机器人 / 具身智能

Robust bipedal locomotion on flowable slopes via foot-driven terrain manipulation

通过足部驱动的地形操纵在可流动斜坡上实现稳健的双足运动

Deniz Kerimoglu, Junnosuke Kamohara, Jiyeon Maeng, Ziwon Yoon, Seth Hutchinson, Ye Zhao, Daniel I. Goldman

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 研究双足机器人在颗粒斜坡上的运动控制问题，通过研究带防滑钉足部的地面动力学，发现中等防滑钉间距利于行走，据此设计可调整防滑钉深度的足部，应用于大小不同的双足机器人，提出以肢体为中心调节地形相互作用的新控制方法。

Comments 38 pages, 12 figures

A Ground Mobile Robot for Autonomous Terrestrial Laser Scanning-Based Field Phenotyping

一种用于自主地面激光扫描的田间表型分析机器人

Javier Rodriguez-Sanchez, Kyle Johnsen, Changying Li

机构 * School of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程学院） ； The University of Georgia（佐治亚大学） ； Bio-Sensing, Automation and Intelligence Laboratory（生物传感、自动化与智能实验室） ； Agricultural & Biological Engineering（农业与生物工程） ； The University of Florida（佛罗里达大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究开发了一种自主地面机器人系统，利用高分辨率三维激光扫描仪实现田间表型分析，提高了田间作物生长监测的自动化和准确性。

Comments Submitted to Journal of Field Robotics

Fully Multiplicative Attitude and Orbit Determination for Deep space Navigation

用于深空导航的全乘法姿态和轨道确定

Ridma Ganganath, Simone Servadio

专题命中 具身导航 ：navigation(title)

AI总结 研究针对深空导航联合航天器姿态-轨道估计及双星跟踪器对准校准问题，提出全乘法无迹卡尔曼滤波器，通过融合多种测量并保留天体像差，对比乘法扩展卡尔曼滤波器，蒙特卡罗结果显示其在粗传播间隔时性能更优。

Comments 21 pages, 13 figures

CSI-Assisted Edge SLAM Testbed Platform for 5G Connected Unmanned Autonomous Vehicles

用于5G连接无人自动驾驶车辆的CSI辅助边缘SLAM测试平台

Boris Radovanovic, Sasa Talosi, Srdjan Sobot, Dejan Vukobratovic

机构 * Faculty of Technical Sciences, University of Novi Sad, Serbia（技术科学学院，诺维萨德大学，塞尔维亚） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文针对5G连接无人自动驾驶车辆，设计实现CSI辅助边缘SLAM测试平台，集成UGV、ROS2框架及5G O-RAN系统，提供端到端跨层视角，分析相关通信传输并讨论CSI机制，揭示关键挑战，为6G机器人平台提供见解。

Comments BalkanCom 2026, conference paper

Accelerating Sampling-Based Control via Learned Linear Koopman Dynamics

通过学习的线性Koopman动力学加速基于采样的控制

Wenjian Hao, Yuxuan Fang, Zehui Lu, Shaoshuai Mou

机构 * School of Aeronautics and Astronautics, Purdue University（航空航天学院，普渡大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于学习的线性Koopman动力学的MPPI控制框架，通过减少计算成本实现高效实时控制。

NaviCache: Test-Time Self-Calibration Caching for Video Generation

NaviCache: 视频生成的测试时自校准缓存

Zheqi Lv, Zhibo Zhu, Jinke Wang, Qi Tian, Shengyu Zhang, Zhengyu Chen, Chengxi Zang, Zhou Zhao, Fei Wu

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Cornell University（康奈尔大学） ； Tencent Hunyuan（腾讯文生视频） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 针对视频扩散模型计算成本高的问题，提出NaviCache方法，将特征演化重构思为惯性导航系统问题，通过双状态估计架构自适应跟踪特征变化比和潜在漂移，实现有界误差的计算跳过，在多个模型上取得优异性能。

Comments Published at ICML 2026: Proceedings of the 43rd International Conference on Machine Learning, Seoul, South Korea. PMLR 306, 2026

A Multi-Agent Framework for Zero-Dimensional Reduced-Order Model Planning

用于零维降阶模型规划的多智能体框架

Bingteng Sun, Hao Yin, Yiling Chen, Renjie Xiao, Lei Xie, Shanyou Wang, Ruonan Wang, Shubao Chen, Qingzong Xu, Lin Lu, Qiang Du, Junqiang Zhu

机构 * Institute of Engineering Thermophysics, Chinese Academy of Sciences（中国科学院工程热物理研究所） ； National Key Laboratory of Science and Technology on Advanced Light-duty Gas-turbine（先进轻型燃气轮机技术重点实验室） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Qingdao Institute of Aeronautical Technology（青岛航空技术研究院） ； Nanjing Future Energy System Research Institute（南京未来能源系统研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文针对复杂零维降阶模型规划中依赖人工、传统方法局限等问题，提出多智能体架构Z-COPA，其核心是专用图表示法，将规划转化为图结构优化问题，经多基准测试验证，该框架性能卓越且打破传统范式，提供新规划技术方法。

Millimeter Wave Radar: From Synthetic Aperture to Probabilistic Mapping

毫米波雷达：从合成孔径到概率地图

Jui-Te Huang, Ruoyang Xu, Michael Kaess

机构 * School of Computer Science, Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学计算机科学学院机器人研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对毫米波雷达数据创建概率地图的挑战，建立从原始信号到概率占用地图的完整流程，含合成孔径雷达处理与概率建模，经室内验证、性能分析及参数研究，展示方法有效性与局限性，并贡献开源数据集及处理管道。

Chalito: An Extensible Library for Filtering-Based State Estimation in Quadruped Robots

Chalito：用于四足机器人基于滤波的状态估计的可扩展库

Hilton Marques Souza Santana, João Carlos Virgolino Soares, Marco Antonio Meggiolaro, Claudio Semini

机构 * Pontifical Catholic University of Rio de Janeiro（里约热内卢天主教大学） ； Istituto Italiano di Tecnologia（意大利技术研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对四足机器人状态估计，提出Chalito库，它可从URDF导入模型，支持多种滤波方法，能在模拟和真实数据集上运行，实现对机器人和滤波器的系统评估，是首个专用于四足机器人滤波算法基准测试的开源库。

Diffusion for Long-Horizon Multi-Robot Path Planning in Human-Shared Environments

人类共享环境中长距离多机器人路径规划的扩散方法

Vaibhav Sanjay, Yorai Shaoul, Jiaoyang Li

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究人类共享环境中多机器人长距离路径规划问题，提出MRRD框架，结合滚动时域、并行扩散推理及冲突搜索机制，纳入时间条件与引导项，实验证明该框架能实时扩展到15个机器人，性能优于现有基线。

Comments 8 pages, 3 figures, to be published in IROS 2026

Learning High-Level Decision Making with an Interaction-Aware Attention-Based Network in Autonomous Driving

在自动驾驶中使用基于交互感知注意力的网络学习高级决策

Marcelo Contreras, Willi Poh, Christoph Stiller, Ehsan Hashemi

机构 * NODE lab, University of Alberta（节点实验室，阿尔伯塔大学） ； MRT Institute, Karlsruhe Institute of Technology（MRT 研究所，卡尔斯鲁厄理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究自动驾驶中高级决策问题，提出DecisionPerceiver将动态代理特征投影到固定大小潜在空间，通过潜在查询数调节特征粒度，还细化动作集，经多场景评估有性能提升、泛化能力及可扩展性。

Comments 6 pages, 5 figures, 3 tables, submitted to 2026 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference (ITSC)

Prioritizing Search Space Regions in the Low Autocorrelation Binary Sequences Problem

低自相关二进制序列问题中搜索空间区域的优先级划分

Blaž Pšeničnik, Borko Bošković, Jan Popić, Janez Brest

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 针对低自相关二进制序列问题，提出结合汤普森采样与并行自回避游走的混合搜索框架，经GPU加速等优化，通过两阶段策略改进搜索。实验表明其在多序列长度上改进结果，获新最长序列，有效划分优先级，提供高性能优值因子最大化策略。

Large Multimodal Model-Based Environment-Aware Mobility Management

基于大型多模态模型的环境感知移动性管理

Seokhyun Jeong, Sangmok Shin, Seungnyun Kim, Jiao Wu, Byonghyo Shim

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering and the Institute of New Media and Communications, Seoul National University（电气电子工程系和新媒体与通讯研究所，首尔国立大学） ； Information Systems Technology and Design (ISTD) pillar, Singapore University of Technology and Design（信息与系统技术与设计（ISTD）部门，新加坡科技设计大学） ； Computer, Electrical and Mathematical Sciences and Engineering Division, King Abdullah University of Science and Technology（计算机、电子与数学科学与工程系，卡塔尔科学与技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对LLMs在移动性管理应用少的问题，提出基于大型多模态模型的环境感知移动性管理方案，利用LMMs提取环境信息，学习信道容量图预测未来信道容量，据此确定主动切换决策，相比传统DL方法显著提升了信道容量。

Scene Graph Thinking: Reinforcing Structured Visual Reasoning for Multimodal Large Language Models

场景图思维：增强多模态大语言模型的结构化视觉推理

Zhiwei Yang, Yuanchen Wu, Nan Zhang, Yucong Meng, Ke Yan, Shouhong Ding

机构 * Fudan University（复旦大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对多模态大语言模型忽视结构化关系的问题，提出场景图思维（SaGe）范式，通过自动数据引擎转换数据、构建训练数据，采用两阶段图对齐训练范式，在多模态基准测试中取得显著改进，提升细粒度感知和推理能力。

Comments ICML 2026

Reliability-Aware CT-MRI Registration: A Quality Engineering Framework with Stability Analysis and Risk Classification

可靠性感知的CT-MRI配准：一个具有稳定性分析和风险分类的质量工程框架

Nisreen Albzour

机构 * School of Systems Science and Industrial Engineering, Binghamton University（宾夕法尼亚大学系统科学与工业工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出可靠性感知框架，通过数据学习阈值将配准质量转化为风险类别，用多种指标评估可靠性，经训练阈值用于测试患者，表明仿射配准更优，可靠性过滤配准可改善对齐，还做了多方面分析。

Rethinking Gaussian Trajectory Predictors: Calibrated Uncertainty for Safe Planning

重新思考高斯轨迹预测器：为安全规划校准不确定性

Fatemeh Cheraghi Pouria, Mahsa Golchoubian, Katherine Driggs-Campbell

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, University of Illinois at Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校电子与计算机工程系） ； Department of Mathematical and Computational Sciences, University of Toronto（多伦多大学数学与计算科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种新的损失函数，通过核密度估计校准高斯轨迹预测器的不确定性，以提高安全规划性能。

Joint Communication and Sensing Design for Integrated Satellite-Terrestrial Maritime Systems

集成卫星-地面海事系统的联合通信与传感设计

Kaiwei Xiong, Xiaoming Chen, Ming Ying

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究集成卫星-地面海事系统的联合通信与传感设计，基于差分进化方法提出传感算法，推导关键性能指标，通过联合波束成形优化最大化用户和速率，仿真结果显示所提算法在定位精度和传输速率上优于基线算法。

Tulip-Shaped Orbits for Lunar South-Pole PNT and Direct-to-Earth Relay Missions

用于月球南极定位、导航和授时以及地对地球中继任务的郁金香形轨道

Darin C. Koblick, Michael Casey

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究评估用于月球南极 PNT 和地对地球中继任务的郁金香形轨道星座，与 ELFO 星座比较，分析六卫星基线和五卫星变体在特定区域的性能，其满足相关指标，航天器保持地球视线，机动成本低。

Comments 9 pages, 6 figures

Metric-Topology Factorization: A Computational Framework for Hippocampal-Neocortical Intelligence

度量-拓扑分解：一种海马体-新皮层智能的计算框架

Xin Li

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 该研究提出度量-拓扑分解框架，通过分离海马体和新皮层的功能，实现情境选择与局部推理的智能计算。

Agentic AI-RAN Empowering Synergetic Sensing, Communication, Computing, and Control

智能人工智能无线接入网络助力协同感知、通信、计算和控制

Lingxiao Sun, Zhaoyang Zhang, Zihan Lin, Zirui Chen, Weijie Zhou, Zhaohui Yang, Tony Q. S. Quek

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究6G低空无线网络中，智能人工智能无线接入网络（Agentic AI-RAN）架构助力协同SC3任务执行。提出面向任务的架构解决资源受限边缘环境异构负载协调难题，经无人机系统原型验证，该框架在6G关键任务低空网络中具可行性。

Comments 7 pages, 5 figures, 1 table; revised version with minor corrections

Bang-Bang Evasion: Its Stochastic Optimality and a Terminal-Set-Based Implementation

Bang-Bang 规避：其随机最优性及基于终端集的实现

Liraz Mudrik, Yaakov Oshman

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究平面终局交战最优规避问题，构建含不完美信息和有界控制的随机框架，证明最优规避策略存在且含 bang-bang 策略，提出基于闭环终端集的规避（TSE）策略，仿真显示其优于传统随机规避策略。

Comments 31 pages, 4 figures

Is Energy Guidance All You Need? Training-Free Norm Injection for Driving World Models

你所需要的只是能量引导吗？用于驱动世界模型的无训练规范注入

Xiyan Su, Frank Diermeyer, Markus Lienkamp

机构 * Institute of Automotive Technology, Technical University of Munich（慕尼黑工业大学汽车技术研究所） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV；robotics(comments)

AI总结 研究基于大型视频扩散主干的驾驶世界模型难以控制的问题，提出通过可微能量函数在采样时操控规划轨迹，无需重新训练主干，以Open-Sora 2.0 MM-DiT主干模型为例验证，指出跨流耦合是端到端可控关键。

Comments Accepted to Robotics: Science and Systems 2026 Robot World Models Workshop

World Models as Adversaries: Multi-Agent Self-Play Fine-Tuning for Robust Motion Planning

作为对手的世界模型：用于鲁棒运动规划的多智能体自我博弈微调

Tong Nie, Yuewen Mei, Junlin He, Yihong Tang, Jian Sun, Wei Ma

机构 * The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） ； Tongji University（同济大学） ； McGill University（麦吉尔大学） ； Mila-Quebec AI Institute（米拉-魁北克人工智能研究所） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究在密集交通中自动驾驶车辆鲁棒运动规划问题，提出对抗世界建模（AWM）框架，通过多智能体自我博弈微调，引入解耦求解器，经实验验证该方法能生成可转移对抗交互，使规划器在多种场景有竞争力。

A Control Theory of Predictability in Latent World Models

潜在世界模型中可预测性的控制理论

Hanzhe You, Yonggang Zhang, Maohao Ran, Zhiqin Yang, Zhenyuan Zhang, Wei Xue, Jun Song, Xinmei Tian, Yike Guo

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； Hong Kong Baptist University（香港浸会大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 研究潜在世界模型中可预测性的控制理论，指出当前以预测误差为目标不可靠，重新定义目标为预测与真实计划成本的差异，证明规划器次优性受其限制，通过实验证实相关结论。

Comments Preprint about latent world models, Koopman operator and control theory, 33 pages, 1 figure. Main text about 10 pages

Stateful Worlds, Stateless Elasticity: Exact-State Serving for Interactive World Models

有状态世界，无状态弹性：交互式世界模型的精确状态服务

Jin Li, Jiawei Chen

机构 * Harvard University（哈佛大学） ； Independent Researcher（独立研究者） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 研究交互式世界模型精确状态服务中的调度问题，提出 WorldMove 方法，能快速迁移缓存且保证位相同，通过可接受性条件等解决调度难题，实现跨传输和验证的联合调度，提升集群可调度性。

Comments 20 pages. Extended version

Incantation: Natural Language as the Action Interface for Multi-Entity Video World Models

Incantation: 自然语言作为多实体视频世界模型的动作接口

Shangwen Zhu, Qianyu Peng, Zhao Pu, Zhilei Shu, Xiangrui Ke, Zhaohu Xing, Zizhao Tong, Zeqing Wang, Xinyu Cui, Zian Zheng, Huangji Wang, Jian Zhao, Yeying Jin, Fan Cheng, Ruili Feng

机构 * SJTU（上海交通大学） ； NVIDIA Research（英伟达研究） ； USTC（中国科学技术大学） ； UCAS（乌兹别克斯坦科学院） ； NUS（新加坡国立大学） ； UWaterloo（滑铁卢大学） ； HKUST（香港理工大学） ； HKU（香港大学） ； ZGCA（浙江大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本研究提出了一种基于自然语言的动作接口，用于多实体视频世界模型，解决了传统接口在细粒度多实体控制和跨实体、跨世界泛化能力上的不足，通过引入自然语言条件化实现了更强大的表达能力。

Speech World Model: Causal State-Action Planning with Explicit Reasoning for Speech

语音世界模型：基于显式推理的语音因果状态-动作规划

Xuanru Zhou, Jiachen Lian, Henry Hong, Xinyi Yang, Gopala Anumanchipalli

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)

AI总结 研究旨在改进语音语言模型推理弱的问题，采用模块化视角和世界模型观点，将语音理解分解为四个模块通过因果图通信，建立认知状态搜索空间，实现显式推理，让语音理解更透明可控。

Comments Accepted to 2026 ICLR

Cycle-World: Mitigating Error Accumulation in Long-term Video World Models via Reverse-Prediction Cycle Consistency

循环世界：通过反向预测循环一致性减轻长期视频世界模型中的误差累积

Zihan Su, Teng Hu, Jiangning Zhang, Ruiyan Wang, Ran Yi, Lizhuang Ma, Dacheng Tao

机构 * School of Computer Science, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China（上海交通大学计算机科学学院） ； Institute of Cyber-Systems and Control, Zhejiang University, Hangzhou, China（浙江大学控制系统研究所） ； Nanyang Technological University, Singapore（新加坡南洋理工大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title)；分类 cs.CV

AI总结 针对自回归扩散模型在长视频生成中误差累积问题，提出循环世界框架，通过训练和推理阶段的时间可逆性及反向预测模型抑制误差，实验证明其在VBench基准测试中显著减轻误差漂移，提升生成质量和时间一致性。

Comments Accepted by ECCV 2026

From World Action Models to Embodied Brains: A Roadmap for Open-World Physical Intelligence

从世界行动模型到具身大脑：开放世界物理智能路线图

Yuanzhi Liang, Xufeng Zhan, Haibin Huang, Chi Zhang, Xuelong Li

机构 * IEEE 纠错

专题命中 具身推理 ：embodied agent(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究针对通用人工智能中物理世界推理行动的进展零散问题，提出以具身大脑为中心的物理智能协同进化路线图，利用世界行动模型等，通过物理框架、共享契约和闭环训练等构建模块化智能栈，推动物理智能发展。

Comments Ongoing work

Context-Dependent Affordance Computation in Vision-Language Models

视觉-语言模型中基于情境的可及性计算

Murad Farzulla

机构 * Dissensus AI ； King’s College London（伦敦国王学院） 纠错

专题命中 具身推理 ：robotics(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本研究揭示视觉-语言模型中可及性计算的高度情境依赖性，通过大规模实验显示超过90%的词汇描述受情境影响，提出动态本体投影方法替代静态世界建模。

Comments 33 pages, 13 tables, 3 figures. Code available at: https://github.com/studiofarzulla/semantic-vision