, 3 figures
OGM-CBF：基于占用网格地图的控制屏障函数用于具有视 out of View 障碍物记忆的移动机器人安全控制
机构 * Faculty of Engineering and Natural Sciences, Tampere University（坦佩雷大学工程与自然科学学院）
专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出OGM-CBF方法，结合占用网格地图与控制屏障函数，解决移动机器人在未知环境中对已离开视野的障碍物记忆问题，提升安全性。
Comments Submitted to IROS 2026
用于安全且符合道德的自动驾驶车辆的人在回路机器学习：原理、挑战与机遇
机构 * IEEE
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG
AI总结 本文针对自动驾驶车辆面临的挑战，对人在回路机器学习进行教程式综述，涵盖课程学习、人在回路强化学习、人在回路大语言模型、主动学习等方法及道德原则，以推动安全且符合道德的自动驾驶发展。
Comments 19 pages, 4 figures
应对量子软件生态系统中的社会技术复杂性挑战
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)
AI总结 本文针对量子计算环境选择面临的挑战，运用设计科学研究方法，通过社会技术视角构建评估框架，引入引力阱及其属性、社会技术需求等结构，经示例案例演示评估，推动了量子生态系统理论及实践指导发展。
一种用于演化隐式几何的具有静态-动态约简的非拟合边界代数方程方法
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)
AI总结 研究在移动界面模拟等中对演化边界区域重复椭圆求解效率低的问题，核心方法是为非拟合晶格格林函数方法开发静态-动态边界约简，主要贡献是实现并验证针对多种变化障碍物的更新策略。
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