机器人 / 具身智能

EmbodiSkill: Skill-Aware Reflection for Self-Evolving Embodied Agents

EmbodiSkill：基于技能的反思以实现自我进化的具身智能体

Ruofei Ju, Xinrui Wang, Xin Ding, Yifan Yang, Hao Wu, Shiqi Jiang, Qianxi Zhang, Hao Wen, Xiangyu Li, Weijun Wang, Kun Li, Yunxin Liu, Haipeng Dai, Wei Wang, Ting Cao

机构 * Nanjing University（南京大学） ； Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Microsoft Research（微软研究院） ； Institute for AI Industry Research (AIR) Tsinghua University（清华大学人工智能产业研究院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出EmbodiSkill，一种无需训练的具身技能自我进化框架，通过技能感知反思和针对性修订提升任务成功率。

A low-cost mockup to simulate robotic laser cutting in nuclear decommissioning

一种低成本的模拟装置用于模拟核退役中的机器人激光切割

Frederico Fernandes Afonso Silva, Murilo Marques Marinho, Bruno Vilhena Adorno

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,comments)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种低成本实验模拟装置，用于模拟核退役中容器的激光切割过程，通过六自由度机械臂和视觉系统实现高精度路径跟踪。

Comments 7 pages, 8 figures, 2 tables. Accepted for publication in TAROS 2026 (Towards Autonomous Robotic Systems)

Soft Eversion Robots for Colonoscopy: Challenges, Open Problems, and Emerging Solutions

用于结肠镜检查的软外翻机器人：挑战、开放问题和新兴解决方案

Cem Suulker, Thomas Mack, Qingzheng Cong, Neri Niccolò Dei, Reza Kashef, Mohammad Sheikh Sofla, Kaspar Althoefer

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 针对传统结肠镜检查的局限，研究对四种外翻机器人架构进行基准测试，明确其核心权衡，提供材料选择等方面设计指导，强调临床转化开放问题，探索满足临床要求的软外翻机器人设计。

Comments 2 pages, 1 figure, 1 table, Hamlyn Symposium on Medical Robotics 2026

MindClaw: Closed-Loop Embodied Mental-State Reasoning for Precision Intervention

MindClaw: 用于精确干预的闭环具身心理状态推理

Ruoxuan Zhang, Qiaoqiao Wan, Zhengguang Wang, Chenghao Yu, Hongxia Xie, Jianlong Fu, Wen-Huang Cheng

机构 * Jilin University（吉林大学） ； Microsoft Asia（微软亚洲） ； National Taiwan University（国立台湾大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract,comments)；分类 cs.AI

AI总结 提出MindClaw框架，通过闭环具身心理状态推理实现精确干预，结合多源输入、信念记忆、认知触发技能和动作生成，在动态环境中优化干预时机。

Comments Extended version of the CVPR 2026 paper *MindPower: Enabling Theory-of-Mind Reasoning in VLM-based Embodied Agents*. This work is in progress

Robustness and Stability Analysis of Differentiable Shift-Variant FBP for Cone-Beam CT under Challenging Acquisition Settings

锥束CT在具有挑战性的采集设置下的可微变移位FBP的鲁棒性和稳定性分析

Chengze Ye, Linda-Sophie Schneider, Yipeng Sun, Mareike Thies, Siyuan Mei, Paula Andrea Pérez-Toro, Siming Bayer, Andreas Maier

机构 * Pattern Recognition Lab, Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg, Erlangen, Germany（模式识别实验室，弗赖堡-亚历山大-大学埃尔朗根-纽伦堡，埃尔朗根，德国） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究锥束CT中可微变移位FBP在挑战性采集设置下的鲁棒性与稳定性，通过系统研究发现其在不规则轨迹稳定，采样点分布影响大，稀疏视图下质量优、计算快，严重欠采样有性能下降，还适用于非平面多等中心几何结构。

Comments Accepted for publication at the Journal of Machine Learning for Biomedical Imaging (MELBA) https://melba-journal.org/2026:014

Journal ref Machine.Learning.for.Biomedical.Imaging. 2026 (2026)

SensorPerch: Sense Wherever and Whenever it Matters

SensorPerch：随时随地感知重要之处

Zhanxin Wu, Ruofei Tong, Tapomayukh Bhattacharjee

机构 * Cornell University（康奈尔大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对机器人感知视角受限问题，提出SensorPerch，通过将传感器视为独立实体实现主动感知。它由可重构传感器平台和视角选择框架组成，能按需构建与任务相关的视角。在对象耦合和策略耦合感知任务中验证了该范式的有效性。

A Numerically-Robust ROS 2 Port of iG-LIO: Diagnosing and Fixing Toolchain-Induced Failures in Incremental GICP LiDAR-Inertial Odometry

iG-LIO的数值稳健ROS 2端口：诊断和修复增量GICP激光雷达惯性里程计中工具链引起的故障

Afonso E. Carvalho, David Portugal, Paulo Peixoto

机构 * Robotics Institute (RI), Carnegie Mellon University (CMU)（卡内基梅隆大学机器人研究所） ； Institute of Systems and Robotics (ISR), University of Coimbra (UC)（科英布拉大学系统与机器人研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对iG-LIO的ROS 2端口，诊断并修复由工具链导致的数值故障。通过分析QoS不匹配等问题，采取修正点场解析、添加传感器支持等方法，在多种传感器上验证了改进后的端口，为该端口提供了可引用参考。

Comments 3 pages, 1 figure, 4 references

Adaptive Digital Twin of Sheet Metal Forming via Proper Orthogonal Decomposition-Based Koopman Operator with Model Predictive Control

基于proper orthogonal decomposition的koopman算子的适应性数字孪生用于金属板材成形

Yi-Ping Chen, Derick Suarez, Ying-Kuan Tsai, Vispi Karkaria, Guanzhong Hu, Zihan Chen, Ping Guo, Jian Cao, Wei Chen

机构 * Department of Mechanical Engineering, Northwestern University（机械工程系，西北大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本研究提出一种基于POD和Koopman算子的适应性数字孪生框架，用于实时控制金属板材成形过程，通过模型预测控制实现非线性系统的高效适应性管理。

Vectorial driving of multistable materials: singularities, pt-graphs, and non-generic paths

多稳态材料的矢量驱动：奇点、路径转换图和非一般路径

Colin M. Meulblok, Martin van Hecke

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 研究多稳态材料矢量驱动，结合实验与模型，探讨高阶奇点对路径转换图及响应的影响，讨论非一般驱动路径作用，展示t-图与pt-图关系，建立基于奇点的路径相关响应方法，为相关材料设计提供基础。

Comments 11 pages, 10 figures