机器人 / 具身智能

Toward Autonomous Soft Robotic Endovascular Navigation via Imitation Learning

通过模仿学习实现自主软机器人血管内导航

Noah Barnes, Ji Woong Kim, Lingyun Di, Hannah Qu, Anuruddha Bhattacharjee, Miroslaw Janowski, Dheeraj Gandhi, Bailey Felix, Shaopeng Jiang, Olivia Young, Mark Fuge, Ryan D. Sochol, Jeremy D. Brown, Axel Krieger

机构 * Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） ； Stanford University（斯坦福大学） ； McGill University（麦吉尔大学） ； University of Maryland（马里兰大学） ； Swiss Federal Institute of Technology in Lausanne (EPFL)（日内瓦联邦理工学院（EPFL）） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究旨在实现自主软机器人血管内导航，开发基于变压器的模仿学习框架，通过目标条件等实现通用导航，在多种几何结构上训练并评估，策略成功率高，还进行了相关研究及扩展，提升了在未见几何结构上的成功率。

UniLM-Nav: A Unified Framework for Zero-Shot Last-Mile Navigation

UniLM-Nav：零样本最后一英里导航的统一框架

Zhuofan Zhang, Tianxu Wang, Guoxi Zhang, Yixiong Lin, Xilin Wang, Hongming Xu, Qing Li, Song-Chun Zhu, Lifeng Fan

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； State Key Laboratory of General Artificial Intelligence, BIGAI（通用人工智能国家重点实验室，字节跳动公司人工智能研究院） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究移动操作中最后一英里导航问题，提出UniLM-Nav统一框架，通过多模态大语言模型后端分解任务为视图选择、功能接地和姿态推理，在OVMM基准上优于现有方法，还验证了在实际机器人上的适用性。

Comments Project page: https://unilm-nav.github.io

FLYNN: Robust Neural Network for Robot Navigation using Fly Brain Topology

FLYNN：使用果蝇大脑拓扑结构的鲁棒机器人导航神经网络

Benquan Wang, Jingdao Chen

机构 * Mississippi State University（密西西比州立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出基于果蝇大脑连接组的循环神经网络FLYNN，用于视觉导航，在分布外数据和感官缺失下表现鲁棒，优于手工网络。

AutoPath: Learning Transferable Goal-Conditioned Stochastic Path Prior for Safe Navigation Without Human Demonstrations

AutoPath：学习可转移的目标条件随机路径先验以实现无人类示范的安全导航

Ziyang Zhang, Boyang Zhou, Zesong Yang, Haocheng Peng, Zeming Gai, Xiao Liang, Yujun Shen, Danping Zou, Ruizhen Hu, Hujun Bao, Zhaopeng Cui

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； Ant Group（蚂蚁集团） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shenzhen University（深圳大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 研究在复杂环境下的安全导航问题，提出学习可转移目标条件随机路径先验的方法，引入规范状态表示和结构化先验学习框架，实验证明该方法成功率高、效率有竞争力且可跨平台转移。

Comments Accepted by IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L). 8 pages, 4 figures

Parse, Search, and Confirmation: Training-Free Aerial Vision-and-Dialog Navigation with Chain-of-Thought Reasoning and Structured Spatial Memory

解析、搜索与确认：基于思维链推理和结构化空间记忆的免训练空中视觉与对话导航

Yu Qi, Hongyu Li, Shaofei Huang, Tianrui Hui, Yaxiong Wang, Lechao Cheng, Zhun Zhong, Si Liu, Meng Wang

机构 * School of Computer Science and Information Engineering, Hefei University of Technology（合肥工业大学计算机与信息工程学院） ； Jianghuai Advance Technology Center（江淮先进技术中心） ； Anhui Provincial Key Laboratory of Humanoid Robots（安徽省人形机器人重点实验室） ； School of Artificial Intelligence, Beihang University（北京航空航天大学人工智能学院） ； University of Macau（澳门大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究免训练环境下的空中视觉与对话导航任务，提出PSC - AVDN框架，结合解析 - 搜索 - 确认推理管道与结构化空间记忆，整合多种空间线索，在免训练设置中取得新的最优性能。

Comments 10 pages, 4 figures. Accepted to CVPR 2026

Journal ref Proceedings of the IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), 2026, pp. 23859-23868

From Sketch Prior to Trajectories: A Mission-Oriented Coordinated Navigation Framework for Indoor UAV Swarm

从草图先验到轨迹：一种面向任务的室内无人机群协同导航框架

Xinhang Xu, Ruiyang Liu, Haotian Jin, Yi Wang, Hongming Shen, Jianping Li, Lihua Xie

机构 * School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学电气与电子工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对室内无人机群任务，提出面向任务的协同导航框架，利用草图先验，经拓扑对齐、融合观测构建可通行性表示，开发分层二维 - 三维框架，经仿真和实验验证其有效性、协同导航能力及对分层结构的可扩展性。

Navigating the Crowd: Non-linear MPC with Social Forces Dynamics for Human-Aware Robot Navigation

在人群中导航：用于人类感知机器人导航的具有社会力动力学的非线性模型预测控制

Stefano Trepella, Andrea Ostuni, Mauro Martini, Pablo Pueyo, Noé Pérez-Higueras, Marcello Chiaberge, Fernando Caballero, Luis Merino

机构 * Department of Electronics and Telecommunications, Politecnico di Torino（电子与电信系，都灵理工大学） ； School of Engineering, Pablo de Olavide University（工程学院，巴勃罗·德奥拉维德大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对自主机器人在人群中安全合规导航的挑战，提出基于社会力模型的非线性模型预测控制框架SFM-NMPC，将人类运动预测嵌入优化循环，能联合预测人机轨迹，经测试在社会合规性上优于基线，有效用于现实社会导航。

Comments 9 pages, 7 figures, accepted at IROS 2026

PIER-Flow: Physics-Informed Efficient Rectified Flow for Real-Time Mobile Robot Navigation

PIER-Flow：用于实时移动机器人导航的物理信息高效整流流

Shibo Li, Zhongcheng Wang, Jiahe Cao, Jianhua Yang, Ke Wu

机构 * School of Automation, Northwestern Polytechnical University（西北工业大学自动化学院） ； Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对移动机器人在复杂环境下导航问题，提出PIER-Flow策略。通过将MPC专家知识融入常微分方程，利用并行潜在采样等实现单步动作生成，经物理信息训练目标及异步架构提升性能，在模拟和实际部署中均取得良好效果，显著加速规划并降低延迟。

SmoothTurn: Learning to Turn Smoothly for Agile Navigation with Quadrupedal Robots

SmoothTurn: 为四足机器人敏捷导航学习平稳转向

Zunzhi You, Yunke Wang, Haolan Guo, Chang Xu

机构 * School of Computer Science, University of Sydney（悉尼大学计算机科学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SmoothTurn框架，通过引入序列目标到达奖励、扩展观测空间和自动目标课程，使四足机器人在高速运行时实现平稳转向，提升敏捷导航能力。

What Matters in RL-Based Methods for Object-Goal Navigation? An Empirical Study and A Unified Framework

基于强化学习的目标导航方法中什么重要？实证研究与统一框架

Hongze Wang, Boyang Sun, Jiaxu Xing, Fan Yang, Marco Hutter, Dhruv Shah, Davide Scaramuzza, Marc Pollefeys

机构 * Computer Vision and Geometry Group, ETH Zurich, Switzerland（苏黎世联邦理工学院计算机视觉与几何组） ； Robotics and Perception Group, University of Zurich, Switzerland（苏黎世大学机器人与感知组） ； Robotic Systems Lab, ETH Zurich, Switzerland（苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室） ； Princeton Robotic Intelligence and SysteMs group, Princeton University, USA（普林斯顿大学机器人智能与系统组） ； Microsoft, Switzerland（微软公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究目标导航中基于强化学习方法各组件影响，通过分解导航管道为感知、策略和测试时增强三组件进行实证研究，引入统一框架，构建增强系统达领先性能，提供见解与建议，凸显当前智能体与人类导航差距。

Path Planning for a Cooperative Navigation Aid Vehicle to Assist Multiple Agents Sequentially

为协助多个智能体依次导航的协作导航辅助车路径规划

Artur Wolek

机构 * Department of Mechanical Engineering（机械工程系） ； Engineering Science, University of North Carolina at Charlotte（工程科学，北卡罗来纳大学夏洛特分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种贪心算法，用于规划协作导航辅助车路径，以依次协助多个智能体并减少导航不确定性。

Comments 6 pages

Journal ref IFAC-PapersOnLine 58 (20), 133-138, 2024

Self-navigation in crowds: An invariant set-based approach

人群中的自主导航：基于不变集的方法

Veejay Karthik J, Leena Vachhani

机构 * Indian Institute of Technology Bombay（印度理工学院班加罗尔） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于不变集的自主导航方法，通过输入受限反馈控制器和规划策略，实现非协调拥挤环境中安全快速的多智能体导航。

Robust bipedal locomotion on flowable slopes via foot-driven terrain manipulation

通过足部驱动的地形操纵在可流动斜坡上实现稳健的双足运动

Deniz Kerimoglu, Junnosuke Kamohara, Jiyeon Maeng, Ziwon Yoon, Seth Hutchinson, Ye Zhao, Daniel I. Goldman

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 研究双足机器人在颗粒斜坡上的运动控制问题，通过研究带防滑钉足部的地面动力学，发现中等防滑钉间距利于行走，据此设计可调整防滑钉深度的足部，应用于大小不同的双足机器人，提出以肢体为中心调节地形相互作用的新控制方法。

Comments 38 pages, 12 figures

A Ground Mobile Robot for Autonomous Terrestrial Laser Scanning-Based Field Phenotyping

一种用于自主地面激光扫描的田间表型分析机器人

Javier Rodriguez-Sanchez, Kyle Johnsen, Changying Li

机构 * School of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程学院） ； The University of Georgia（佐治亚大学） ； Bio-Sensing, Automation and Intelligence Laboratory（生物传感、自动化与智能实验室） ； Agricultural & Biological Engineering（农业与生物工程） ； The University of Florida（佛罗里达大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究开发了一种自主地面机器人系统，利用高分辨率三维激光扫描仪实现田间表型分析，提高了田间作物生长监测的自动化和准确性。

Comments Submitted to Journal of Field Robotics

Fully Multiplicative Attitude and Orbit Determination for Deep space Navigation

用于深空导航的全乘法姿态和轨道确定

Ridma Ganganath, Simone Servadio

专题命中 具身导航 ：navigation(title)

AI总结 研究针对深空导航联合航天器姿态-轨道估计及双星跟踪器对准校准问题，提出全乘法无迹卡尔曼滤波器，通过融合多种测量并保留天体像差，对比乘法扩展卡尔曼滤波器，蒙特卡罗结果显示其在粗传播间隔时性能更优。

Comments 21 pages, 13 figures

CSI-Assisted Edge SLAM Testbed Platform for 5G Connected Unmanned Autonomous Vehicles

用于5G连接无人自动驾驶车辆的CSI辅助边缘SLAM测试平台

Boris Radovanovic, Sasa Talosi, Srdjan Sobot, Dejan Vukobratovic

机构 * Faculty of Technical Sciences, University of Novi Sad, Serbia（技术科学学院，诺维萨德大学，塞尔维亚） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文针对5G连接无人自动驾驶车辆，设计实现CSI辅助边缘SLAM测试平台，集成UGV、ROS2框架及5G O-RAN系统，提供端到端跨层视角，分析相关通信传输并讨论CSI机制，揭示关键挑战，为6G机器人平台提供见解。

Comments BalkanCom 2026, conference paper

Accelerating Sampling-Based Control via Learned Linear Koopman Dynamics

通过学习的线性Koopman动力学加速基于采样的控制

Wenjian Hao, Yuxuan Fang, Zehui Lu, Shaoshuai Mou

机构 * School of Aeronautics and Astronautics, Purdue University（航空航天学院，普渡大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于学习的线性Koopman动力学的MPPI控制框架，通过减少计算成本实现高效实时控制。

NaviCache: Test-Time Self-Calibration Caching for Video Generation

NaviCache: 视频生成的测试时自校准缓存

Zheqi Lv, Zhibo Zhu, Jinke Wang, Qi Tian, Shengyu Zhang, Zhengyu Chen, Chengxi Zang, Zhou Zhao, Fei Wu

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Cornell University（康奈尔大学） ； Tencent Hunyuan（腾讯文生视频） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 针对视频扩散模型计算成本高的问题，提出NaviCache方法，将特征演化重构思为惯性导航系统问题，通过双状态估计架构自适应跟踪特征变化比和潜在漂移，实现有界误差的计算跳过，在多个模型上取得优异性能。

Comments Published at ICML 2026: Proceedings of the 43rd International Conference on Machine Learning, Seoul, South Korea. PMLR 306, 2026

A Multi-Agent Framework for Zero-Dimensional Reduced-Order Model Planning

用于零维降阶模型规划的多智能体框架

Bingteng Sun, Hao Yin, Yiling Chen, Renjie Xiao, Lei Xie, Shanyou Wang, Ruonan Wang, Shubao Chen, Qingzong Xu, Lin Lu, Qiang Du, Junqiang Zhu

机构 * Institute of Engineering Thermophysics, Chinese Academy of Sciences（中国科学院工程热物理研究所） ； National Key Laboratory of Science and Technology on Advanced Light-duty Gas-turbine（先进轻型燃气轮机技术重点实验室） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Qingdao Institute of Aeronautical Technology（青岛航空技术研究院） ； Nanjing Future Energy System Research Institute（南京未来能源系统研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文针对复杂零维降阶模型规划中依赖人工、传统方法局限等问题，提出多智能体架构Z-COPA，其核心是专用图表示法，将规划转化为图结构优化问题，经多基准测试验证，该框架性能卓越且打破传统范式，提供新规划技术方法。

Millimeter Wave Radar: From Synthetic Aperture to Probabilistic Mapping

毫米波雷达：从合成孔径到概率地图

Jui-Te Huang, Ruoyang Xu, Michael Kaess

机构 * School of Computer Science, Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学计算机科学学院机器人研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对毫米波雷达数据创建概率地图的挑战，建立从原始信号到概率占用地图的完整流程，含合成孔径雷达处理与概率建模，经室内验证、性能分析及参数研究，展示方法有效性与局限性，并贡献开源数据集及处理管道。

Chalito: An Extensible Library for Filtering-Based State Estimation in Quadruped Robots

Chalito：用于四足机器人基于滤波的状态估计的可扩展库

Hilton Marques Souza Santana, João Carlos Virgolino Soares, Marco Antonio Meggiolaro, Claudio Semini

机构 * Pontifical Catholic University of Rio de Janeiro（里约热内卢天主教大学） ； Istituto Italiano di Tecnologia（意大利技术研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对四足机器人状态估计，提出Chalito库，它可从URDF导入模型，支持多种滤波方法，能在模拟和真实数据集上运行，实现对机器人和滤波器的系统评估，是首个专用于四足机器人滤波算法基准测试的开源库。

Diffusion for Long-Horizon Multi-Robot Path Planning in Human-Shared Environments

人类共享环境中长距离多机器人路径规划的扩散方法

Vaibhav Sanjay, Yorai Shaoul, Jiaoyang Li

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究人类共享环境中多机器人长距离路径规划问题，提出MRRD框架，结合滚动时域、并行扩散推理及冲突搜索机制，纳入时间条件与引导项，实验证明该框架能实时扩展到15个机器人，性能优于现有基线。

Comments 8 pages, 3 figures, to be published in IROS 2026

Learning High-Level Decision Making with an Interaction-Aware Attention-Based Network in Autonomous Driving

在自动驾驶中使用基于交互感知注意力的网络学习高级决策

Marcelo Contreras, Willi Poh, Christoph Stiller, Ehsan Hashemi

机构 * NODE lab, University of Alberta（节点实验室，阿尔伯塔大学） ； MRT Institute, Karlsruhe Institute of Technology（MRT 研究所，卡尔斯鲁厄理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究自动驾驶中高级决策问题，提出DecisionPerceiver将动态代理特征投影到固定大小潜在空间，通过潜在查询数调节特征粒度，还细化动作集，经多场景评估有性能提升、泛化能力及可扩展性。

Comments 6 pages, 5 figures, 3 tables, submitted to 2026 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference (ITSC)

Prioritizing Search Space Regions in the Low Autocorrelation Binary Sequences Problem

低自相关二进制序列问题中搜索空间区域的优先级划分

Blaž Pšeničnik, Borko Bošković, Jan Popić, Janez Brest

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 针对低自相关二进制序列问题，提出结合汤普森采样与并行自回避游走的混合搜索框架，经GPU加速等优化，通过两阶段策略改进搜索。实验表明其在多序列长度上改进结果，获新最长序列，有效划分优先级，提供高性能优值因子最大化策略。

Large Multimodal Model-Based Environment-Aware Mobility Management

基于大型多模态模型的环境感知移动性管理

Seokhyun Jeong, Sangmok Shin, Seungnyun Kim, Jiao Wu, Byonghyo Shim

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering and the Institute of New Media and Communications, Seoul National University（电气电子工程系和新媒体与通讯研究所，首尔国立大学） ； Information Systems Technology and Design (ISTD) pillar, Singapore University of Technology and Design（信息与系统技术与设计（ISTD）部门，新加坡科技设计大学） ； Computer, Electrical and Mathematical Sciences and Engineering Division, King Abdullah University of Science and Technology（计算机、电子与数学科学与工程系，卡塔尔科学与技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对LLMs在移动性管理应用少的问题，提出基于大型多模态模型的环境感知移动性管理方案，利用LMMs提取环境信息，学习信道容量图预测未来信道容量，据此确定主动切换决策，相比传统DL方法显著提升了信道容量。

Scene Graph Thinking: Reinforcing Structured Visual Reasoning for Multimodal Large Language Models

场景图思维：增强多模态大语言模型的结构化视觉推理

Zhiwei Yang, Yuanchen Wu, Nan Zhang, Yucong Meng, Ke Yan, Shouhong Ding

机构 * Fudan University（复旦大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对多模态大语言模型忽视结构化关系的问题，提出场景图思维（SaGe）范式，通过自动数据引擎转换数据、构建训练数据，采用两阶段图对齐训练范式，在多模态基准测试中取得显著改进，提升细粒度感知和推理能力。

Comments ICML 2026

Reliability-Aware CT-MRI Registration: A Quality Engineering Framework with Stability Analysis and Risk Classification

可靠性感知的CT-MRI配准：一个具有稳定性分析和风险分类的质量工程框架

Nisreen Albzour

机构 * School of Systems Science and Industrial Engineering, Binghamton University（宾夕法尼亚大学系统科学与工业工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出可靠性感知框架，通过数据学习阈值将配准质量转化为风险类别，用多种指标评估可靠性，经训练阈值用于测试患者，表明仿射配准更优，可靠性过滤配准可改善对齐，还做了多方面分析。

Rethinking Gaussian Trajectory Predictors: Calibrated Uncertainty for Safe Planning

重新思考高斯轨迹预测器：为安全规划校准不确定性

Fatemeh Cheraghi Pouria, Mahsa Golchoubian, Katherine Driggs-Campbell

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, University of Illinois at Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校电子与计算机工程系） ； Department of Mathematical and Computational Sciences, University of Toronto（多伦多大学数学与计算科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种新的损失函数，通过核密度估计校准高斯轨迹预测器的不确定性，以提高安全规划性能。

Joint Communication and Sensing Design for Integrated Satellite-Terrestrial Maritime Systems

集成卫星-地面海事系统的联合通信与传感设计

Kaiwei Xiong, Xiaoming Chen, Ming Ying

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究集成卫星-地面海事系统的联合通信与传感设计，基于差分进化方法提出传感算法，推导关键性能指标，通过联合波束成形优化最大化用户和速率，仿真结果显示所提算法在定位精度和传输速率上优于基线算法。

Tulip-Shaped Orbits for Lunar South-Pole PNT and Direct-to-Earth Relay Missions

用于月球南极定位、导航和授时以及地对地球中继任务的郁金香形轨道

Darin C. Koblick, Michael Casey

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究评估用于月球南极 PNT 和地对地球中继任务的郁金香形轨道星座，与 ELFO 星座比较，分析六卫星基线和五卫星变体在特定区域的性能，其满足相关指标，航天器保持地球视线，机动成本低。

Comments 9 pages, 6 figures