机器人 / 具身智能

Reverse to Advance: Teleoperation-Cost Effective Hard Policy Learning from Reversed Easy Tasks

逆向推进：从逆向简单任务中进行遥操作成本有效的硬策略学习

Qiyuan Qiao, Ge Yuan, Can Wang, Dong Xu

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对高质量遥操作数据集收集成本高的问题，提出通过逆向简单任务进行硬策略学习的框架，含闭环数据收集、分层数据细化和迭代策略学习方法，经实验验证该方法能高效稳定地训练复杂操作任务，提升硬任务成功率。

Comments 17 pages, 17 figures

M$^\text{4}$World: A Multi-view Multimodal Driving World Model for Interactive Object Manipulation and Minute-long Streaming

M$^\text{4}$World：用于交互式对象操纵和分钟级流的多视图多模态驾驶世界模型

Ke Cheng, Hanqiao Ye, Lei Shi, Yahui Liu, Yunhan Shen, Jingtao Dong, Zhenke Wang, Wenxuan Ao, Weixiang Xu, Kaining Huang, Shuhan Shen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 针对现有驾驶世界生成方法局限，提出M$^\text{4}$World模型，通过灵活接口与多阶段训练实现对象操纵及长时流稳定，引入后训练与生成模型，并用新管道评估，实验证明其在驾驶模拟中有高质量、可控性与稳定性。

Comments 24 pages, 13 figures

Learning Robust Execution in Robotic Manipulation with Agentic Reinforcement Learning

通过智能强化学习在机器人操作中学习鲁棒执行

Xiaopeng Zhang, Yueyang Weng, Qi Liu, Yongjin Mu, Yanjie Li

机构 * School of Inteligence Science and Engineering, the Harbin Institute of Technology Shenzhen（哈尔滨工业大学（深圳）智能科学与工程学院） ； Faculty of Robot Science and Engineering, Northeastern University（东北大学机器人科学与工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对机器人操作面临的挑战，提出用两个互补指标评估执行质量，构建智能强化学习框架，通过高级决策恢复有效执行，在LIBERO基准测试中提升了执行成功率，增强了执行鲁棒性。

Learning Forward & Reverse Skills from a Single Unfinished Demonstration for Constrained Manipulation Tasks

从单个未完成演示中学习正向和反向技能以完成受限操作任务

Yexin Hu, Haoyi Zheng, Johannes Heidersberger, Dongheui Lee

机构 * Autonomous Systems Lab, Technische Universität Wien (TU Wien)（自主系统实验室，维也纳工业大学（TU Wien）） ； Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR)（机器人与机电一体化研究所，德国航空航天中心（DLR）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对受限操作任务，提出统一一次性框架，从单个未完成演示学习正反向技能。将演示分阶段，用DMP编码非接触运动，螺旋运动原语表示接触运动，经实验验证，相比基线提升了成功率与鲁棒性。

Manipulation testing based on Benford's Law for discrete scores

基于本福特定律的离散分数操纵测试

Roy Cerqueti, Marco Ventura

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 研究回归断点设计中变量操纵问题，基于本福特定律检测结构失衡，消除影响结果的参数，深入分析密度行为，能找出偏差源头与隐藏操纵，引入创新带宽选择方法及构建互补测试，实证证明该框架有增强保护价值。

Comments 5 figures, 22 pages

Detector Confidence Signals Presence Rather Than Occlusion in Cluttered Manipulation

检测器在杂乱操作中检测的是物体存在而非遮挡

Yuanzhi He

机构 * School of Computer Science & Informatics, Cardiff University（计算机科学与信息学院，卡迪夫大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.CV

AI总结 研究开放词汇检测器在物体被遮挡时的表现，通过与几何分割预言机配对审核其对遮挡的反映，发现其置信度与可见性无关，会误判，基于置信度的指标和门控有问题，还将效应与校准错误等联系起来并给出建议。

Comments 12 pages, 3 figure, 6 tables

SPINE: Bridging the Cyber-Physical Gap with Agentic AI

SPINE：用智能体人工智能弥合网络物理差距

Minkyu Ham, Dongho Kim, Chan Lee, Jiayi Wang, Min Jun Kim, Yixi Zhang, Guo Ye, Jihai Zhao, Soyeon Park, Han Liu

机构 * Northwestern University（西北大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究针对机器人智能部署到物理平台存在的校准瓶颈，提出SPINE框架。该框架含两个多智能体工作流程，经实验验证，能跨双臂平台转移，减少对专家校准的依赖，提高操作成功率，缩短遥操作时间，推动具身人工智能向实际部署发展。

Realization and manipulation of spiral charge density waves in a two-dimensional metal

二维金属中螺旋电荷密度波的实现与操控

Lili Zhou, Ruizi Zhang, Chen Si, Zhaoteng Dong, Mengya Ren, Keru Guo, Can Zhang, Jizheng Wu, Fudi Zhou, Huixia Yang, Yaxin Zhao, Guoyuan Yang, Xiaolong Xu, Yuanxiao Ma, Xiao Kong, Yu Zhang, Yeliang Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 研究在二维金属NbSe₂中，利用应变通过范德华相互作用稳定应变网络，操控电荷密度波态，实现了从3×3 CDW超晶格到4×1、2×2序的转变，增强了4×1 CDW热稳定性并产生可被电压脉冲熔化的手性螺旋纹理。

DAGR: State-Conditioned Goal Representations via Difference-Aware Goal Cross-Attention

DAGR：通过差异感知目标交叉注意力实现的状态条件目标表示

Xing Lei, Wenyan Yang, Xuetao Zhang, Donglin Wang

机构 * Institute of Artificial Intelligence and Robotics, Xi’an Jiaotong University（西安交通大学人工智能与机器人研究所） ； Department of Electrical Engineering and Automation, Aalto University（阿尔托大学电气工程与自动化系） ； School of Engineering, Westlake University（西湖大学工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 研究目标条件强化学习中目标编码问题，提出DAGR方法，通过多尺度门控交叉注意力将静态嵌入细化为状态条件嵌入，在OGBench上改善导航，在操纵和拼图任务中有不同表现，是一种结构化细化。

Towards a Modular Bin-picking Framework for Handling Object Pose Uncertainties

迈向用于处理物体姿态不确定性的模块化抓取框架

Frederik Hagelskjær

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV；manipulation(comments)

AI总结 本文针对精确抓取应用中物体姿态估计和抓取过程的误差问题，提出模块化框架。通过物体姿态分布估计和第二视角模块降低姿态不确定性，用独立模块补偿抓取误差，经真实场景测试，该框架能提高效率，是解决相关不确定性的首个可互换模块框架。

Comments 7 pages, 5 figures, 1 table, keywords: bin picking; object manipulation; grasping strategies; object pose distribution estimation

Deformable State Estimation for Autonomous Surgical Tissue Retraction Under Partial Observability

部分可观测性下自主手术组织牵开的可变形状态估计

Everest Yang, Skye Thompson, George D. Konidaris

机构 * Brown University（布朗大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 研究部分可观测下自主手术组织牵开的可变形状态估计问题，提出结合多层感知器与低维PCA潜在表示、用几何感知正则化训练的状态估计器，在二维模拟中评估，结果显示该估计器在多步牵开中性能良好，能支持有效可变形操作。

Comments Accepted to the ICRA 2026 RASEI Workshop

Rethinking Penetration Testing for AI-Enabled Systems: From Resource Compromise to Behavioral Objective Violation

重新思考人工智能系统的渗透测试：从资源妥协到行为目标违反

Mohammad Allahbakhsh, Mohammad Hassan Bahari, Moslem Attar-Raouf

机构 * Sensifai BV（Sensifai公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文重新思考人工智能系统渗透测试，将其定义为目标驱动的行为评估，涵盖多种对抗途径。提出测试工作流程，通过实例展示渗透可通过行为影响发生，为评估已部署人工智能系统中的对抗成功提供技术框架。

Comments 42 pages, 5 Tables, 21 references

VAMP-MR: Vector-Accelerated Motion Planning and Execution for Multi-Robot-Arms

VAMP-MR：多机器人手臂的向量加速运动规划与执行

Philip Huang, Chenrui Gao, Jiaoyang Li

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） ； University of Michigan（密歇根大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对多机器人手臂运动规划这一关键挑战，结合经典规划算法与矢量化碰撞检查技术，引入新运动规划器，基于CPU SIMD指令加速碰撞检查，在运动规划和执行后处理中实现加速，并发布实现降低研发门槛。

Comments 8 pages, 6 figures, 3 tables. To appear in the Proceedings of IROS 2026

Reveal, Correct, Then Pay: Encrypted Mempools and Perpetual Funding Security

揭示、修正、然后支付：加密内存池与永续资金安全

Benjamin Marsh

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究加密内存池中的自我编写状态操纵攻击，如永续期货资金场景。通过可执行套利机会微观修正，利用协议信息时间表确定可行机会，排序障碍降低封闭阶段修正率，交易隐私影响资金资本化，给出局部安全指数。

Transformer is All You Need: Attention-Based Anomaly Detection and Classification in Inverter-Rich Power Systems

你只需要Transformer：基于注意力机制的逆变器密集型电力系统异常检测与分类

Emad Abukhousa, Saman Zonouz, A. P. Sakis Meliopoulos

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究逆变器密集型电力系统新保护挑战下的异常检测与分类，核心方法是用DL-Xformer与DSE-EBP对比，贡献为给出二者在多类故障和攻击诊断中的表现，推动了智能电网分层保护架构发展。

Detecting unusual trading patterns on cryptocurrency exchanges by means of complexity measures

通过复杂性度量检测加密货币交易所的异常交易模式

Jakub Zwydak, Marcin Wątorek, Jarosław Kwapień, Stanisław Drożdż

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究针对加密货币交易所人工交易致市场操纵问题，基于高频交易数据的复杂性和统计结构度量，提出诊断框架，应用于多种加密货币，发现2025年5月中旬后Bitget上比特币和以太坊有异常，基于复杂性指标能检测隐藏交易异常。

Journal ref Entropy 2026, 28(7), 804

Maximum non reciprocity in metasurfaces of gyrotropic rods

旋光棒超表面中的最大非互易性

Ioannis Katsantonis, Constantinos Valagiannopoulos, Anna C. Tasolamprou

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究基于柱面波展开框架，通过引入度量优化磁偏置等离子体棒非互易散射，确定最大非互易性区域，揭示其源于模式激发与干涉，结果可为动态可调光学器件发展提供蓝图。

Chiral Landau levels induced by two in-plane pseudomagnetic fields in underwater acoustic metamaterials

水下声学超材料中由两个面内伪磁场诱导的手性朗道能级

Jiao Shen, Zhiyong Chang, Xinzong Wang, Cheng Lin, Tuo Liu, Xiaoxiao Wu, Yifan Zhu, Haiyan Fan, Hui Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究在水下声学超材料中引入两个垂直面内人工伪磁场实现手性朗道能级，通过在狄拉克点打开带隙合成伪磁场，经数值和实验证实其存在及特性，实现水下超声能量灵活操控，为水下声学控制提供新途径。

Superconducting proximity effect in a strongly correlated charge-transfer insulator

强关联电荷转移绝缘体中的超导邻近效应

Mengya Ren, Yaoyao Chen, Fudi Zhou, Can Zhang, Zhaoteng Dong, Lili Zhou, Quanzhen Zhang, Huixia Yang, Xiaolong Xu, Yuanxiao Ma, Yu Zhang, Yeliang Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究强关联电荷转移绝缘体中的超导邻近效应，利用超低温STM构建单层H/T-NbSe2横向结，在不同耦合区研究其超导能隙及束缚态，确立该横向结为阐明超导邻近效应的模型平台。

Ultrafast altermagnetophononics

超快交变磁声子学

Chenyu Wang, Yaxian Wang, Sheng Meng

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究交变磁体超快动态操纵，通过相干声子诱导选择性对称性破缺实现磁控，以α-MnTe为例展示B₁g模式激发驱动超快转变，还证明机制广泛适用，阐明相干声子控制交变磁体自旋分裂获非平衡特性的潜力。

Comments 6 pages, 5 figures

Fabrication of focusing optics for TA-MOONS: Micro-MOONS

用于TA-MOONS的聚焦光学器件制造：微型MOONS

Ceiwynn Longworth, Megan Delamer, Suvrath Mahadevan, Joe P. Ninan, Kathleen Gehoski, Krushna Jadhav

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)

AI总结 研究聚焦于制造用于TA-MOONS的微型MOONS微光学阵列，通过双光子聚合等技术制造球形凹面微镜，优化其均匀性等性能，证明将定制微光学器件集成到多目标光谱仪器可提高恒星调查校准和效率。

Comments 15 pages, 10 figures. Author's version of paper 14154-202 presented at SPIE Astronomical Telescope + Instrumentation 2026. To appear in SPIE Proceedings Volume 14154

Flow-aware Optimal Navigation in Unsteady Flows through Reinforcement Learning

通过强化学习在非定常流中进行流量感知最优导航

Andrea Maria Braghin, Nicolò Botteghi, Matteo Tomasetto, Andrea Manzoni, Gabriele Cazzulani

机构 * Politecnico di Milano（米兰理工大学） ； MOX（数学优化与工程计算实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 研究在非定常流中自主机器人导航问题，用TD3算法训练智能体在双涡旋流中到达目标。评估五种生物启发观测策略及全局流参数影响，发现速度感知与涡度传感器效用有权衡，明确参数会降性能，为机器人导航从模拟到现实提供见解。

From Language to Navigation Goals: A Vision-Language Approach for Semantic Navigation of Mobile Robots Using RGB-D Perception

从语言到导航目标：一种使用RGB-D感知的移动机器人语义导航的视觉-语言方法

Jose Martínez-Fajardo, Pablo Pueyo, Fernando Caballero, Luis Merino

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究如何让移动机器人根据自然语言请求进行语义导航，提出基于ROS 2组件的语言驱动导航框架，能识别目标、估计位置并生成导航目标，经仿真和实际场景评估，证明该框架可实现直观人机交互。

Comments 8 pages, 7 figures, 3 tables

Just-In-Time Scene Graph Growth: Combating Perceptual Saturation in Long-Horizon Robotics

即时场景图增长：应对长期机器人感知饱和

Yue Chang, Rufeng Chen, Yifan Tian, Dazhi Huang, Zhaofan Zhang, Yi Chen, Wenze Zhang, Li Chen, Hui Xiong, Sihong Xie

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Jilin University（吉林大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title)；embodied agent(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 研究针对长期机器人任务中传统3D场景图构建方式导致感知饱和的问题，提出JITOMA闭环框架，利用任务热图过滤观察、大语言模型解析意图动态唤醒锚点，经JITOMA-Bench评估，该框架有效减小图大小和延迟，保持处理时间稳定。

Joint On-and-Off Policy Learning for Vision-and-Language Navigation

用于视觉与语言导航的联合在线与离线策略学习

Qingrong He, Lin Zhao, Kevin Zheng, Liang Lin

机构 * Joy Future Academy（京东探索研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究视觉与语言导航问题，提出JOP-VLN框架，通过三阶段训练流程，协同结合离线策略模仿学习和在线策略探索，采用高熵轨迹采样和纠错优先轨迹排序策略，在相关基准上取得高成功率，创技术新水平。

Comments Accepted by IROS 2026

A Hybrid Mamba for Audio-Visual Navigation

用于视听导航的混合曼巴

Yi Wang, Yinfeng Yu

机构 * School of Computer Science and Technology, Xinjiang University（新疆大学计算机科学与技术学院） ； Joint Research Laboratory for Embodied Intelligence, Xinjiang University（新疆大学具身智能联合研究实验室） ； Joint International Research Laboratory of Silk Road Multilingual Cognitive Computing, Xinjiang University（新疆大学丝绸之路多语言认知计算国际联合研究实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 研究针对视听导航骨干网络多年未变的问题，提出Samba，用曼巴状态编码器取代传统GRU，构建音频曼巴编码器，实验表明其泛化性能出色，能提升导航成功率，以低成本解锁更强能力，为范式演进提供途径。

Comments Main paper (6 pages). Accepted for publication by IEEE International Conference on Systems and Man and Cybernetics 2026 (IEEE SMC 2026)

HRO: Hierarchical Room-to-Object Framework for Zero-Shot Object Goal Navigation with Large Language Models

HRO：用于基于大语言模型的零样本目标导航的分层房间到物体框架

Luyuan Jia, Yinfeng Yu

机构 * School of Computer Science and Technology, Xinjiang University（新疆大学计算机科学与技术学院） ； Joint Research Laboratory for Embodied Intelligence, Xinjiang University（新疆大学具身智能联合研究实验室） ； Joint International Research Laboratory of Silk Road Multilingual Cognitive Computing, Xinjiang University（新疆大学丝绸之路多语言认知计算国际联合研究实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对零样本目标导航问题，提出LLM驱动的分层房间到物体（HRO）框架，引导智能体粗到细探索导航至目标物体，实验表明该框架在Gibson和HM3D数据集上优于现有基于LLM的方法。

Comments Main paper (6 pages). Accepted for publication by IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics 2026 (IEEE SMC 2026)

The Nonsmooth Impact Direction (NSID) of Robotic Systems

机器人系统的非光滑碰撞方向 (NSID)

Annika Kirner, Christian Ott

机构 * Automation and Control Institute, TU Wien（维也纳工业大学自动化与控制研究所） ； Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR)（德国航空航天中心机器人与机电一体化研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究机器人系统的非光滑碰撞方向 (NSID)，通过系统分析碰撞前后速度，表明其为机器人碰撞特征方向且独立于接触特性，适用于多种机器人系统，理论分析与实验验证为相关规划和控制算法奠定基础。

Comments 18 pages, 17 figures, under review

Pinching-Antenna Systems (PASS)-Based User-Side Navigation: An Anchor-Line-based Approach

基于收缩天线系统（PASS）的用户侧导航：一种基于锚线的方法

Zongyi Li, Jun Wang, Tianwei Hou, Anna Li

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出基于收缩天线系统（PASS）的用户侧导航框架，开发LWF-PAP算法推导PA位置等，制定WLS-PAN算法实现最小方差无偏估计，定义PA-PDOP指标，仿真表明该框架能实现厘米级定位精度，验证了其有效性和鲁棒性。

Comments 13 pages, 11 figures

Improving Map Consistency in Graph-Based LiDAR SLAM Through Information-Aware Odometry and Retroactive Loop Closure

通过信息感知里程计和追溯回环闭合改进基于图的激光雷达SLAM中的地图一致性

Saurabh Gupta, Niklas Trekel, Louis Wiesmann, Cyrill Stachniss

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对3D激光雷达SLAM中地图一致性问题提出解决方案，通过估计信息矩阵加权里程计约束，引入分层及追溯回环闭合模块，实验证明能提升轨迹精度与地图一致性。

Comments 8 pages, 4 figures, 2 tables